3 2 mô hình cánh tay quay của con lắc

... cánh tay Công tắc logic Lưu đồ mô tả hoạt động ROBOT L2001 Kẹp chi tiết (2s) Nâng khớp : cánh tay- khuỷu tay 2s Quay đến vò trí làm việc đồng thời xoay cổ tay theo chiều kim đồng hồ 1.5s Hạ cánh ... nước ta Mặc dù độ xác tay máy chưa cao lắm, với yêu cầu công nghệ đònh tay máy đáp ứng Hình 3. 3 : Sơ đồ mô hình ROBOT L2001  Ghi : Bàn kẹp Khớp cổ tay khiển Khớp khuỷu tay Khớp thân Cổng kết ... chiều kim đồng hồ 1.5s Hạ cánh tay s Mở hàm kẹp 1 .2 s Nâng cánh tay Xoay đế vò trí đầu, xoay nghòch cổ, hạ khuỷu cánh tay Hình 3. 4 : Sơ đồ mô tả hoạt động ROBOT L2001 ...

Ngày tải lên: 06/07/2014, 01:20

... tất cặp nối đánh số tư ø1-10 Trình tự xếp sau : - 1 ,2 cho động hàm kẹp - 3, 4 cho động cổ tay - 5,6 cho động khuỷu tay - 7,8 cho động cánh tay - 9,10 cho động xoay chân đế Do nối kết với với bên ... bảo động chạy ổn đònh thiết kế nên chọn nguồn có điện áp tải đến 3A 3. 5 .3 CÁC CỔNG NỐI KẾT VÀ CÁC HỆ THỐNG HIỂN THỊ CỦA ROBOT L2001 * Cổng kết nối: Để đảm bảo tính độc lập khớp động bố trí thành ... cấu hiển thò Tay máy L2001 có hệ thống hiển thò báo tín hiệu ngỏ vào ngõ lắp vi xử lý Các tín hiệu thuận báo đèn xanh, ngược lại báo đèn đỏ 3. 6 GIỚI THIỆU HỆ THỐNG BĂNG TẢI Do cánh tay máy làm...

Ngày tải lên: 06/07/2014, 01:20

... Hình 2. 1 Các thành phần robot công nghiệp Hình 2. 2 : Mô hình robot bậc tự Hình 2 .3: Cấu trúc điều khiển phần feed forward Hình 2. 4: Sơ đồ mô hệ thống điều khiển Hình 2. 5a: Đáp ứng khớp Hình 2. 5b: ... ứng khớp Hình 3. 1: Sơ đồ khối hệ thống điều khiển khớp mô hình Hình 3. 2: Sơ đồ kết nối tổng thể hệ thống thực nghiệm Hình 3. 3: Mô hình robot RD5NT Hình 3. 4: Bộ điều khiển Dspace 11 03 Hình 3. 5: Giao ... dài cánh tay 1 ,2 r1 ,2: Tỷ số truyền động 1 ,2 d1 ,2: Ma sát nhớt khớp 1, s1 ,2: Là ma sát coulomb khớp 1 ,2 p21: Thành phần ma trận P p 22: Thành phần ma trận P Ap1: Mô hình phụ thuộc vào mô hình...

Ngày tải lên: 07/03/2016, 11:06

... A 36 W R CS 35 RES ET G N D 34 D A 33 D A 32 D PC7 10 31 D PC6 11 30 D PC5 12 29 D PC4 13 28 D PC0 14 27 D PC1 G ro u p A C o n tr o l 15 26 16 25 P B7 PC3 17 24 P B6 PB0 18 23 P B5 PB1 19 22 ... 2 39 H O LD RES ET(O U T) 38 SO D 37 S ID TRA P 36 H LD A CL K (O U T ) RE S ET IN 35 REA D Y R S T 7 34 I O /M R S T 33 S1 R S T 5 IN T R 32 RD 10 31 W R IN TA 11 30 A LE A D 12 29 S0 A D 13 ... 11 30 A LE A D 12 29 S0 A D 13 28 A 15 A D 14 27 A 14 A D 15 26 A 13 A D 16 25 A 12 A D 17 24 A D 18 23 A 11 A 10 A D 19 20 22 21 V ss 8085 A A 8 P in o u t Hình 4 .2 : sơ đồ chân tín hiệu 8085...

