Thiết kế bộ điều khiển trượt cho robot song song - Do an tot nghiep BKHN

LỜI CAM ĐOAN Em xin cam đoan đồ án tốt nghiệp:Thiết kế điều khiển trượt cho robot song song em tự thiết kế dưới sự hướng dẫn của TS Nguyễn Tùng Lâm Các số liệu và kết quả là hoàn toàn đúng với thực tế Để hoàn thành đồ án này, em chỉ sử dụng những tài liệu được đề cập danh mục tài liệu tham khảo, ngoài không chép hay sử dụng bất kỳ tài liệu nào khác Nếu phát hiện có sự chép, em xin hoàn toàn chịu trách nhiệm Hà Nội, ngày tháng 06 năm 2018 Sinh viên thực hiện Trần Công Tĩnh LỜI CẢM ƠN Trước tiên, em xin gửi lời cảm ơn chân thành nhất đến thầy TS Nguyễn Tùng Lâm tận tình giúp đỡ và hướng dẫn chúng em hoàn thành đồ án này Thầy quan tâm tới em để giải quyết các vấn đề phát sinh śt quá trình thực hiện đờ án động viên, hỗ trợ về mặt tinh thần để giúp em có động lực hoàn thành đồ án những lúc khó khăn nhất Xin cảm ơn bạn bè, những người anh em động viên, giúp đỡ và tạo điều kiện tốt nhất về mặt quá trình thực hiện đờ án Sự giúp đỡ này là động lực lớn để hoàn thành đồ án tốt nghiệp này Cuối cùng, xin cảm ơn gia đình ln bên làm điểm tựa tinh thần vững giúp vượt qua khó khăn khơng chỉ quá trình thực hiện đờ án mà cịn toàn quá trình học tập, rèn lụn môi trường Đại học Bách khoa Hà Nội Hà Nội tháng năm 2018 Sinh viên thực hiện Trần Cơng Tĩnh TĨM TẮT NỘI DUNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trong sự nghiệp công nghiệp hóa, hiện đại hóa đất nước vấn đề tự động hóa có vai trò đặc biệt quan trọng Nhằm nâng cao suất dây truyền công nghệ, chất lượng và khả cạnh trạnh của sản phẩm, cải thiện điều kiện lao động, nâng cao śt lao động cần hệ thớng có tính linh hoạt cao Robot công nghiệp, đặc biệt là những tay máy robot là phận quan trọng để tạo những hệ thống đó.Tay máy robot có mặt sản xuất nhiều năm trước, ngày tay máy robot dùng nhiều lĩnh vực sản xuất chúng có khả linh hoạt tương tự bàn tay người, ngoài có thể làm việc ổn định và đặc biệt là có thể thay thế người để làm việc môi trường độc hại và không an toàn…Do đó việc đầu tư nghiên cứu, chế tạo với việc điều khiển các tay máy phục vụ cho công tự động hóa sản xuất là rất cần thiết cho hiện và tường lai Robot song song, hay robot hai cánh có nhiều ưu điểm vượt trội so với các dòng robot chỉ có cánh tay, ví dụ thao tác các khớp của robor song song yêu cầu mô men thấp so với robot tay Tuy nhiên bên cạnh những ưu điểm vượt trội so với robot cánh tay, robot hai cánh tay đặt các bài toán phức tạp phân tích hệ học phức tạp hơn, từ đó việc xây dựng điều khiển gặp nhiều khó khăn Việc khó khăn điều khiển robot song song chủ yếu xuất phát từ điều khiển và phân tích được lực tương tác của hai cánh tay robot vào vật qua trình gắp vật và di chuyển vật Do vậy, việc điều khiển robot song song đặt những yêu cầu cao và phức tạp Xuất phát từ bài toán thực tiễn sớng tính phù hợp với chuyên ngành, em quyết định lựa chọn đề tài “Thiết kế điều khiển cho robot song song” cho đờ án tớt nghiệp của Mục đích lựa chọn đề tài này là để em có thể vận dụng tối những kiến thức, kỹ có suốt quãng thời gian học tập của mình.Mục tiêu thực hiện đờ án này là xây dựng hệ thống điều khiển hoàn chỉnh cho hệ robot song song bốn bậc tự Đồ án này từ khâu mơ hình hóa đới tượng thực, sau đó thiết kệ điều khiển và mô kiểm chứng kết quả của điều khiển Em xin trình bày đờ án của bao gờm các nội dung sau: Chương I: Trình bày lịch sử đời, phát triển cùa robot công nghiệp Sau đó là đưa các ví dụ, dẫn chứng về sự linh hoạt,tiện lợi của robot cánh tay hay những tay máy đôi nhiều lĩnh vực khác của đời sống, Chương II: Trình bày về đới tượng điều khiển,cụ thể là robot song song cánh tay – bậc tự do, sau đó đặt quỹ đạo điểu khiển, tính toán các góc quay cho khớp tay của robot, các lực xuất hiện robot thực hiện nhiệm vụ Tiếp đến mơ hình hóa hệ phương trình động lực học Lagrance dưới dạng ma trận để phục vụ cho cơng việc mơ Chương III:Trình bày về phương pháp điểu khiển trượt bao gồm sở lý thuyết, ưu thế bật sử dụng điểu khiển này,xây dựng điều khiển trượt lý thuyết Sau đó áp dụng vào mơ hình toán học xây dựng được chương II Chương IV: Mô kiểm chứng phần mềm matlab dựa mơ hình toán học của đối tượng xây dựng chương II và thuật toán điều khiển chương III Từ đó đưa nhận xét kết quá thu được, kết luận và đưa hướng phát triển đề tài tương lai MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN TÓM TẮT NỘI DUNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP .3 CHƯƠNG I TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1 Lịch sử phát triển của robot công nghiệp 1.2 Những ứng dụng điển hình của Robot 1.2.1 Ứng dụng của tay máy đơn .8 1.2.2 Ứng dụng của tay máy đôi 11 CHƯƠNG II: MƠ HÌNH HĨA ĐỐI TƯỢNG ĐIỀU KHIỂN 13 2.1 Giới thiệu về đối tượng điều khiển .14 2.2 Tính toán động học ngược 16 2.2.1 Góc quay và của cánh tay thứ nhất 16 2.2.2 Góc quay và của cánh tay thứ hai 17 2.3 Tính toán lực tác động vào vật 18 2.3.1 Phân tích lực tác động vào vật 18 2.3.2 Xác định các lực ma sát và lực tác động của hai đầu cánh tay 20 2.3.3 Hợp lực tác động lên vật 22 2.4 Phương trình động lực học của hệ 22 2.4.1 Năng lượng của hệ 22 2.4.2 Phương trình Lagrance 23 2.5 Mơ hình hóa đới tượng 26 CHƯƠNG III: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN .28 3.1 Cơ sở lý thuyết 28 3.1.1 Giới thiệu về điều khiển trượt 28 3.1.2 Xây dựng điều khiển lý thuyết 29 3.2 Áp dụng lý thuyết điều khiển trượt vào mô hình thực .31 CHƯƠNG IV: .34 MÔ PHỎNG KIỂM CHỨNG VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN TRONG TƯƠNG LẠI 34 4.1 Thông số sử dụng 34 4.2 Kết quả mô .37 4.2.1 Không có nhiễu tác động 37 4.2.2 Khi có nhiễu tác động .40 KẾT LUẬN .42 Chương 1: Tổng quan về robot công nghiệp CHƯƠNG I TỔNG QUAN VỀ ROBOT CƠNG NGHIỆP Chương I trình bày tổng quan về robot công nghiệp bao gồm lịch sử phát triển của robot công nghiệp Tiếp đến là những ứng dụng của tay máy đơn lĩnh vực sản xuất, lắp ráp Và sau là sự linh hoạt và khéo léo của tay máy đôi vài lĩnh vực khác là quân sự, y tế 1.1 Lịch sử phát triển robot công nghiệp Thuật ngữ robot được sinh từ sân khấu, không phải phân xưởng sản xuất Những robot xuất hiện lần NewYork kịch của nhà văn Tiệp Khắc viết năm 1921, từ Robot là viết tắt của Robota – có nghĩa là công việc lao dịch Những robot thực sự có ích được nghiên cứu để đưa vào những ứng dụng công nghiệp thực sự lại là những tay máy.Vào năm 1948, nhà nghiên cứu Goertz nghiên cứu chế tạo loại tay máy đôi điều khiển từ xa đầu tiên, và năm đó hang General Mills chế tạo tay máy gần tương tự sử dụng cấu tác động là các động điện kết hợp với các cử chỉ hành trình Đến năm 1954 Goetz tiếp tục chế tạo dạng tay máy đôi sử dụng động servo và có thể nhận biết lực tác động lên khâu cuối Sử dụng những thành quả đó, vào năm 1956 hãng General Mills cho đời tay máy hoạt động công việc khảo sát đáy biểnNăm 1968 R.S Mosher, thuộc hang General Electric,đã chế tạo thiết bị biết có bốn chân, có chiều dài 3m, năm 1400kg, sử dụng động đốt có công suất 100 mã lực Cũng lĩnh vực này, thành tưu khoa học công nghệ đáng kể đạt được vào năm 1970 là xe tự hành thám hiểm bề mặt của mặt trăng Lunokohod được điều khiển từ trái đất Viện nghiên cứu thuộc trường đại học Stanford vào năm 1969 thiết kế robot Shakey di động tinh vi để thực hiện những thí nghiệm về điều khiển sử dụng hệ thớng thu nhận hình ảnh để nhận dạng đới tượng Robot này được lập trình trước để nhận dạng đối tượng camera, xác định đường đến đối tượng và thực hiện số động tác đới tượngNăm 1952 máy điều khiển chương trình sớ Chương 1: Tổng quan về robot công nghiệp đời Học Viện Công nghệ Massachusetts ( Hoa Kỳ) Trên sở đó năm 1954, George Devol thiết kế robot lập trình với điều khiển chương trình số nhờ thiết bị ông phát được gọi là thiết bị chuyển khớp lập trình Joseph Engelberger, người mà ngày này người ta gọi là cha để của robot công nghiệp, thành lập hang Unimation sau mua bản quyền thiết bị của Devel và sau đó phát triển những thế hệ robot điều khiển theo chương trình Năm 1962, robot Unmation được đưa vào sử dụng hang General Motorsl và năm 1976 cánh tay robot không gian được sử dụng tàu thám hiển Viking của quan không gian NASA của Hoa Kỳ để lấy mẫu đất Hỏa hình Tiếp đến Anh người ta bắt đầu nghiên cứu và chế tạo robot công nghiệp theo bản quyền của Mỹ từ những năm 1967 Ở các nước Tây Âu khác như: Đức, Ý, Pháp, Thụy Điển bắt đầu chế tạo robot công nghiệp từ những năm 1970 Châu Á có Nhật Bản bắt đầu nghiên cứu ứng dụng của thiết bị này từ năm 1968.Đến thế giới có khoảng 200 công ty sản xuất robot công nghiệp số đó có 80 công ty của Nhật, 90 công ty của Tây Âu, 30 công ty của Mỹ và số công ty của Nga, Tiệp… 1.2 Những ứng dụng điển hình Robot 1.2.1 Ứng dụng tay máy đơn Robot được ứng dụng rộn g rãi nhiều ngành công nghiệp Những ứng dụng ban đầu bao gồm gắp đặt vật liệu, hàn điểm và phun sơn Một những công việc kém suất nhất của người là rèn kim loại nhiệt độ cao Các cơng việc này địi hỏi cơng nhân di chủn phôi có khối lượng lớn với nhiệt độ cao khắp nơi xưởng Việc tuyển dụng công nhân làm việc môi trường