BÁO CÁO ĐL&ĐKMT GVHD:NGUYỄN TRỌNG TÀI Phan Quốc Trung MSSV :1810622 x1 = 60 ; x2 = 22 ; x3 = 20 ; x4 = 26 Phần 1: PLC Hàm truyền động cơ: TH1: x = x2 = 22 P(s) = 0.02 0.02 = ( 0.02 s+ 0.1 )( 0.7 s+0.91 ) +0.02 0.014 s +0.0882 s+ 0.0914 TH2: x = x3 = 30 P(s) = 0.02 0.02 = ( 0.02 s+ 0.1 )( 0.7 s+0.95 )+ 0.02 0.014 s + 0.089 s+ 0,0954 TH3: x = x4 = 26 P(s) = 0.02 0.02 = ( 0.02 s+ 0.1 )( 0.7 s+0.93 )+ 0.02 0.014 s + 0.0886 s+ 0,0934 Xác định hàm truyền rời rạc, thời gian lấy mẫu 5ms: a1 z+ b1 ˙ θ(z) G(z) = V (z) = z −a2 z+ b2 => z−1 θ (z).( z 2−a z +b2) = V(z).(a z+ b1 ¿ => θ (z) -a2z-1θ (z) + b2z-2θ (z) = a1.V(z)+b1.z-1.V(z) => θ (k) = a2.θ (k-1) - b2.θ (k-2) + a1.V (k) + b1.V(k-1) TH1: P(s) = 0.02 0.02 = ( 0.02 s+ 0.1 )( 0.7 s+0.91 ) +0.02 0.014 s +0.0882 s+ 0.0914 => Rời rạc hóa: a1 = 1.767.10−5 b1 = 1.749.10−5 a2 = 1.969 b2 = 0.969 TH2: P(s) = 0.02 0.02 = ( 0.02 s+ 0.1 )( 0.7 s+0.95 )+ 0.02 0.014 s + 0.089 s+ 0,0954 => Rời rạc hóa: a1 = 1.767.10−5 b1 = 1.748.10−5 a2 = 1.969 b2 = 0.9687 TH3: P(s) = 0.02 0.02 = ( 0.02 s+ 0.1 )( 0.7 s+0.93 )+ 0.02 0.014 s + 0.0886 s+ 0,0934 a1 = 1.767.10−5 b1 = 1.748.10−5 a2 = 1.969 b2 = 0.9689 Sử dụng matlab, vẽ đáp ứng động điện áp vào 50V: Xây dựng đối tượng tổng quát động PLC S7-1200: Đáp ứng PLC TH1 TH2 TH3 Bộ điều khiển ON-OFF Lấy mẫu: Bộ điều khiển PD Lấy mẫu: 8.Kết mô PD: TH1: TH2: TH3: