... chương 1: 1.1 Khái niệm chung 1.1 .1 Sơ đồ khối 1.1 .2 Nguyên tắc xây dựng phân loại hệ thống điều khiển tự động 1.2 Các phương pháp môtảtoánhọc hệ thống điều khiển tự động 1.2 .1 Mô ... môtảtoánhọc hệ thống điều khiển tự động 1.2 .1 Môtả hệ thống miền thời gian 1.2.2Môtả hệ thống miền tần số 1.2. 3 Phương pháp không gian trạng thái 1.2. 4 Mối quan hệ phương pháp mô ... động 1.2 .1 Môtả hệ thống miền thời gian 1.2.2Môtả hệ thống miền tần số 1.2. 3 Phương pháp không gian trạng thái 1.2. 4 Mối quan hệ phương pháp môtả1. 3 Graph tín hiệu 1. 4 Các quy tắc...
... + Du (1. 9) đó: ⎡ a 11 a 12 ⎢a a A = ⎢ 21 22 ⎢ ⎢ ⎢ an1 an ⎣ a1n ⎤ ⎡ b 11 b 12 ⎥ ⎢b a2n ⎥ b , B = ⎢ 21 22 ⎢ ⎥ ⎥ ⎢ ann ⎥ ⎢ bn1 bn ⎦ ⎣ ⎡ c 11 c 12 ⎢c c 22 C = ⎢ 21 ⎢ ⎢ ⎢cm1 cm ⎣ b1r ⎤ b2r ⎥ ... tiếp: X1 X2 W1 X3 X2 X1 W1 W1.W2 Hình 1. 20 19 Chương Môtảtoánhọc hệ thống điều khiển tự động - Các nhánh song song: W1 X1 X2 X1 X2 W1+W2 W2 Hình 1. 21 - Phản hồi dương (âm) W1 X1 W1 ± W1.W2 W2 Hình ... hình 1. 24 X1 X2 W1 + W2 Hình 1. 24 Theo hình 1. 23 ta có: X = W1 X1 + W2 X 20 W3 X3 Chương Môtảtoánhọc hệ thống điều khiển tự động X = W3 X W13 = Vậy: X W1W3 = X1 − W2 Theo hình 1. 24 ta có: W13...
... vào trước khâu z 1 đạo hàm tín hiệu B1 Bm 1 yl ( i + 1) u (i ) Bm z 1 yl ( i ) Al B0 yl 1 ( i + 1) y2 ( i + 1) 11 z z A2 Al 1 y2 ( i ) y1 ( i + 1) z 1 y ( i ) = y1 ( i ) A1 Hình 6.8 Sơ đồ ... liên tục, môtả động học hệ thống PTVP: dy dmu dm−1y du a0 n + a1 n 1 + + an 1 + an y = b0 n +b n 1 +…+bm 1 +bmu dt dt dt dt dt dt dn y dn−1y (6 . 12 ) - Trong hệ rời rạc, môtả động học hệ thống ... Bm−1z + Bm A0 z l + A1z l 1 + + Al −1z + Al ⎧ y1 ( i ) = y ( i ) ⎪ ⎪ y1 ( i + 1) = y2 ( i ) − A1 y1 ( i ) + B0u ( i ) ⎪ y i +1 = y i − A y i + B u i ) 3( ) 1( ) ( ) ⎪ 2( ⎨ ⎪ ⎪ y ( i + 1) =...
... dư? W2W3 W ( p) = + W2W3 + W1W2 a b c d W ( p) = W1W2 + W2W3 + W1W2 W ( p) = W1W3 + W2W3 + W1W2 W ( p) = W1W2W3 + W2W3 + W1W2 Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa Chỉ sử dụng cho mục đích học ... ⎣ −0.5 1. 75 ⎦ ⎣ x2 ⎦ ⎣ ⎦ ⎪ ⎨ ⎪ y = ⎡ x1 ⎤ [ ] ⎢x ⎥ ⎪ ⎣ 2 ⎩ b ⎧ 1. 125 0.375⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 .25 ⎤ ⎪x = ⎢ ⎥.⎢ ⎥ + ⎢ ⎥u ⎣ −0.5 1. 75 ⎦ ⎣ x2 ⎦ ⎣ ⎦ ⎪ ⎨ ⎪ y = 1 ⎡ x1 ⎤ [ ] ⎢x ⎥ ⎪ ⎣ 2 ⎩ c ⎧ 1. 125 0.375⎤ ... b c d ) 1- e- pT p ? ( p + a) 28 / Biến đổi Z khâu ? a b c d ( ) (1 − e aT Z 1 ) (1 − e − aT Z 1 ) (1 + e − aT Z 1 ) 1 − e − aT Z 29 / Điền vào vị trí 1, 2, 3, hình theo thứ tự để môtả sơ đồ...