nhiệt đô cao vật là vấn đề khó khắn đới với ngành cơng Hình 1.4: Robot thực hiện nhiệm vụ hàn Chương 1: Tổng quan về robot công nghiệp nghiệp này, và robot ban đầu được sử dụng để thay thế công nhân là việc điều kiện môi trường ngặt nghèo lị đúc, xưởng rèn, và xưởng hàn Hình 1.4: Tay máy đơn nhà máy lắp ráp ô tô Sơn là công việc nặng nhọc và độc hại đối với sức khỏe của người lại hoàn toàn không nguy hiểm đối với robot Ngoài ra, người phải mất hai năm Chương 1: Tổng quan về robot công nghiệp để nắm được kỹ thuật và kỹ trở thành thợ sơn lành nghề robot có thế học được tất cả các kiến thức đó chỉ vài và có khả lặp lại cách xác các động tác sơn phức tạp Điều đó thể hiện bước tiến đáng kể việc kết hợp giữa suất và chất lượng cải thiện chế độ làm việc cho người môi trường độc hại Tất cả robot phun sơn đều được ‘dạy’ thợ sơn chuyên nghiệp giữ đầu phun và dịch chuyển nó đúng đường; đường đó được ghi lại, và robot thực hiện cơng việc phun sơn nó chỉ việc theo đường được định sẵn đó Hình 1.5: Ứng dụng của robot cơng nghệ phun sơn 10 Chương 2: Mơ hình hóa đới tượng điều khiển 26 Chương 3: Thiết kế điều khiển CHƯƠNG III: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN Trong chương III này, trình bày về phương pháp điểu khiển trượt bao gờm sở lý thuyết, ưu thế bật sử dụng điểu khiển này,xây dựng điều khiển trượt lý thút Sau đó áp dụng vào mơ hình toán học xây dựng được chương II 3.1 Cơ sở lý thuyết Đã có rất nhiều nghiên cứu và rất nhiều các thuật toán để điều khiển thống này kỹ thuật điều khiểm hybrid, kỹ thuật điều khiển tuyến tính, PID, điều khiển mờ những thuật toán trên, thuật toán đề có ưu điể mvà nhược điểm riêng của giải qút được khía cánh của bài toán điều khiển Tuy nhiên vấn đề mấu chốt là phải xây dựng thuật toán điều khiển bền vững trước các nhiễu từ bên ngoài và các bất định của tải và các thông sớ các của mơ hình Để đảm bảo các u cầu nêu bài sử dụng thuật toán diều khiển trượt (sliding mode control) Bộ điều khiển trượt đảm bảo được yêu cầu có thể điều khiển bền vững, đảm bảo hệ thống vẫn có thể điều khiển được trước những thay đổi của tải hay các nhiễu và bất định của hệ thống điều kiện cho phép 3.1.1 Giới thiệu điều khiển trượt Trong thực tế của điều khiển và tự động hóa việc phải điều khiển hệ bất định là không thể tránh khỏi Một các phương pháp giải quyết bài toán điều khiển hệ bất định vậy là điều khiển trượt Đây là phương pháp điều khiển được biết đến giải pháp điều khiển đơn giản, song lại mang đến chất lượng bền vững rất cao Điều khiển trượt đời khoảng đầu những năm 1960 Khi đó nền móng của điều khiển trượt được xây dựng Emelyanov ,một nhà điều khiển học người Nga, dưới tên gọi là phương pháp điều khiển hệ biến đổi cấu trúc (variable structure systems).Mặc dù xuất hiện sớm vậy, song đến có những ấn phẩm xuất bản tiếng anh đầu tiên, chẳng hạn [3] của Utkin năm 1977, tư tưởng điều khiển trượt mới vượt được khỏi biên giới nước Nga và dần được hoàn thiện, nâng tầm tổng quát cả về lý thuyết ứng dụng chúng ta được biết