Nghiên cứu ảnh hưởng của độ chậm tác dụng đến hiệu quả phanh

Nghiên cứu ảnh hưởng của độ chậm tác dụng đến hiệu quả phanh Nghiên cứu ảnh hưởng của độ chậm tác dụng đến hiệu quả phanh Nghiên cứu ảnh hưởng của độ chậm tác dụng đến hiệu quả phanh luận văn tốt nghiệp,luận văn thạc sĩ, luận văn cao học, luận văn đại học, luận án tiến sĩ, đồ án tốt nghiệp luận văn tốt nghiệp,luận văn thạc sĩ, luận văn cao học, luận văn đại học, luận án tiến sĩ, đồ án tốt nghiệp

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI NGUYỄN VĂN CHÓT NGHIÊN CỨU ẢNH HƯỞNG CỦA ĐỘ CHẬM TÁC DỤNG ĐẾN HIỆU QUẢ PHANH LUẬN VĂN THẠC SỸ NGÀNH: VIỆN CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC NGƯỜI HƯỚNG DẪN: PGS.TS VÕ VĂN HƯỜNG HÀ NỘI – 2012 MỤC LUC Trang Lời cam đoan Danh mục ký hiệu chữ viết tắt Danh mục hình vẽ, đồ thị, bảng Lời nói đầu 10 Chương 1: TỔNG QUAN 11 1.1 Nhiệm vụ yêu cầu đề tài 11 1.2 Hiệu phanh ô tô 11 1.3 Phương pháp nghiên cứu, phương pháp lập mơ hình 17 1.4 Phân tích yếu tố ảnh hưởng đến hiệu phanh 19 1.5 Giới hạn đề tài 23 Chương 2: ĐỘNG LỰC HỌC BÁNH XE ĐÀN HỒI 24 2.1 Tọa độ vết tiếp xúc bánh xe lực tương tác lốp-đường 24 2.2 Lực cản lăn 26 2.3 Lực tiếp tuyến lực ngang 30 2.4 Lực gây mặt phẳng nghiêng bánh xe (lực Camber) 35 2.5 Lực tương tác bánh xe 36 2.6 Phương pháp xác định lực tương tác bánh xe 36 2.6.1 Mơ hình HSRI (Highway Safety Research Institut) 39 2.6.2 Mơ hình lốp Manfred Burchhardt 42 2.6.3 Mơ hình Dugoff 44 2.6.4 Mơ hình lốp Ammon 46 2.6.5 Mơ hình Pacejka 48 2.6.6 Mơ hình tính lực ngang 49 2.6.7 Mơ hình “sin” 50 Chương 3: MƠ HÌNH NGHIÊN CỨU HIỆU QUẢ PHANH 51 3.1 Phương pháp lập hệ phương trình 51 3.2 Mơ hình phẳng động lực học phanh ô tô 52 3.3 Xác định nội lực 55 3.3.1 Nội lực hệ thống treo 55 3.3.2 Lực hướng kính lốp 57 3.3.3 Lực bám bánh xe 58 3.3.4 Phương pháp giải 59 3.3.5 Thông số khảo sát 65 Chương 4: KHẢO SÁT ẢNH HƯỞNG MỘT SỐ THÔNG SỐ TÁC ĐỘNG ĐẾN HIỆU QUẢ PHANH 4.1 Trường hợp 67 69 4.2 Trường hợp 74 4.3 Trường hợp 78 KẾT LUẬN 85 TÀI LIỆU THAM KHẢO 87 LỜI CAM ĐOAN Tơi Nguyễn Văn Chót, cam đoan đề tài nghiên cứu riêng Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa cơng bố cơng trình khác Hà Nội, Ngày 21 tháng năm 2012 Tác giả Nguyễn Vn Chút Danh mục ký hiệu chữ viÕt t¾t - A ( m2 ) : DiƯn tÝch, thiÕt diƯn -c : HƯ sè khÝ ®éng - ρ ( kg / cm3 ) : Mật độ không khí - CL ( N / m ) : §é cøng h­íng kÝnh lèp - CL1 ( N / m ) : §é cøng h­íng kÝnh lèp tr­íc - CL ( N / m ) : §é cøng h­íng kÝnh lèp sau - C ( N / m) : §é cøng hÖ thèng treo - C1 ( N / m ) : §é cøng treo tr­íc - C2 ( N / m ) : §é cøng treo sau - K ( Ns / m ) : HƯ sè c¶n hƯ thèng treo - K1 ( Ns / m ) : HƯ sè c¶n hƯ thèng treo tr­íc - K ( Ns / m ) : HƯ sè c¶n hƯ thống treo sau - a (m) : Khoảng cách từ trọng tâm xe đến cầu trước - b (m) : Khoảng cách từ trọng tâm xe đến cầu sau -r : B¸n kÝnh tù lèp - J ( kgm ) : Mômen quán tính trục y xe - J yA1 ( kgm ) : Mômen quán tÝnh trơc y cđa cÇu tr­íc - J yA2 ( kgm ) : Mômen quán tính