Ngày tải lên: 25/08/2012, 11:26

... 39 38 IRO 37 RL0 CNTL/STB RL4 36 SHIFT RL5 35 SL3 RL6 34 SL2 RL7 33 SL1 32 SL0 31 OUT B0 RESET 827 9 /RD 10 /WR 11 30 12 29 13 28 14 27 15 26 OUT A1 DB4 16 25 OUT A2 DB5 17 24 DB6 18 23 OUT A3 ... PA7 36 WR CS 35 RESET GND 34 D0 A1 33 D1 A0 32 D2 PC7 10 31 D3 PC6 11 30 D4 PC5 12 29 D5 PC4 13 28 D6 PC0 14 27 D7 PC1 Group A Contr ol 15 26 16 25 PB7 PC3 17 24 PB6 PB0 18 23 PB5 PB1 19 22 PB4 ... A11 A 12 A 13 A14 A15 11 13 15 17 1A1 1A2 1A3 1A4 2A1 2A2 2A3 2A4 19 18 16 14 12 1Y1 1Y2 1Y3 1Y4 2Y1 2Y2 2Y3 2Y4 A8 A9 A10 A11 A 12 A 13 A14 A15 Tuyến đòa cao củ a hệ thống (đã đệm ) 1G 2G 74LS244...

Ngày tải lên: 01/05/2013, 14:38

... (8) 32 10 31 D3 PC6 11 30 D4 PC5 12 29 D5 PC4 13 28 D6 PC0 14 27 D7 PC1 15 26 Vcc PC2 16 25 PB7 PC3 17 24 PB6 PB0 18 23 PB5 PB1 19 22 PB4 PB2 20 21 PB3 Bidirectional Data Bus D2 PC7 Group A Control ... A10 A11 A 12 A 13 A14 A15 11 13 15 17 1A1 1A2 1A3 1A4 2A1 2A2 2A3 2A4 19 18 16 14 12 1Y1 1Y2 1Y3 1Y4 2Y1 2Y2 2Y3 2Y4 A8 A9 A10 Tuyến đòa A11 cao hệ thống A 12 A 13 (đã đệm) A14 A15 1G 2G 74LS244 Tuyến ... X1 X2 40 20 Vcc Vss 28 A15 High Outer Address Bus 21 A8 35 39 36 Interrupts and Externally Initiated Signals GND 8085 AD7 19 Multiplexed Address/Data Bus AD0 12 30 29 33 34 32 31 11 18 21 21 RESET...

Ngày tải lên: 13/08/2013, 15:38

... PA7 36 WR CS 35 RESET GND 34 D0 A1 33 D1 A0 32 D2 PC7 10 31 D3 PC6 11 30 D4 PC5 12 29 D5 PC4 13 28 D6 PC0 14 27 D7 PC1 Group A Control 15 26 16 25 PB7 PC3 17 24 PB6 PB0 18 23 PB5 PB1 19 22 PB4 ... CLK 38 IRO 37 RL0 CNTL/STB RL4 36 SHIFT RL5 35 SL3 RL6 34 SL2 RL7 33 SL1 RESET /RD 32 SL0 10 31 OUT B0 /WR 11 30 OUT B1 DB0 12 29 OUT B2 DB1 13 28 OUT B3 DB2 14 27 15 26 16 25 OUT A2 DB5 17 24 ... A10 A11 A 12 A 13 A14 A15 11 13 15 17 19 1A1 1A2 1A3 1A4 2A1 2A2 2A3 2A4 18 16 14 12 1Y1 1Y2 1Y3 1Y4 2Y1 2Y2 2Y3 2Y4 A8 A9 A10 Tuyến đòa A11 cao hệ thống A 12 A 13 (đã đệm) A14 A15 1G 2G 74LS244 Tuyến...