... p) = W1W3 + W2W3 + W1W2 W ( p) = W1W2W3 + W2W3 + W1W2 W ( p) = W2W3 + W2W3 + W1W2 W ( p) = W1W2 + W2W3 + W1W2 38/ X X1 hình bao nhiêu? a b c W13 = X3 W1 = X1 − W2 W13 = X W1W3 = X1 + W2 W13 = ... đạt hệ thống hình trên? a W2 W3.W4 + W1.W2 W5 + W1.W2 W3 W4 b W1.W2 W3 + W1.W2 W5 + W1.W2 W3 W4 c W1.W3.W4 + W1.W2 W5 + W1.W2 W3 W4 d W1.W2 W3.W4 + W1.W2 W5 + W1.W2 W3 W4 35/ Theo định lý tới ... X i X j 22 / Tìm hàm truyền đạt tương đương graph hình trên? a W1.W2 + W1.W2 b W1 + W1.W2 c W1 + W2 + W1.W2 d W2 + W1.W2 23 / Dấu “?” hình có hàm truyền đạt? a U − U3 b −U c U2 d U3 − U 24 / Hàm...
... =Fmax F1, 1 F2 , 1 F3 , 1 F4 , 1 F1 , α F2 , α F3 , 2 F4 , α F1 , α3 F2 , α F3 , α3 F4 , α3 F1 , α4 F2 , α4 F3, α4 F4 , α4 Hình So sánh kết mô thực nghiệm ruộng gốc rạ 393 Ứng dụng mô hình Burckhardt ... nghiệm mô men chủ động bánh xe thí nghiệm tạo Bảng Ma trận thí nghiệm để xây dựng đặc tính bánh xe máy kéo Fx o 1 = o 2 = o 3 = 10 o 3 = 15 F1 =1/ 4Fmax F2 =1/ 2Fmax F3 =3/4Fmax F4 =Fmax F1, 1 ... Các hệ số theo mô hình Burckhardt bánh xe chủ động máy kéo Yanmar 3000 Loại đường C2 C3 0,84 23 0 , 12 Đường đất 0,79 12 0 ,15 Mặt ruộng gốc rạ 394 C1 Đường Asphalt 0,76 0 ,18 3.3 .1 Nhận xét đặc...
... basa: Phần lớn ester acid béo tự có mạch C từ C 12 đến C 22 hàm luợng C18H34O2 chiếm 40% C16H32O2 chiếm 28 % C18H32O2 chiếm 13 % C18H36O2 chiếm % C14H28O2 chiếm % Còn lại phần khác mỡ cá basa Phần I: ... δS = 2 yi −(b0 +b1 x1i + +b14 x14 )) = ( δb0 i= 25 δS = 2 1i ( yi −(b0 +b1 x1i + +b14 x14 )) = x δb1 i= 25 δS = 2 14 i ( yi −(b0 +b1 x1i + +b14 x14 )) = x δb14 i= Phần II: Quy hoạch thực ... i= ∑y x i= i= = nb0 +b1 ∑x1i + +b14 ∑x14 i n i n 1i n n i= i= = b0 ∑x1i +b1 ∑x 1i n + +b14 ∑x14i i= n ∑y x i i= 14 i n n n i= i= i= = b0 ∑x14 i +b1 ∑x1i + +b14 ∑x 21 4 i Tại trình bày lên...
... G(s) ⎫ ⎧A 1 G ( z ) = (1 − z 1 ) Z ⎨ = (1 − z 1 ) Z ⎨ ⎬ ⎬ = (1 − z )3 Z ⎨ + ⎬ ⎩ s ⎭ ⎩ s s + 2 ⎩ s ( s + 2) ⎭ A = 1/ 2, B = 1/ 1 ⎫ 3⎛ z z ⎞ = (1 − z 1 ) ⎜ − G ( z ) = (1 − z 1 ) Z ⎨ − ⎬ ... 5 (1 − z ) z s ⎭ 2( z − 1) 3 ⎩ ⎪ s ⎪ ⎩ ⎭ 0 .1( z + 1) G( z) = z ( z − 1) 1 ⎧ G (s) H (s) ⎫ ⎧ G ( s ) ⎫ 0. 01( z + 1) 1 GH ( z ) = (1 − z 1 ) Z ⎨ ⎬ = 0 .1( 1 − z ) Z ⎨ ⎬= s ⎩ ⎭ ⎩ s ⎭ z ( z − 1) 10 ... 0 .1( z + 1) ⎤ ⎢ z ⎥ ⎢ z ( z − 1) 2 ⎥ Gc ( z )G ( z ) ⎣ ⎦⎣ ⎦ Gk ( z ) = = + Gc ( z )GH ( z ) 10 z − ⎤ ⎡ 0. 01( z + 1) ⎤ 1+ ⎢ ⎢ ⎥ ⎣ z ⎥ ⎣ z ( z − 1) 2 ⎦ ⎦ C7 MôTảToánHọc Hệ Thống ĐK Rời Rạc 11 ...