ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN HỆ THỐNG CUỘN LẠI NHIỀU PHÂN ĐOẠN ( MULTI SECTION REWIND ) Bao cao đồ án tốt nghiệp chuyên ngành tự động hóa BKHN (21)

TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN ĐIỆN BỘ MƠN TỰ ĐỘNG HỐ CƠNG NGHIỆP ====o0o==== ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Hà Nội, 6-2018 Lời cam đoan TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN ĐIỆN BỘ MÔN TỰ ĐỘNG HỐ CƠNG NGHIỆP ====o0o==== ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN HỆ THỐNG CUỘN LẠI NHIỀU PHÂN ĐOẠN ( MULTI SECTION REWIND ) Trưởng môn : PGS TS Trần Trọng Minh Giáo viên hướng dẫn : TS Đỗ Trọng Hiếu Sinh viên thực : Vũ Đức Qúy Lớp : KT ĐK & TĐH 03 - K58 MSSV : 20133252 Giáo viên duyệt : Hà Nội, 6/2018 Lời cam đoan LỜI CAM ĐOAN Em xin cam đoan đồ án tốt nghiệp: “Điều khiển phi tuyến hệ thống cuộn lại nhiều phân đoạn” em tự thiết kế hướng dẫn thầy giáo TS Đỗ Trọng Hiếu TS Nguyễn Tùng Lâm Các số liệu kết hoàn toàn với thực tế Để hoàn thành đồ án em sử dụng tài liệu ghi danh mục tài liệu tham khảo không chép hay sử dụng tài liệu khác Nếu phát có chép em xin chịu hoàn toàn trách nhiệm Hà Nội, ngày 10 tháng năm 2018 Sinh viên thực Vũ Đức Qúy i Mục lục MỤC LỤC MỤC LỤC i DANH MỤC HÌNH VẼ iii DANH MỤC BẢNG SỐ LIỆU v DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT vi LỜI NÓI ĐẦU vii CHƢƠNG TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG CUỘN LẠI 1.1 Sơ lược hệ thống web 1.2 Giới thiệu phần tử hệ thống 10 1.2.1 Unwinder 11 1.2.2 Load cell 12 1.2.3 Guider 13 1.2.4 Rewinder 14 1.2.5 Cảm biến , truyền động thiết bị đo 15 Chƣơng 17 TỔNG QUAN VỀ PHƢƠNG PHÁP BACK STEPPING 17 2.1 Khái niệm ổn định Lyapunov 17 2.2 Tiêu chuẩn Lyapunov 19 2.2.1 Định lý tính ổn định Lyapunov 22 2.2.2 Định lý LaSalle 22 2.3 Hàm điều khiển Lyapunov (CLF) 23 2.4 Phương pháp thiết kế chiếu (Backstepping) 25 2.4.1 Đinh lý chiếu tích phân 26 2.4.2 Thiết kế chiếu với hệ có tham số không xác định 27 Chƣơng 28 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO CÁC MƠ HÌNH 28 3.1 Thiết kế điều khiển cho mơ hình roll to roll system 28 3.1.1 Mơ hình hóa hệ thống roll to roll system 28 3.1.2 Thiết kế điều khiển back stepping 38 3.2 hiết kế điều khiển cho mô hình mở rộng 41 3.2.1 Mơ hình hóa hệ thống mở rộng 41 3.2.2 Thiết kế điều khiển cho mơ hình mở rộng 44 i Mục lục Chƣơng 50 MÔ PHỎNG KIỂM CHỨNG 50 4.1 Sơ đồ cấu trúc mô 50 4.1.1 Mơ với mơ hình đơn giản 50 4.1.2 Mô với mơ hình mở rộng 51 4.2 Đồ đáp ứng tín hiệu cần điều khiển 52 4.2.1 Đồ thị đáp ứng mơ hình đơn giản 52 4.2.2 Đồ đáp ứng mơ hình mở rộng 54 Chƣơng 59 NHẬN XÉT VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ 59 5.1 Nhận xét 59 KẾT LUẬN 63 TÀI LIỆU THAM KHẢO 64 ii Danh mục hình vẽ DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1 Mơ hình cuộn giấy Hình Mơ hình tổng quan hệ thống web đơn giản 11 Hình 1.3 Bộ phanh ly hợp 12 Hình 1.4 Cảm biến load cell cơng suất đơn điểm 13 Hình Cách xác định thông số lực dẫn 13 Hình Cảm biến cạnh 14 Hình Minh họa ổn định Lyapunov 18 Hình 2 Tiêu chuẩn ổn định Lyapunov 19 Hình Tạo họ đường cong kín bao quanh điểm cân 21 Hình Ứng dụng tiêu chuẩn Lyapunov để thiết kế điều khiển 24 Hình Đối tượng phi tuyến nối tiếp khâu tích phân 25 Hình Bộ điều khiển r x ổn định mạch vòng 26 Hình Bộ điều khiển phản hồi trạng thái theo định lý chiếu tích phân 26 Hình Mơ hình đỡn giản roll to roll system 28 Hình Phân tích lực tác lực xuất unwinder 29 Hình 3 Phân tích lực xuất rewwinder 30 Hình Phương trình lực căng T 31 Hình Bán kính thay đổi unwinder rewinder 34 Hình Bán kính cuộn trình quay 35 Hình Sơ đồ khối cấu trúc điều khiển 40 Hình Mơ hình roll to roll mở rộng thêm roller 41 Hình Sơ đồ cấu trục điều khiển cho mơ hình mở rộng 49 iii Danh mục hình vẽ Hình 4.1 Sơ đồ cấu trúc điều khiển simulink 51 Hình 4.2 Sơ đồ cấu trúc mô điều khiển matlap Simulink hệ thống 52 Hình 4.3 Đồ thị đáp ứng tốc độ góc r 52 Hình 4.4 Đồ thị đáp ứng lực căng T 53 Hình 4.5 Đồ thị momen điều khiển Mu 53 Hình 4.6 Đồ thị momen điều khiển Mr 54 Hình 4.7 Đồ thị đáp ứng lực căng T1 54 Hình 4.8 Đồ thị đáp ứng lực căng T2 55 Hình 4.9 Đồ thị đáp ứng lực căng T3 55 Hình 4.10 Đồ thị đáp ứng tốc độ góc 1 56 Hình 4.11 Đồ thị tín hiệu điều khiển Mu 56 Hình 4.12 Đồ thi tín hiệu điều khiển M1 57 Hình 4.13 Đồ thị tín hiệu điều khiển M2 57 Hình 4.14 Đồ thị tín hiệu điều khiển Mr 58 Hình5.1 Mơ hình simulink cấu trúc điều khiển PID 59 Hình5 Đáp ứng lực căng T PID 60 Hình5 Đáp ứng lực căng T PID phóng to 60 Hình5 Đáp ứng lưc căng T back stepping 61 iv Danh mục từ viết tắt DANH MỤC BẢNG SỐ LIỆU Bảng1 Thông số mơ hình hệ thống đơn giản…………………………… 43 Bảng2 Thơng số mơ hình hệ thống mở rộng………………………………………… 44 v Danh mục từ viết tắt DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT Chỉ dòng điện chiều DC Direct current VDC Vontage direct current Nguồn điện chiều ISS Input to stable-stability Đầu vào ổn định CLF Control lyapunov function DC Direct Current R2R Roll to roll PID Pelvic inflammatory disease Phuơng pháp điều khiển PI Pelvic inflammatory Phương pháp tích phân PI Hàm điều khiển lyapunov Dịng điện chiều Hệ thống cuộn lại vi Lời nói đầu LỜI NÓI ĐẦU Ngày nay, với phát triển mạnh mẽ cơng nghiệp hóa đại hóa, dây truyền sản xuất máy móc đại máy in giấy , máy bao bì, máy sản xuất màng cách nhiệt.v.v hệ thống cuộn lai xuất phổ biến ứng dụng rộng rãi đời sống sản xuất Do ứng dụng rộng rãi hệ thống cuộn lại sản xuất yêu cầu sản phẩm nảy sinh mục tiêu cần phải điều khiển giám sát lực căng phân đoạn của vật liệu tốc độ quay lô quay trình sản xuất liên tục.