...
b. Hệ thống điềukhiển kín
Khái niệm:
Hệ thống điềukhiển kín là hệ thống mà tác độngđiềukhiển phụ thuộc đáp ứng ra.
còn gọi là hệ thống điềukhiển phản hồi.
E: Sai lệch điều khiển
E = R ...
4321
1
.G.G.GG1
G
−
.R
1
Hệ thống điềukhiển bằng điện
Hệ thống điềukhiển bằng dầu
Hệ thống điềukhiển bằng khí ép
1.4.1. Các hệ thống điềukhiển hở và hệ thống kín
a. Hệ thống điềukhiển hở (Open- Loop ... 1: Phần lý thuyết
Chương 1. CÁC VẤN ĐỀ CƠ BẢN CỦA HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂNTỰ ĐỘNG
1.1 Các nội dung cơ bản
1.2 Mô hình diễn tả hệ thống điều khiển
1.3 Mô tả toán học các phần tửđiềukhiển cơ bản
1.4...
... truyn
( )
2
15.0
2
)(
)(
)(
+
−==
p
pQ
pY
pD
f
Hãy thành l-p mô hình iu khin ca h thng.
Bài tp 4 I"U KHI#N NHI T % C*A M%T MÁY HÓA LBNG GA (liquéfacteur)
S khi ca mt máy ... các i tng kho sát. Cách làm này cho phép chúng ta
m rng phm vi nghiên cu và tng quát bài toán iu khin trên nhiu i tng có mô t
toán hc ging nhau.
Môn hc iu khin t ng...
... 0.0244i
z =
-0.8536
Bài tập dài LTĐKTĐ
Bài tập dài môn học
Lý thuyếtđiềukhiểntựđộng
I.Thiết kế hệ thống điềukhiểntựđộng có:
-Khâu điều chỉnh PID có hàm truyền: ... tượng điềukhiển là một khâu quán tính bậc nhất và khâu trễ có hàm
truyền :
W
ĐT
(s)= e
-Ls
/(Ts+1)
-Các tham số L,T của đối tương điều khiển: L=9;T=15
*Sơ đồ khối hệ thống điềukhiển ... lượng của hệ thống với từng khâu điều khiển.
1.Khâu điềukhiển P :
a) Chương trình chạy trên MATLAB:
>>L=9;T=15;Kp=T/L;n=3;
Kp
Ki/s
KD.s
1
T.s+1
e
-
Ls
Bài tập dài LTĐKTĐ
...
...
Bài tập dài môn học
Lý thuyếtđiềukhiểntựđộng
I.Thiết kế hệ thống điềukhiểntựđộng có:
-Khâu điều chỉnh PID có hàm truyền:
W
PID
(s)=Kp(1+
sTi.
1
+Td.s)
-Đối tượng điềukhiển ... số của luật điềukhiển PID
*Quá trình quá độ với tham số chỉnh định: Kp=0.2;Ti=8;Td=1
0.4086 + 0.3899i
0.4086 - 0.3899i
0.5160
-0.1464
IV.Tính tham số tối ưu của bộ điềukhiển PID dùng ... hàm
truyền :
W
ĐT
(s)= e
-Ls
/(Ts+1)
-Các tham số L,T của đối tương điều khiển: L=9;T=15
*Sơ đồ khối hệ thống điềukhiển như sau:
Input + + + Output
- +
Ki=Kp/Ti;
Kd=Kp.Td;...
... các
khâu trong mạch chính)
Sơ đồ cấu trúc hệ thống điềukhiểntựđộng mắc khâu hiệu chỉnh có
dạng sau:
Bài tập lớn Lý thyết điềukhiểntựđộng Nguyễn Mạnh Cường-ĐKTĐ 10
%khai báo hàm truyền ... tiêu chất lượng
đặt ra một cách tương đối.Vì thế bài toán đã được giải quyết theo yêu cầu của
đề bài
Bài tập lớn Lý thyết điềukhiểntựđộng Nguyễn Mạnh Cường-ĐKTĐ 10
W
hbd
(s)= w
1
(s).w
2
(s).w
3
(s).w
4
(s).w
5
(s) ...
Bài tập lớn Lý thyết điềukhiểntựđộng Nguyễn Mạnh Cường-ĐKTĐ 10
Đặc tính quá độ của hệ thống mong muốn
Độ quá chỉnh =11.6%
Thời gian quá độ t
qd
=1,12 (s)
Số chu kì dao động...
... nyquist(W0*W12k)
Bài tập lớn: LTĐKTĐ
Sinh viên : T Vn Tin_
DHDI7TH
1
bài tập lớn lý thuyếtđiềukhiểntựđộng
Đề bài :
Cho hệ thống điềukhiển tốc độ động cơ nh- hình vẽ :(hình ... trận điềukhiển nh- sau :
>> A=[-1107.6 1 0 0 0 0;-10.8*10^4 0 1 0 0 0;-12.5*10^5 0 0 1 0 0;-43.8*10^7 0 0 0
1 0;-
87.08*10^7 0 0 0 0 1;-43.4*10^7 0 0 0 0 0]
A =1.0e+008 *
Bài ...