đến ngày hôm nay, 27 Chương 3: Thiết kế điều khiển đặc biệt là các ứng dụng vào hệ phi tuyến bất định, hệ nhiều đầu vào, ra, hệ không liên tục, hệ phức hợp, hệ có số chiều vô hạn lần 3.1.2 Xây dựng điều khiển lý thuyết Xét hệ khơng dừng có tín hiệu vào, chứa thành phần bất định, mô tả bởi: (3.1) Trong đó là vector trạng thái, là các vector hàm liên tục và mặt cong trơn chiều, thường được gọi là mặt trượt, được mô tả vector hàm trơn: (3.2) Chứa tất cả các quỹ đạo trạng thái mong muốn của hệ (theo chỉ tiêu chất lượng cho trước) Mặt trượt (3.2) thường gặp dạng tổng quát, nó có dạng không dừng (cấu trúc mặt trượt bị thay đổi theo thời gian).Nhiều trường hợp, để đơn giản điều khiển sau này và điều kiện cho phép, người ta chỉ cần sử dụng mặt trượt dừng (có cấu trúc không biến đổi theo thời gian): (3.3) Nhiệm vụ của điều khiển trượt là phải xác định tín hiệu điều khiển để đưa hệ (3.1) tiến về mặt trượt (3.2) và giữ nó lại đó.Ta ký hiệu tín hiệu điều khiển cần tìm đó là: (3.4) Trong đó: là thành phần tín hiệu giữ lại mặt trượt (equivalence principle), tức là nếu có: với phải tạo được với điều kiện (3.5) là thành phần tín hiệu làm cho tiến về mặt trượt Như vậy, trường hợp mặt trượt dừng (3.3), sử dụng hàm xác định dương đủ để tiến về mặt trượt là tín hiệu điều khiển phải tạo được: (3.6) 28 Chương 3: Thiết kế điều khiển Điều kiện này được gọi là điều kiện trượt và sử dụng với mặt trượt dừng (3.3).Khi đó các thành phần và được xác định sau: a) Điều khiển giữ mặt trượt Khi hệ (3.1) là hệ rõ và có cấu trúc: (3.7) Từ điều kiện (3.5) ta có: (3.8) Vậy nếu ma trận: khơng suy biến ta có: (3.9) b) Điều khiển tiến mặt trượt Từ điều kiện (3.6) cho mặt trượt (3.3) Tín hiệu (3.10) Như vậy ta chỉ cần chọn cho thỏa mãn điều khiện (3.6) là có thể xác định được tín hiệu điều khiển cho hệ: (3.11) Trong đó là ma trận số dương Như vậy ta có: Như vậy ta xác định được : (3.12) 3.2 Áp dụng lý thuyết điều khiển trượt vào mơ hình thực Để thiết kế điều khiển trượt cho đối tượng, trước hết ta phải xây dựng phương trình của hệ dạng (3.7) Trong đó: 29 Chương 3: Thiết kế điều khiển là vector biến trạng thái của hệ là mô men điều khiển, là mô men điều khiển cho khớp thứ Từ phương trình (2.39) ta có thể biến đổi phương trình toán học mô tả đối tượng về dạng: Như vậy: (3.13) (3.14) Để đơn giản điều khiển sau này và điều kiện cho phép, ta chỉ cần sử dụng mặt trượt dừng (có cấu trúc không biến đổi theo thời gian): (3.15) Khi đó ta có mặt trượt có dạng (3.16) Trong đó: (3.17) Là sai lệch giữa giá trị đặt và giá trị của hệ và (3.18) Từ (3.8), (3.9), (3.16), (3.17) Ta có phương trình: (3.19) Do đó ta có biểu thức của : (3.20) 30 Chương 3: Thiết kế điều khiển Từ (3.12), (3.18), (3.19) ta có thể xác định được biểu thức tính : (3.21) Từ (3.20), (3.21) ta có thể xác định được biểu thức của tín hiệu điều khiển cho hệ được tính sau: (3.22) 31 Chương 4: Mơ kiếm chứng và hướng phát triển tương lai CHƯƠNG IV: MÔ PHỎNG KIỂM CHỨNG VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN TRONG