... giống 24 1 .2. 4 Cấu tạo nguyên lý làm việc độngServo 1 .2. 4.1 Cấu tạo độngservoHình 1 .23 : Sơ đồ cấu tạo độngservo 1 .2. 4 .2 Nguyên lý làm việc độngservo 25 Hình 1 .24 : Sơ đồ nguyên lý làm việc động ... dao máy động NC/CNC sử dụng độngDC điều khiển ServoĐộngServoDCcó loại: động chiều có chổi than động chiều khơng có chổi than 1.1.1.1 ĐộngServoDCcó chổi than Độngservodòng chiều DC chổi ... 5,5v Tần số hoạt động – 16 mhz Sơ đồ chân Atmega8 Hình2. 1: Sơ đồ chân atmega8 28 Sơ đồ khối Hình2. 2: Sơ đồ khối atmega8 29 2.2 CẤU TRÚC NHÂN AVR CPU AVR có chức bảo đảm hoạt động xác chương...
... 15 2 5V 12V 11 1A 1A 1Y 1Y 2A 2A 2Y 2Y 2 1Y 1Y B 13 14 2Y 2Y C D 1E 2E 1E N 2E N V C C V C C P W M V C C L2 98 Actuator M G + + - A 2Y C 1Y 2Y M G O S C 22 P M O TO R S E R V O C - A 1Y E N Y 20 M ... 12 O S C A A A A A A 13 S ense1 S ense2 1 1 22 R R R R R R K (L E D -) P W M P W M M C L R * /V P P /R E 14 A ( LE D +) A B C D P V N 15 16 V C C V C C KeyPad P IC F 4 A D IR U 3 P W M 10 12 ... Element is used : Key pad is used to input the speed L2 98 is used to motor driver DCservo motor are actuator University of technology HCMC 12 Microcontroller Project Group Simulation University...
... răng) ; 8, Cơ cấu chấp hành 9, Vỏ ; 10, Chíp điều khiển 1 .2 Thơng số độngDCServo Harmonic RH 14D-60 02ĐộngDCServo Harmonic loại động bước nhỏ, sử dụng công nghiệp, khả điều khiển chuyển động ... ms 0.34 Dòng khởi động A 0.31 Dòng khơng tải A 0.61 CHƯƠNG 2: XÂY DỰNG MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNGCƠDCSERVO HARMONIC RH 14D-60 02 2.1 Cấu trúc điều khiển tốc độ độngHình2. 1: Cấu trúc điều ... tốc độ động phản hồi tốc độ từ Encoder 2.2 Xây dựng hệ phương trình tính toán động học độngServoDCServo Harmonic RH 14D-60 02có tham số chính: • Ra = 2. 7 Ω • La = 1.1 mH • KT = 2. 92 Nm/A •...
... www.hocavr.com/index.php/vi/app/dcservo 4/13 04/06 /20 13 Điều khiển ĐộngDCservo (PID) Hình Chip L298D Hình phía hình dáng bên ngồi tên gọi chân L298D Hình phía cấu trúc bên chip Có mạch cầu H chip L298D nên điều ... www.hocavr.com/index.php/vi/app/dcservo 10/13 04/06 /20 13 www.hocavr.com/index.php/vi/app/dcservo Điều khiển ĐộngDCservo (PID) 11/13 04/06 /20 13 Điều khiển ĐộngDCservo (PID) Các dòng từ 14 đến ... (1 /8 micro giây) Prescaler = 1 024 nghĩa sau 1 024 nhịp xung giữ nhịp, tức sau 1 28 micro giây (1 024 *1 /8= 1 28 us) ghi giá trị TCNT2 tăng đơn vị Do muốn tạo khoảng thời gian 25 ms tương đương 25 000/ 1 28 =195...
... (5) ω = J s M dc M c M dc = K t.i a e a = K b.n Từ hệ phương trình trên,ta có cấu trúc động sau : Hình2.2 : Cấu trúc độngDCservoHình2. 3 : Đặc tính tốc độ độngHình2. 4 : Đặc tính ... 22 98 10 3000 10 2.2 0 .24 0. 38 Chương Xây dựng mơ hình điều khiển vị trí ĐộngServo Harmonic RHS 17-6006 2. 1.Cấu trúc điều khiển số vị trí động -Fω Fφ hàm truyền phản hồi tốc độ vị trí -BBĐ Cơng ... Đề 32: Thiết kế xấp xỉ liên tục khâu điều chỉnh vị trí độngDCSERVO Hanrmonic RHS 17-6006 Chương Tổng quan độngDCServo Harmonic RHS17 -6006 1.1 Cấu tạo động servo: Hình 1: Cấu tạo động servo...