Đây yếu tố tiên , tối quan trong việc giữ chất lượng sản phẩm đầu Hiện , phương pháp điều khiển phổ biến dùng nhiều công nghiệp PID ,PI Đây nói coi phương pháp điều khiển kinh điển ưu điểm Tuy nhiên tồn số nhược điểm.Trong đồ án , đề xuất phương pháp khác, môt hướng mời để giải toán điều khiển cho hệ thống hệ thống cuộn lại nhiều phân đoạn Đây hệ thống phi tuyến phương pháp đề xuất đồ án nhằm tiếp cận giải phương pháp điều khiển phi tuyến back stepping Ở xem xét so sánh khác ưu nhược điểm sau sử dụng phương pháp điều khiển cho mô hình hệ thống cuộn lại để điều khiển lực căng vật liệu có dạng màng mỏng hệ thống Do em thầy giáo TS Đỗ Trọng Hiếu TS Nguyễn Tùng Lâm giao đề tài tốt nghiệp : “ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN HỆ THỐNG CUỘN LẠI NHIỀU PHÂN ĐOẠN ”, hướng dẫn TS Đỗ Trọng Hiếu TS Nguyễn Tùng Lâm em hồn thành đề tài tốt nghiệp Nội dung đồ án gồm chương sau: Chƣơng Sơ lƣợc hệ thống cuộn lại Chƣơng Tổng quan phƣơng pháp back stepping Chƣơng Thiết kế điều khiển cho mơ hình Chƣơng Mô kiểm chứng vii Chương Mô kiểm chứng Đồ thị momen điều khiển M1: Hình 4.12 Đồ thi tín hiệu điều khiển M1 Đồ thị momen điều khiển M2: Hình 4.13 Đồ thị tín hiệu điều khiển M2 57 Chương Mô kiểm chứng Đồ thị momen điều khiển Mr: Hình 4.14 Đồ thị tín hiệu điều khiển Mr 58 Chương Nhận xét đánh giá kết Chƣơng NHẬN XÉT VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ 5.1 Nhận xét Bằng việc sử dụng thuật toán điều khiển phi tuyến Back stepping , đáp ứng yêu cầu toán điều khiển đề Tuy nhiền tồn sai lệch tĩnh giá trị đặt đáp ứng đầu Sai lệch tĩnh khoản 0.004 % chấp nhận Chúng ta xem xét so sánh điều khiển back stepping với kết điều khiển hệ thống sử dụng điều khiển PID Hình5.1 Mơ hình simulink cấu trúc điều khiển PID 59 Chương Nhận xét đánh giá kết Đồ thị đáp ứng điều khiển PID Hình5 Đáp ứng lực căng T PID Hình5 Đáp ứng lực căng T PID phóng to 60 Chương Nhận xét đánh giá kết Hình5 Đáp ứng lưc căng T back stepping Ta thấy đáp ứng phương pháp back stepping có tốc độ đáp ứng nhanh so với sử dụng điều khiển PID , việc sử dụng điều khiển back stepping giảm đc độ dao động tín hiệu đáp ứng so với điều khiển PID cho mơ hình hệ thống Tuy nhiên bên cạnh nét nêu lên cần bàn đến việc sử dụng điều khiển PID thực cách dễ dàng so với việc