Ngày tải lên: 27/01/2014, 12:20

... PA7 36 WR CS 35 RESET GND 34 D0 A1 33 D1 A0 32 D2 PC7 10 31 D3 PC6 11 30 D4 PC5 12 29 D5 PC4 13 28 D6 PC0 14 27 D7 PC1 Group A Control 15 26 16 25 PB7 PC3 17 24 PB6 PB0 18 23 PB5 PB1 19 22 PB4 ... CLK 38 IRO 37 RL0 CNTL/STB RL4 36 SHIFT RL5 35 SL3 RL6 34 SL2 RL7 33 SL1 RESET /RD 32 SL0 10 31 OUT B0 /WR 11 30 OUT B1 DB0 12 29 OUT B2 DB1 13 28 OUT B3 DB2 14 27 15 26 16 25 OUT A2 DB5 17 24 ... A10 A11 A 12 A 13 A14 A15 11 13 15 17 19 1A1 1A2 1A3 1A4 2A1 2A2 2A3 2A4 18 16 14 12 1Y1 1Y2 1Y3 1Y4 2Y1 2Y2 2Y3 2Y4 A8 A9 A10 Tuyến đòa A11 cao hệ thống A 12 A 13 (đã đệm) A14 A15 1G 2G 74LS244 Tuyến...

Ngày tải lên: 07/02/2014, 01:00

... logic cổng NAND họ TTL theo mạch hình 3. 48 Trị số điện trở điện áp là: R1 = 5,7 k; R2 = 2, 2 k; R3 = 2, 2 k; R4 = 1,8 k; VCC = V; VBE on = V = 0,7 V; VCE sat = 0 ,2 V Cổng logic MOSFET ... VBB = V; VCC = 12 V; RB = 100 k; RC = 0,5 k; RE = 100 ; V = 0,6 V; fe = 35 0 Bộ khuyếch đại nhiều tầng 3. 5 CỔNG VÀ CHUYỂN MẠCH BẰNG TRANSISTOR Cổng diode Cổng BJT VÍ DỤ 3. 11 Cổng NAND họ ... VÍ DỤ 3. 1 Xác định hệ số khuyếch đại vòng hở AC khuyếch đại emitterchung Hãy xác định điểm-Q hệ số khuyếch đại vòng hở AC mạch khuyếch đại hình 3. 4, mạch khuyếch đại sử dụng transistor npn 2N5088...

Ngày tải lên: 16/03/2014, 15:20

... X1 X2 40 20 Vcc Vss 28 A15 High Outer Address Bus 21 A8 35 39 36 Interrupts and Externally Initiated Signals GND 8085 AD7 19 Multiplexed Address/Data Bus AD0 12 30 29 33 34 32 31 11 18 21 21 RESET ... Control and Status Signals X1 40 Vcc X2 39 HOLD 38 SOD 37 SID TRAP 36 HLDA CLK(OUT) RESET IN 35 READY RST7.5 34 IO/M RST6.5 33 S1 RST5.5 INTR 32 RD 10 31 WR INTA 11 30 ALE AD0 12 29 S0 AD1 13 ... 30 ALE AD0 12 29 S0 AD1 13 28 A15 AD2 14 27 A14 AD3 15 26 A 13 AD4 16 25 A 12 AD5 17 24 AD6 18 23 A11 A10 AD7 19 20 22 21 RESET(OUT) Vss 8085 8085 Pinout A9 A8 Hình 4 .2 : sơ đồ chân tín hiệu 8085...

Ngày tải lên: 06/07/2014, 01:20

... quyền ưu tiên cao Lọai ngắt TRAP RST 7.5 RST 6.5 RST 5.5  HOLD (Vào) Ô nhớ để gọi ngắt 0 024 003C 0 034 002C Tín hiệu thò thiết bò ngoại vi điều khiển DMA (Direct Memory Access) yêu cầu sử dụng ... rõ lệnh SIM 4 .3 CẤU TRÚC BÊN TRONG 8085 Hình 4 .3 TRình bày cấu trúc bên 8085 Nó bao gồm Đơn vò logic số học ALU (Arithmetic and Logic Unit ), đơn vò đònh thời điều khiển (Timng and Control Unit ... Array), Điều khiển ngắt (Interrupt Control) Điều khiển I/O nối tiếp (Serial I/O Control) INTA INTR RST 6.5 TRAP RST 5.5 SID RST 7.5 Interrupt Control SOD Serial I/O Control Bit Internal Data Bus Instruction...