TƯƠNG LẠI Ở chương này, chúng ta ứng dụng điều khiển thiết kế được chương III cho mơ hình hệ thớng robot được xây dựng chương II Điều này được thực hiện mô matlab, để từ đó có những đánh giá về kết quả đầu và hiệu quả của điểu khiển 4.1 Thông số sử dụng Các thông số mà hệ sử dụng sau: Đại lượng Kí hiệu Khối lượng của trục i Giá trị Đơn vị (i= 1,2,3,4) Khối lượng của tải m (i= 1,2,3,4) 0.03 J 0.2 Li(i= 1,2,3,4) 0.3 m Hệ số ma sát của trục i (i= 1,2,3,4) 100 Nms Khoảng cách từ trọng tâm đến tâm quay cùa trục i (i= 1,2,3,4) 0.15 m d1 0.1 m Độ rộng giữa hai trục cố định của hai cánh tay d2 0.4 m Gia tốc trọng trường g 9.8 m/s2 Hệ số của mặt trượt (i= 1,2,3,4) 10 Momen quán tính của trục i Momen quán tính của vật Chiều dài của trục i Độ rộng của tải hình vng Hệ sớ ma sát robot thực hiện di chuyển vật 0.3 Bảng 4.1: Thông số mô Giá trị ban đầu các góc: Tọa độ ban đầu của cánh tay: ; Tọa độ để gắp vật của cánh tay: ; 32 Chương 4: Mô kiếm chứng và hướng phát triển tương lai Giá trị mong ḿn của cánh tay: Hình 4.1: Quỹ đạo khâu tác động cuối Từ giây đến giây, Robot di chuyển cánh tay từ ví trí đến vị trí để gắp vật với quỹ đạo là: Từ giây đến giây, Robot gắp vật từ vị trí dến vị trí với quỹ đạo là Cánh tay thứ nhất Tâm của vật 33 Cánh tay thứ hai Chương 4: Mô kiếm chứng và hướng phát triển tương lai 4.2 Kết mơ 4.2.1 Khơng có nhiễu tác động Hình 4.3 Góc quay các khớp khơng có nhiễu 34 Chương 4: Mô kiếm chứng và hướng phát triển tương lai Hình 4.4: Momen khớp khơng có nhiễu Hình 4.5: Lực tác động di chủn đới tượng Hình 4.6: Góc quay Phi 35 Chương 4: Mô kiếm chứng và hướng phát triển tương lai Qua kết quả mô ta có thể thấy, giá trị góc quay bám giá trị góc đặt lập tức Vì vậy tọa độ thực của cánh tay bám tọa độ đặt Trong xoay vật góc quay của vật bám góc đặt lập tức Đối với momen điểu khiển từ giây đến giây, các khớp cần được cấp momen để di chuyển tới vị trí đặt và tiếp đó tới giây momen các khớp đều chưa thực hiện xoay vật vị trí cớ định Từ giây tới giây,momen khớp khác không phải giữ vật và di chuyển vật Đối với lực, lực F2 chủ yếu lớn F1 để đẩy vật di chuyển kết hợp ấn chặt vật quá trình xoay Lực ma sát F sxy1, Fsxy2 khơng cịn nữa vật được xoay theo trục z 36 Chương 4: Mô kiếm chứng và hướng phát triển tương lai 4.2.2 Khi có nhiễu tác động Khi xuất hiện nhiễu = ta có kết quả mô sau Hình 4.7: Góc quay của các khớp có nhiễu sin tác động Hình 4.8 Momen khớp có nhiễu tác động 37 Chương 4: Mô kiếm chứng và hướng phát triển tương lai Hình 4.9: Lực tác động vào vật có nhiễu tác động Hình 4.10: Góc quay Phi có nhiễu tác động Từ kết quả ta thấy, tín hiệu điều khiển đảm bảo tín hiệu bám được theo tín hiệu đặt thời gian xác định điều khiển bù lại nhiễu,do đó ta thấy momen điểu khiển xuất hiện rung động nhỏ 38 Chương 4: Mô kiếm chứng và hướng phát triển tương lai KẾT LUẬN Đồ án tốt nghiệp đạt được mục tiêu đề là thiết kế điều khiển và mô kiểm chứng cho hệ robot song song hai cánh tay Những đờ án trình bày: Tìm hiểu tổng quan robot song song hai cánh tay