tính tốn thuật tốn cho điều khiển back stepping Bộ điều khiên PID dễ dàng tìm thơng số hợp lý dựa kinh nghiệm thưc tế kỹ vận hành Hơn , việc thiết kế băng phương pháp back stepping gặp hệ thống có nhiều biến cần điều khiển hệ thống phức tap số lượng số dương hệ thống tăng lên nhiều Chính điều gây khó khăn cho việc tìm điều khiển tối ưu hệ thống Đây nói nhược điểm lớn phương pháp điều khiển back stepping so với PID Bởi lẽ nhiều trường hợp sử dựng điều khiển back stepping cho hệ thống mang lại kết kết tốt thực tế PID phương pháp sử dụng rộng rãi Hơn điều khiển PID 61 Chương Nhận xét đánh giá kết số trường hợp đem lại kết tốt đáp ứng yêu cầu toán điều khiển Tuy nhiên back stepping có ưu điểm định với tốn điều khiển đặc thù back stepping mang lại hướng mới, giải pháp cho kỹ sư thiết kế hệ thống điều khiển 62 Kết luận KẾT LUẬN Trong thời gian nghiên cứu đề tài “Thiết kế hệ điều khiển phi tuyến cho hệ thống cuộn lại nhiều phân đoạn” em thu kết : hồn thành việc mơ thiết kế điệu khiển cho lực căng, mở rộng mô hình thêm số phân đoạn trọng hệ thống Bên cạnh em có thử mơ điều khiển cho hệ thống phướng pháp điều khiển kinh điển PID với mơ hình đơn giản Qua em đưa số so sánh nhận xét tính đắn ưu nhược điểm điều khiển back stepping so với phương pháp PID Do thời gian làm đồ án khơng nhiều, đề tài có nhiều công việc phải thực nên em chưa thể thực mơ hình thực tế Một lần em xin chân thành cảm ơn hướng dẫn tận tình thầy giáo TS Đỗ Trọng Hiếu TS Nguyễn Tùng Lâm giúp đỡ em hoàn thành đồ án Do hạn chế thời gian nghiên cứu trình độ thân nên đồ án cịn thiếu sót Em mong nhận góp ý thầy cô bạn bè để đồ án em hoàn thiện Em xin chân thành cảm ơn! Hà Nội, ngày 10 tháng năm 2018 Sinh viên thực Vũ Đức Qúy 63 Tài liệu tham khảo TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Doãn Phước,”Phân tích điều khiển hệ phi tuyền” [2] Nguyễn Doãn Phước, Phan Xuân Minh,Hán Thành Trung, “Lý thuyết điều khiển phi tuyến”Nhà xuất khoa học kỹ thuật [3] Nguyễn Doãn Phước, Lý thuyết điều khiển nâng cao, Nhà xuất khoa học kĩ thuật, 2006 [4] Nguyễn Phùng Quang, “Matlab Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động”, NXB Khoa học kỹ thuất, 2004 [5]Thanh Trung Tran & Kyung-Hyun Choi “A backstepping-based control algorithm for multi-span roll-to-roll web system” July 2011 /Accepted: July 2013 Published online: 24 August 2013 # Springer-Verlag London 2013 [6] Wankun Zhou “Robust and Decentralized Control of Web Winding Systems” Harbin Institute of Technology July, 1995 [7] William B Gilbert “Designing Drive Systems for Low Web Speed Applications” Converting Solutions Siemens