Ngày tải lên: 06/07/2014, 01:20

... AD1 AD2 AD3 AD4 AD5 AD6 AD7 ALE 13 14 17 18 11 D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 Q0 Q1 Q2 Q3 Q4 Q5 Q6 Q7 12 15 16 19 A0 A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 Tuyến đòa thấp chốt (giải đa hợp) OC G 74LS3 73 D0 D1 D2 D3 D4 ... đòa thấp A7-A0 tuyến liệu D7 – D0 Hình 4.4 trình bày sơ đồ sử dụng mạch chốt tín hiệu ALE để giải đa hợp tuyến Tuyến AD7- AD0 kết nối ngõ vào đến mạch chốt 74LS3 73 Tín hiệu ALE, nối đến chân cho ... đến ghi ô nhớ Giữa ô nhớ ghi ghi B Giữa thiết bò I/O ghi tích trữ ghi Nạp vào ghi B byte 32 H Từ ô nhớ 20 00H đến Từ bàn phím vào ghi tích trữ Giữa cặp ghi ngăn xếp Từ cặp ghi BC đến hai ô nhớ...

Ngày tải lên: 06/07/2014, 01:20

... A10 A11 A 12 A 13 A14 A15 11 13 15 17 1A1 1A2 1A3 1A4 2A1 2A2 2A3 2A4 19 18 16 14 12 1Y1 1Y2 1Y3 1Y4 2Y1 2Y2 2Y3 2Y4 A8 A9 A10 Tuyến đòa A11 cao hệ thống A 12 A 13 (đã đệm) A14 A15 1G 2G 74LS244 Tuyến ... từ 8085 D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 RD 19 A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 B8 18 17 16 15 14 13 12 11 D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 Tuyến liệu hệ thống (đã đệm) G DIR 74LS245 Hình 4.5 : Sơ đo ... phải có ngõ Do chọn giải mã 74LS 138 : giải mã đường sang đường A15 A14 A 13 VCC A B C CS / ROM 74 138 E3 E2 E1 Xem hình 4.6 CS /RAM CS / 825 5A CS / 825 5B CS/ 827 9 Hình 4.6- Sơ đồ giải mã đòa cho...

Ngày tải lên: 06/07/2014, 01:20

... (8) 32 10 31 D3 PC6 11 30 D4 PC5 12 29 D5 PC4 13 28 D6 PC0 14 27 D7 PC1 15 26 Vcc PC2 16 25 PB7 PC3 17 24 PB6 PB0 18 23 PB5 PB1 19 22 PB4 PB2 20 21 PB3 Bidirectional Data Bus D2 PC7 Group A Control ... chọn 825 5  WR (Write) : ghi Tín hiệu cho phép hoạt động ghi Khi tín hiệu mức thấp vi xử lí ghi vào ghi hhoặc cổng I/O chọn  825 5 PA3 40 PA4 PA2 39 PA5 PA1 38 PA6 PA0 RD 37 36 35 34 D0 A1 33 D1 ... Mode1 mode bắt tay (handshake mode) nhờ cổng A và/hoặc B sử dụng bit từ cổng C tín hiệu bắt tay Ở mode bắt tay hai dạng truyền liệu I/O có tể thi hành, là: kiểm tra trạng th ngắt Ở mode 2, cổng A...