... đồ cấu trúc động sau: Hình 1: Cấu trúc độngDCservo Thay thông số động vào ta mơ hìnhđộngDCservo simulink sau: Bài tập lớn điều khiển số Hình 2: Cấu trúc độngDCservo RFS 20 -60 12 Đặc tính ... K R + Ts Ts Với: KR = 0.0 484 = 28 .4706 2* 0.91 78* 9.3458e-004 T = 0.0 484 ⇒ Rω ( s) = 28 .4706 + 0.0 484 s + 0.0 484 s = 0.0 484 s 0.0017 s ⇒ Rω ( s ) = 28 .4706 + 0.0017 s 4 .2 Thiết kế điều khiển miền ... 20 -60 12 Đặc tính độ tốc độ dòngđộng cơ: Hình 3: Đặc tính dòng phần ứng độngDCservo RFS 20 -60 12 Bài tập lớn điều khiển số Hình 4: Đặc tính tốc độ độngDCservo RFS 20 -60 12 Các phương pháp thiết kế...
... số) W 20 .3 Điện áp định mức V 24 Dòng điện định mức A 1 .8 In-lb 28 Nm 3 .2 rpm 60 In-lb 48 Nm 5.4 A 5.4 In-lb 122 Nm 14 rpm 100 In-lb/A 26 Nm/A 2. 92 v/rpm 0.30 In-bl –sec2 0. 18 Kgm2x10^-3 21 .6 ... 3.5*10^ -2 Nm/rpm • J = 21 .6 Kgm2 x 10^-3 • MC= 3 .2 Nm • Tcl= 0.05*10^-3 Cấu trúc động sau : Hình2.2 : Cấu trúc độngDCservo Kết mô DCservo Harmonic RH 14D-60 02: • Khi khơng có Mc • Khi có Mc Hình ... ĐỘ ĐỘNGCƠDCSERVO HARMONIC RH 14D-60 02 2.1 Xây dựng hệ phương trình tính tốn động học độngServoDCServo Harmonic RH 14D-60 02có tham số chính: • Ra = 2. 7 Ω • La = 1.1 mH • KT = 2. 92 Nm/A •...
... số cho động 3.1 Thiết kế PID miền tương tự cho độngDCservo Harmonic RH 14D-30 02 Để điều khiển tốc độ độngDCservo thơng thường ta dùng hệ thống hai vòng điều chỉnh Tuy nhiên độngDCservo harmonic ... số động cơ: Thông số Công suất đầu Điện áp định mức Dòng điện định mức Momen định mức Tn Momen hãm liên tục Động RH-14D 30 02 18, 5 24 1 ,8 52 5,9 69 Đơn vị W V A In-Ib Nm In-Ib Dòng đỉnh 7 ,8 4,1 ... trình tốn học độngDCservo RH-14D 30 02 Các tham số động : Ra = 2. 7 La = 1.1mH Kt = 5.76 Nm/A Kb = 0.6 V/rpm Bf = 0.15 J =81 .6e-3 Ta = La = 0.41 (ms) Ra Xuất phát từ phương trình động chiều - =...
... thông số động sau: Kt=3.3 Ke=0.5 J=0. 38 Bf=1.7*10^ -2 Ra =20 La=1.6 Ta=0.34*10^-3 Mdm =2 ndm=30 Mcdm =2. 3 Mơ hìnhđộng sau: 2.2 Mơ động Đáp ứng động Mc=Mcđm: Khảo sát Matlab: Kt=3.3 Ke=0.5 J=0. 38 Bf=1.7*10^ -2 ... Bf=1.7*10^ -2 Ra =20 La=1.6 Ta=0.34*10^-3 Mdm =2 ndm=30 Mcdm =2. 3 G1=tf(1/Ra,[Ta 1]) G2=tf(1,[J Bf]) Gopen=G1*Kt*G2 Gclose=feedback(Gopen,Ke) step(Gclose) Gz=c2d(Gclose,Ts) hold on step(Gz) Đáp ứng đầu động ... tác động tới có dạng , ta khơng thể Giá trị khắc nghiệt có (biê độ ĐLĐK k=0) thông qua + Chọn cho + Dàn : không lớn: Chương Xây dựng mơ hình tốn cho động2. 1 Xây dựng mơ hình tốn cho DC Servo...
... trúc động sau: Hình 1 .2: Cấu trúc động RHS 17-3006 Chương Xây dựng điều khiển độngDCservo Harmonic RHS17-3006 2. 1 Khảo sát đặc tính động học động miền thời gian thực Mơ hình mơ Simulink: Hình2. 1: ... chung độngDCservo Harmonic RHS17-3006 1.1 Giới thiệu độngDCservo Harmonic RHS17-3006 Hình 1.1: Động RHS 17-3006 thực tế Động RHS 17-3006 động chiều hãng Harmonic Nhật sản xuất Đây động thiết ... tải: Hình2. 2a: Kết mô động RHS 17-3006 Kết đáp ứng đầu có tải: Hình2. 2a: Kết mô động RHS 17-3006 Nhận xét: Tốc độ động thay đổi phụ tải thay đổi, khơng có khả tự ổn định tốc độ Dòng điện động...