Industry, Inc 5300 Triangle Parkway, Suite 100 [8]Gaby saad “Multivasable control of web processes” A thesis submitted in conformity with the requirements for the degree of Master of Applied Science Graàuate Department of Electrical and Cornputer Engineering University of Toronto [9] Andre Icso, Circonix Technologies, LLC “Feed forward algorithms in web conveyance application” 29 Executive Parkway Ringwood, NJ, 07456 64 Phụ lục Code m-flie tính tốn tham số điều khiển cho hệ điều khiển % Thông số mơ hình đơn giản function [dWu,dWr,dT]= fcn(Wu,Wr,T,Phiu,Phir,Mu,Mr) Ruo=0.037; Rro=0.037; h=0.00002; Juo=0.0007072; Jro=0.0007072; p=1000; w=0.02; Bu=0.00002533; Br=0.00002533; E=2.5*10^9; L=2.3; K=E*h*w/L; c1=10.12; c2=10.00; c3=18.23; Ru=Ruo-(Phiu*h/2/3.14); Rr=Rro+(Phir*h/2/3.14); Ju=Juo+(3.14*p*w*(Ru^4-Ruo^4)/2); Jr=Jro+(3.14*p*w*(Rr^4-Rro^4)/2); k1=-Bu/Ju; k2=Ru/Ju; k3=-1/Ju; k4=-K*Ru; k5=-Rr/L; k6=K*Rr; k7=-Rr/Jr; k8=-Br/Jr; k9=1/Jr; dWu=(k1*Wu)+(k2*T)+(k3*Mu); dT=(k4*Wu)+(k5*T*Wr)+(k6*Wr) 65 Phụ lục dWr=(k7*T)+(k8*Wr)+(k9*Mr); % Bộ điều khiển back stepping cho mo hình dơn giản function [ Mu,Mr]= fcn(Wu,Wr,T,Phiu,Phir,Wrdat,Tdat) Ruo=0.037; Rro=0.037; h=0.00002; Juo=0.0007072; Jro=0.0007072; p=1000; w=0.02; Bu=0.00002533; Br=0.00002533; E=2.5*10^9; L=2.3; K=E*h*w/L; c1=10.12; c2=10.00; c3=18.23; Ru=Ruo-(Phiu*h/2/3.14); Rr=Rro+(Phir*h/2/3.14); Ju=Juo+(3.14*p*w*(Ru^4-Ruo^4)/2); Jr=Jro+(3.14*p*w*(Rr^4-Rro^4)/2); k1=-Bu/Ju; k2=Ru/Ju; k3=-1/Ju; k4=-K*Ru; k5=-Rr/L; k6=K*Rr; k7=-Rr/Jr; k8=-Br/Jr; k9=1/Jr; Mr=(-c3*(Wr-Wrdat)-(k7*T)-(k8*Wr))/k9; Alpha=(-c1*(T-Tdat)-(k5*T+k6)*Wr)/k4; 66 Phụ lục dAlpha=((k5*Wr+c1)*((k5*Wr*T)+(k6*Wr)+(k4*Wu))(k5*T+k6)*((k7*T)+(k8* Wr)+(k9*Mr)))/k4; Mu=(-c2*(Wu-Alpha)-(k2*T)-(k1*Wu)+dAlpha)/k3; % Bộ thơng số cho mơ hình mở rộng function [dWu,dWr,dWx,dWy,dT1,dT2,dT3] = fcn(Wu,Wr,Wx,Wy,T1,T2,T3,Phiu,Phir,Mx,Mr,Mu,My) Ruo=0.053; Rro=0.083; Rx=0.05; Ry=0.05; h=0.00001; Juo=0.06006; Jro=0.01377; Jx=0.00750; Jy=0.00750; p=1400; w=0.2; Bu=0.00002533; Br=0.00002533; Bx=0.00002533; By=0.00002533; E=2.5*10^9; L1=2.36; L2=4.335; L3=2.632; A=h*w; Ru=Ruo-(Phiu*h/2/3.14); Rr=Rro+(Phir*h/2/3.14); Ju=Juo+(3.14*p*w*(Ru^4-Ruo^4)/2); Jr=Jro+(3.14*p*w*(Rr^4-Rro^4)/2); k1= -Bx/Jx; k2= -Rx/Jx; k3= Rx/Jx; 67 Phụ lục k4= 1/Jx; k5=-Rx/L1; k6=(E*A*Rx)/L1; k7= (-E*A*Ru)/L1; k8= -(Bu/Ju); k9=Ru/Ju; k10=-1/Ju; k11=Rx/L2; k12=-Ry/L2; k13=(E*A*Ry)/L2; k14=-(E*A*Rx)/L2; k15=-By/Jy; k16=-Ry/Jy; k17=Ry/Jy; k18=1/Jy; k19=Ry/L3; k20=(-Rr)/L3; k21= E*A*Rr/L3; k22=-(E*A*Ry)/L3; k23=-(Br/Jr); k24=-(Rr/Jr); k25= 