Ngày tải lên: 06/07/2014, 01:20

... Pin Configuration RL2 40 RL3 39 RL1 CLK 38 IRO 37 RL0 CNTL/STB RL4 36 SHIFT RL5 35 SL3 RL6 34 SL2 RL7 33 SL1 RESET /RD 32 SL0 10 31 OUT B0 /WR 11 30 OUT B1 DB0 12 29 OUT B2 DB1 13 28 OUT B3 DB2 ... 29 OUT B2 DB1 13 28 OUT B3 DB2 14 27 15 26 16 25 OUT A2 DB5 17 24 DB6 18 23 OUT A3 /BD DB7 19 20 22 21 Data Bus SHIFT OUT A1 DB4 RL0-7 OUT A0 DB3 IRQ Vcc Vss 827 9 CPU Interface Key Data CN/ST ... Registers Control and Timing Registers Timing and Control 8x8 FIFO/Sensor RAM Keyboard Debounce and Control Scan Counter Return SL0-SL3 SHIFT RL0-RL7 CNTL/STB OUT A0-A3 OUT B0-B3 BD Hình 4. 12 : Sơ...

Ngày tải lên: 06/07/2014, 01:20

... entry (c) (d) (A) (b) (c) (d) RAM LOCATION Hình : 4. 13 A B c d (A) REPRESENTS SEGMENT CODE : FOR A (b) Right entry Mối liên hệ 827 9 vò trí hiển thò 3. Đọc FIFO/ RAM cảm biến Mã AI X A A A X : ... nâng lên, phát mô thay đổi gía trò cảm biến Điều cấm ghi vào RAM đặt lại) Đối với mode xoay vòng N phím, bit E lập trình 1, chip 827 9 hoạt động mode báo lỗi Khởi tạo 827 9 Mặc dù 827 9 có đến từ ... hợp cho 827 9 phát đặt trước tỷ lệ (prescaler) bên trong.Bộ đặt trước chia xung đồng hồ bên ngòai (chân 3) cho số nguyên lập trình Các bit PPPP đònh giá trò số nguyên phạm vi từ đến 31 Hãy chọn...

Ngày tải lên: 06/07/2014, 01:20

... RST6.5 33 S1 RST5.5 INTR 32 RD 10 31 WR INTA 11 30 ALE AD0 12 29 S0 AD1 13 28 A15 AD2 14 27 A14 AD3 15 26 A 13 AD4 16 25 A 12 AD5 17 24 AD6 18 23 A11 A10 AD7 19 20 22 21 Vss 8085 A9 A8 8085 Pinout Hình ... D0 A1 33 D1 A0 32 D2 PC7 10 31 D3 PC6 11 30 D4 PC5 12 29 D5 PC4 13 28 D6 PC0 14 27 D7 PC1 Group A Control 15 26 16 25 PB7 PC3 17 24 PB6 PB0 18 23 PB5 PB1 19 22 PB4 PB2 20 21 PB3 Data Bus Buffer ... Pin Configuration RL2 40 RL3 39 RL1 CLK 38 IRO 37 RL0 CNTL/STB RL4 36 SHIFT RL5 35 SL3 RL6 34 SL2 RL7 33 SL1 RESET /RD 32 SL0 10 31 OUT B0 /WR 11 30 OUT B1 DB0 12 29 OUT B2 DB1 13 28 OUT B3 DB2...

Ngày tải lên: 11/08/2014, 22:21

... NGHIÊN cứu 27 3. 1 Mô hình cảnh giác dược nước Anh 27 3. 1.1 Bộ máy tổ chức 27 3. 1 .2 Phương thức hoạt động 29 3. 2 Mô hình cảnh giác dược New Zealand 37 3. 2. 1 Bộ máy tổ ... 55 3. 5 .2 Đe xuất mô hình cảnh giác dược Việt Nam 60 Chương 4: BÀN LUẬN 63 4.1 Mô hình cảnh giác dưọ’c Anh 63 4 .2 Mô hình cảnh giác dược New Zealand 63 4 .3 Mô hình cảnh giác dược Hoa Kỳ 64 4.4 Mô ... cứu 23 2 .3 Phương pháp nghiên cứu 24 2 .3. 1 Phương pháp chọn m ẫu 25 2 .3. 2 Phương pháp điều tra, thu thập số liệu 25 2. 4 Trình bày kết 26 Chương 3: KÊT QUẢ...

Ngày tải lên: 27/07/2015, 15:36