Xây dựng mô hình toán học cho đới tượng Thiết kế thành cơng điều khiển trượt Mô hệ thống, so sánh kết quả và đánh giá hiệu quả điều khiển thiết kế Bên cạnh đó, đồ án tốt nghiệp có số vấn đề chưa giải quyết được: Chưa đo xác được lực tương tác giữa vật và robot Lực chỉ được tính dựa theo gia tốc và gia tốc góc Lựa chọn thông số cho điều khiển dựa kinh nghiệm của người thiết kế, chưa có phương pháp cụ thể Thuật toán chưa được nhúng vào Robot thực tế Vì vậy, định hướng nghiên cứu tiếp theo của đồ án là: Xây dựng điều khiển lực kết hợp ví trị cho Robot Xây dựng phương pháp lựa chọn thông số cho điều khiển Nhúng thuật toán vào Robot thực tế Do hạn chế về kiến thức và thời gian thực hiện, đồ án không thể tránh khỏi sai sót Rất mong có thể nhận được nhiều lời đóng góp ý kiến của thầy cô và các bạn cho đồ án của em Và mong đề tài này của em tương lai được phát triển tiếp để hoàn thiện nữa Em xin chân thành cảm ơn! THAM KHẢO 39 Chương 4: Mô kiếm chứng và hướng phát triển tương lai [1] Nurkan Yagiz*, Yuksel Hacioglu and Yunus Ziya Arslan, Load transportation by dual arm robot using sliding mode control, Journal of Mechanical Science and Technology 24 (5) (2010) 1177~1184 [2] Yuksel Hacioglu, Yunus Ziy Arslan, Nurkan Yagiz, MIMO fuzzy sliding mode controlled dual arm robot in load transportation, Journal of Franklin Institute 384 (2011) [3] V I Utkin, Variable structure systems with sliding modes IEEE Transactions on Automatic Control 22 (1977) 212-222 [4] V Utkin, J Guldner and J Shi, Sliding Mode Control in Electromechanical Systems, Taylor & Francis (1999) [5] Le Anh Tuan, Young Hoon Joo*, Le Quoc Tien, Pham Xuan Duong , and Sung Kwan Kim, Adaptive neural network second-order sliding mode control of dual arm robots, International Journal of Control, Automation and Systems VV(N) (YYYY) 1-3, ISSN:1598-6446 eISSN:2005-4092 [6] Nguyễn Doãn Phước, Phan Xuân Minh, Hán Thành Trung: Lý thuyết điều khiển phi tuyến NXB Khoa học & Kỹ thuật, 2006 [7] Nguyễn Phùng Quang: Matlab Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động NXB Khoa học & Kỹ thuật, 2005 [8] Joo Hyun Kim: DYNAMICS AND MOTION PLANNING OF REDUNDANT MANIPULATORS USING OPTIMIZATION, WITH APPLICATIONS TO HUMAN MOTION, July 2006 [9] Nguyễn Mạnh Tiến: Điều khiển robot công nghiệp, NXB Khoa học & Kỹ thuật Hà Nội, 2007 [10] Nguyễn Doãn Phước: Điều khiển trượt và trượt bậc cao Seminar 21.2.2014 40 ... triển tương lai [1] Nurkan Yagiz*, Yuksel Hacioglu and Yunus Ziya Arslan, Load transportation by dual arm robot using sliding mode control, Journal of Mechanical Science and Technology 24 (5) (2010)... modes IEEE Transactions on Automatic Control 22 (1977) 212-222 [4] V Utkin, J Guldner and J Shi, Sliding Mode Control in Electromechanical Systems, Taylor & Francis (1999) [5] Le Anh Tuan, Young... Khoa học & Kỹ thuật, 2005 [8] Joo Hyun Kim: DYNAMICS AND MOTION PLANNING OF REDUNDANT MANIPULATORS USING OPTIMIZATION, WITH APPLICATIONS TO HUMAN MOTION, July 2006 [9] Nguyễn Mạnh Tiến: Điều khiển