1/Jr; dWx=k1*Wx+k2*T1+k3*T2+k4*Mx; dT1=k5*Wx*T1+k6*Wx+k7*Wu; dWu=k8*Wu+k9*T1+k10*Mu; dT2=k11*Wx*T1+k12*Wy*T2+k13*Wy+k14*Wx; dWy=k15*Wy+k16*T2+k17*T3+k18*My; dT3=k19*Wy*T2+k20*Wr*T3+k21*Wr+k22*Wy; dWr=k23*Wr+k24*T3+k25*Mr; % Bộ điều khiển back stepping cho mo hình mở rộng : function [Mx,Mr,Mu,My] = fcn(Wu,Wr,Wx,Wy,T1,T2,T3,Phiu,Phir,T1dat,T2dat,T3dat,Wxdat) Ruo=0.053; Rro=0.083; 68 Phụ lục Rx=0.05; Ry=0.05; h=0.00001; Juo=0.06006; Jro=0.01377; Jx=0.00750; Jy=0.00750; p=1400; w=0.2; Bu=0.00002533; Br=0.00002533; Bx=0.00002533; By=0.00002533; E=2.5*10^9; L1=2.36; L2=4.335; L3=2.632; A=h*w; c1=9.6; c2=8.7; c3=8.9; c4=7.5; c5=7.3; c6=9.4; c7=6.6; Ru=Ruo-(Phiu*h/2/3.14); Rr=Rro+(Phir*h/2/3.14); Ju=Juo+(3.14*p*w*(Ru^4-Ruo^4)/2); Jr=Jro+(3.14*p*w*(Rr^4-Rro^4)/2); k1= -Bx/Jx; k2= -Rx/Jx; k3= Rx/Jx; k4= 1/Jx; k5=-Rx/L1; 69 Phụ lục k6=(E*A*Rx)/L1; k7= (-E*A*Ru)/L1; k8= -(Bu/Ju); k9=Ru/Ju; k10=-1/Ju; k11=Rx/L2; k12=-Ry/L2; k13=(E*A*Ry)/L2; k14=-(E*A*Rx)/L2; k15=-By/Jy; k16=-Ry/Jy; k17=Ry/Jy; k18=1/Jy; k19=Ry/L3; k20=(-Rr)/L3; k21= E*A*Rr/L3; k22=-(E*A*Ry)/L3; k23=-(Br/Jr); k24=-(Rr/Jr); k25= 1/Jr; Mx=(-c1*(Wx-Wxdat)-k1*Wx-k2*T1-k3*T2)/k4; Alpha1=(-c2*(T1-T1dat)-k5*Wx*T1-k6*Wx)/k7; dAlpha1=((ck5*Wx)*(k5*Wx*T1+k6*Wx+k7*Wu)(T1*k5+k6)*(k1*Wx+k2*T1+k3*T2+k4*Mx))/ k7; Mu=(-c3*(Wu-Alpha1)-k8*Wu-k9*T1+dAlpha1)/k10; Alpha2=(-c4*(T2-T2dat)-k11*Wx*T1-k14*Wx)/(k12*T2+k13); dAlpha2=((-c4*(k11*Wx*T1+k12*Wy*T2+k13*Wy+k14*Wx)k11*Wx*(k5*Wx*T1+k6*Wx+k7*Wu)(k11*T1+k14)*(k1*Wx+k2*T1+k3*T2+k4*Mx))*(k12*T2+k13)-(-c4*(T2T2dat)-k11*Wx*T1k14*Wx)*(k11*Wx*T1+k12*Wy*T2+k13*Wy+k14*Wx)*k12)/((k12*T2+k13)^2); My=(-c5*(Wy-Alpha2)-k15*Wy-k16*T2-k17*T3+dAlpha2)/k18; Alpha3=(-c6*(T3-T3dat)-k19*Wy*T2-k22*Wy)/(k20*T3+k21); 70 Phụ lục dAlpha3=((-c6*(k19*Wy*T2+k20*Wr*T3+k21*Wr+k22*Wy)k19*Wy*(k11*Wx*T1+k12*Wy*T2+k13*Wy+k14*Wx)(k19*T2+k22)*(k15*Wy+k16*T2+k17*T3+k18*My))*(k20*T3+k21)k20*(k19*Wy*T2+k20*Wr*T3+k21*Wr+k22*Wy)*(-c6*(T3-T3dat)-k19*T2*Wyk20*Wy))/((k20*T2+k21)^2); Mr=(-c7*(Wr-Alpha3)-k23*Wr-k24*T3+dAlpha3)/k25; 71 ...Lời cam đoan TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN ĐIỆN BỘ MƠN TỰ ĐỘNG HỐ CƠNG NGHIỆP ====o0o==== ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN HỆ THỐNG CUỘN LẠI NHIỀU PHÂN ĐOẠN ( MULTI... Lâm giao đề tài tốt nghiệp : “ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN HỆ THỐNG CUỘN LẠI NHIỀU PHÂN ĐOẠN ”, hướng dẫn TS Đỗ Trọng Hiếu TS Nguyễn Tùng Lâm em hoàn thành đề tài tốt nghiệp Nội dung đồ án gồm chương... Hà Nội, 6/2018 Lời cam đoan LỜI CAM ĐOAN Em xin cam đoan đồ án tốt nghiệp: “Điều khiển phi tuyến hệ thống cuộn lại nhiều phân đoạn” em tự thiết kế hướng dẫn thầy giáo TS Đỗ Trọng Hiếu TS Nguyễn