>> plot(HUY); grid
ta có dạng quá độ nh- sau :
Bài tập lớn: LTĐKTĐ
Sinh viên : T Vn Tin_
DHDI7TH
6
Ta dùng Matlab điều chỉnh các tham số của bộ PID để ch hệ thống ổn định...
...
CÁC BÀI THÍ NGHIỆM
MÔN HỌC LÝ THUYẾTĐIỀUKHIỂNTỰĐỘNG
PHẦN 1. HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂNTỰĐỘNG TUYẾN TÍNH
BÀI THÍ NGHIỆM 1
CÁC ĐẶC TÍNH CỦA HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂNTỰĐỘNG
I. MỤC ... MÔN ĐIỀUKHIỂNTỰĐỘNG
CÁC BÀI THÍ NGHIỆM
MÔN HỌC
LÝ THUYẾTĐIỀUKHIỂNTỰĐỘNG
PHẦN TUYẾN TÍNH
KHỐI ĐIỆN – EE3381 ( 3 bài)
KHỐI ĐIỆN – EE3382 ( 4 bài)
CƠ ĐIỆN TỬ ( 4 bài) ... như ở Bài thí nghiệm 1.
III.2. Khảo sát mô hình điềukhiển nhiệt độ dùng phương pháp Ziegler-Nichols
(điều khiển PID):
_ Mục đích:
Khảo sát mô hình điềukhiển nhiệt độ dùng bộ điều khiển...
... thang đơn vị.
c. Tính giá trị xác lập, sai số xác lập và độ vọt lố.
BÀI TẬP ĐIỀU KIỆN LÝ THUYẾTĐIỀUKHIỂNTỰĐỘNG
1) Hãy xác định hàm trọng lượng g(t) và hàm quá độ h(t) của các hệ ...
2
1
1
Ts
K
Ts
−
+
1
2
22
(1 )
a
K
K
sTs+
Hình B3.5:
7) Cho hệ thống điềukhiểnđộng cơ như hình B3.2 có K
1
= 57,3; K
2
= 10
3
; K
3
= 50; K
4
=
10
-3
; T
1
= 0,005 ... thời gian quá độ.
9) Hãy tìm sai số xác lập đồi với hàm bậc thang và hàm dốc của các hệ thống điềukhiển
hồi tiếp đơn vị có hàm truyền hở hướng tới như sau:
a)
1000
()
(1 0,15 )(1 10 )
o
Gs
ss
=
++
...
... kỹ thuật, điềukhiển học
sinh vật (phỏng sinh vật: bionics), điềukhiển học kinh tế.
2. Lý thuyếtđiềukhiểntự động:
Là cơ sở lý thuyết của điềukhiển học kỹ thuật. Điềukhiểntựđộng là thuật ... hệ thống điềukhiểntựđộng bao gồm 3 phần chủ yếu:
Thiết bị điềukhiển (TBĐK).
- Đối tượng điềukhiển (ĐTĐK).
- Thiết bị đo lường.
Hình 1.1 là sơ đồ khối của hệ thống điềukhiểntự động.
Hình ... thống điều
khiển hở.
Hình 1.2: Hệ thống điềukhiển hở
Cơ sở lý thuyết để nghiên cứu hệ thống hở là lý thuyết về relay và lý thuyết
ôtômát hữu hạn.
II. PHÂN LOẠI HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂNTỰ ĐỘNG
Hệ...
... như: toán điều khiển, điềukhiễn học kỹ thuật, điềukhiển học sinh vật (phỏng sinh vật:
bionics), điềukhiển học kinh tế.
2. Lý thuyếtđiềukhiểntự động:
Là cơ sở lý thuyết của điềukhiển học ... Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điềukhiểntự động
GIỚI THIỆU LÝ THUYẾTĐIỀUKHIỂNTỰĐỘNG
Điều khiểntựđộngđóng vai trò quan trọng trong sự phát triển của khoa học ... khiển bằng tay (manual).
3. Hệ thống điềukhiểntự động:
Một hệ thống điềukhiểntựđộng bao gồm 3 phần chủ yếu:
Thiết bị điềukhiển (TBĐK).
- Đối tượng điềukhiển (ĐTĐK).
- Thiết bị đo lường.
...
... như: toán điều khiển, điềukhiễn học kỹ thuật, điềukhiển học
sinh vật (phỏng sinh vật: bionics), điềukhiển học kinh tế.
2. Lý thuyếtđiềukhiểntự động:
Là cơ sở lý thuyết của điềukhiển học ... khiển bằng tay (manual).
3. Hệ thống điềukhiểntự động:
Một hệ thống điềukhiểntựđộng bao gồm 3 phần chủ yếu:
Thiết bị điềukhiển (TBĐK).
- Đối tượng điềukhiển (ĐTĐK).
- Thiết bị đo lường.
...
mãn 2 điều kiện trên, hệ thống điềukhiển là ngẫu nhiên.
III. NHIỆM VỤ CỦA LÝ THUYẾTĐIỀUKHIỂNTỰ ĐỘNG
Để khảo sát và thiết kế một hệ thống điềukhiểntựđộng người ta thực hiện các
bước sau:
a)...