... R + Ts Ts Với: KR = 0 . 28 35 = 125 .0 0 28 2* 2. 3791* 4.7664e-004 T = 0 . 28 35 ⇒ Rω ( s ) = 125 .0 0 28 + 0 . 28 35s + 0 . 28 35s = 0 . 28 35s 0.0 022 7 s ⇒ Rω ( s ) = 125 .0 0 28 + 0.0 022 7 s 4 .2 Thiết kế điều khiển ... sau: Hình 2: Cấu trúc độngDCservo harmonic RHS 32- 30 18 Đặc tính q độ tốc độ dòngđộng cơ: Hình 3: Đặc tính dòng phần ứng độngDCservo harmonic RHS 323 0 18 Hình 4: Đặc tính tốc độ độngDCservo ... 0. 92 0.75 1.50 Mơ hình tốn độngDCServo harmonic RHS 32- 30 18 Các phương trình tốn học độngDCservo harmonic RHS 32- 30 18 Các tham số động cơ: Ra = 0.6 Ω La = 0. 92 mH Kt = 22 .9 Nm/A Kb = 2. 35...
... chung độngDCservo Harmonic RHS14-6003 1.1 Giới thiệu độngDCservo Harmonic RHS14-6003 Hình 1.1: Động RHS 14-6003 thực tế * Cấu tạo động servo: Hình 1 .2: Cấu tạo độngservo 1, Động ; 2, Bản ... truyền hệ hở: RS = 8, 9 0.0 02 s + 5 .22 s + 0 .26 7 Hàm truyền hệ kín: RS ( kín) = 8, 9 0.0 02 s + 5 .22 s + 8, 27 7 → RS ( kín ) = 8, 9 ( s + 1, 586 6)( s + 26 08, 4) → RS ( kín ) = 0, 0 021 5 (0, 63s + 1)(0, ... 2. 1: Mơ hình mơ động RHS 14-6003 Với T =20 s: Đặc tính q độ tốc độ dòngđộng khơng tải: Hình2. 1: Đặc tính dòng phần ứng độngDCservo harmonic RHS 14-6003 Hình2. 2: Đặc tính tốc độ độngDC servo...
... đồ cấu trúc động sau: Hình2. 1 Sơ đồ cấu trúc động2.2 Khảo sát động học đối tượng miền thời gian liên tục - Mơ hình mơ Hình2.2 Mơ hình mơ động - Kết mơ Hình2. 3 Đáp ứng tốc độ Hình2. 4 Đáp ứng ... 20 8 Nm 24 Tốc độ định mức nN rpm 30 Mômen hãm liên tục In-lb 24 3 Nm 28 A 4 .8 In-lb 729 Nm 84 rpm 40 In-lb/A 1 82 Dòng đỉnh Mơmen cực đại đầu Tm Tốc độ cực đại Hằng số mômen (KT) Nm/A v/rpm 2. 15 ... M − mT ) dt 2 J - Momen quay: m M = k Mψ i A - Hằng số động cơ: k e = 2 k M LA - Hằng số thời gian phần ứng: TA= R A Tham số động cơ: Ra = 3.4 Ω La = 2. 7 mH Kt = 21 .0 Nm/A Ke = 2. 15 V/rpm Bf...
... Phương pháp bình phương nhỏ Kết mơ phỏng-Chúng ta sử dụng liệu file (khoảng 2. 4MB) (dcmotordata.mat (3 32 views)) cho động chiều (V), (V) (hoặc ) (A) với giá trị lý thuyết (tương ứng với = 1.0 ... thí nghiệm ví dụ như: cấp nguồn động thay đổi được, bảng giao diện I/O với máy tính sử dụng vi điều khiển PIC AVR để nhận liệu Bạn tham khảo trang web Một độngdc minh họa sơ đồ khối sau: Hàm ... áp điều khiển) điện áp hai cực (chổi than) động Nếu không đo động sử dụng hàm truyền Trường hợp đo điện trở phần ứng điện cảm phần ứng tính sau: Từ cơng thức tính (hằng số thời gian phần ứng)...
... (1 /8 micro giây) Prescaler = 1 024 nghĩa sau 1 024 nhịp xung giữ nhịp, tức sau 1 28 micro giây (1 024 *1 /8= 1 28 us) ghi giá trị TCNT2 tăng đơn vị Do muốn tạo khoảng thời gian 25 ms tương đương 25 000/ 1 28 =195 ... thể mơ hình thật chip cấu trúc bên chip Hình Chip L298D Hình phía hình dáng bên ngồi tên gọi chân L298D Hình phía cấu trúc bên chip Có mạch cầu H chip L298D nên điều khiển đối tượng với chip Mỗi ... 25 000/ 1 28 =195 đơn vị đếm ghi TCNT2, gán giá trị khởi tạo cho TCNT2 25 5-195=60 (timer tràn lần TCNT2 đếm đến 25 5, xem lại Timer-Counter) Điều thực dòng 60 TCNT2=60 Dòng 61 cho phép ngắt tràn timer2...