trục y cầu sau - h (m) : Chiều cao mấp mô cđa ®­êng - h1 ( m ) : ChiỊu cao mấp mô đường phía trước - h2 ( m ) : Chiều cao mấp mô đường phía sau - FZ ( N ) : Tải trọng từ đường tác dụng lên bánh xe - FZ ( N ) : Tải trọng từ đường tác dụng lên bánh xe phÝa tr­íc - FZ ( N ) : Tải trọng từ đường tác dụng lên bánh xe phÝa sau - FZt ( N ) : T¶i träng tÜnh cđa b¸nh xe - FZ 1,t ( N ) : Tải trọng tĩnh bánh xe phía trước - FZ 2,t ( N ) : Tải trọng tĩnh bánh xe phÝa sau - FZd ( N ) : T¶i träng ®éng b¸nh xe - FZ 1,d ( N ) : Tải trọng động bánh xe phía trước - FZ 2,d ( N ) : Tải trọng động bánh xe phía sau - FC ( N ) : Lực đàn hồi hÖ thèng treo - FC1 ( N ) : Lùc ®µn håi hƯ thèng treo tr­íc - FC ( N ) : Lực đàn hồi hệ thống treo sau - FK ( N ) : Lùc c¶n hƯ thèng treo - FK ( N ) : Lùc c¶n hƯ thèng treo tr­íc - FK ( N ) : Lùc c¶n hƯ thèng treo sau - FCL ( N ) : Lực đàn hồi hướng kính bánh xe - FCL1 ( N ) : Lực đàn hồi hướng kÝnh b¸nh xe tr­íc - FCL ( N ) : Lực đàn hồi hướng kính bánh xe sau - m(N ) : Khối lượng treo - m1 ( N ) : Khối lượng treo trước - m2 ( N ) : Khối lượng treo sau - mA1 ( N ) : Khối lượng không treo trước - mA2 ( N ) : Khối lượng không treo sau - b : Hệ số bám đường - ft ( m ) : §é tÜnh - f t1 ( m ) : §é tÜnh phÝa tr­íc - ft ( m ) : §é tÜnh phÝa sau - ϕ ( rad ) : Góc lắc thân xe - (m) : Chuyển vị phương thẳng đứng cầu xe - ( m ) : Chuyển vị phương thẳng đứng cầu trước - ( m ) : Chuyển vị phương thẳng đứng cầu sau - ξ&( m / s ) : VËn tèc phương thẳng đứng cầu xe - &1 ( m / s ) : Vận tốc phương thẳng đứng cầu trước - ξ&2 ( m / s ) : VËn tèc phương thẳng đứng cầu sau - &&( m / s ) : Gia tốc phương thẳng đứng cầu xe - ξ&& ( m / s ) : Gia tốc phương thẳng đứng cầu trước - &&2 ( m / s ) : Gia tốc phương thẳng ®øng cÇu sau - z , z&& , z&( m, m / s, m / s ) : ChuyÓn vị, vận tốc, gia tốc phương thẳng đứng khối lượng ®­ỵc treo - z1 , z&1 , & z& ( m, m / s, m / s ) : Chuyển vị, vận tốc, gia tốc phương thẳng đứng khối lượng treo trước - z2 , z&2 , & z&2 ( m, m / s, m / s ) : Chuyển vị, vận tốc, gia tốc phương thẳng đứng khối lượng treo sau Danh mc cỏc hỡnh v, th, bng Hình 1.1 Nguyên lý phanh 12 Hinh 1.2 Động lực học bánh xe phanh 13 Hình 1.3 Lực tương tác bánh xe phụ thuộc hệ số trượt 13 Hình 1.4 Nguyên lý phanh thơng thường 16 Hình 1.5 Ngun lý phanh ABS 16 Hỡnh 1.6 S iu khin 16 Hình 1.7 Sơ đồ cấu trúc ôtô 18 Hình 1.8a Sơ đồ cấu tróc däc «t« 19 20 Hình 1.8b Mơ hình lơp ô tô Hình 1.9 Lực chuyển động ô tô 21 Hình 1.10 Sơ đồ lực 22 Hình 2.1 Cấu trúc lốp 24 Hình 2.2 Định nghĩa hệ tạo độ lực bánh xe 25 Hình 2.3 Định nghĩa hệ tọa độ lực bánh xe theo SAE 25 Hinh 2.4 Đặc tịnh biến dạng lốp phương 26 Hình 2.5 Biến dạng lốp phương x y 26 Hình 2.6 Áp lực đường-lốp 26 Hình 2.7 Mơ hình đàn hồi lốp 27 Hình 2.8 Hệ số cản lăn phụ thuộc vận tốc 27 Hình 2.9 Hệ số cản lăn lốp R D 28 Hình 2.10 Hệ số cản lăn phụ thuộc tải vận tôc 29 Hình 2.11 Ảnh hưởng áp suất đến bề mặt tiếp xúc 29 Hình 2.12 Đặc tính hệ số bám dọc 31 Hình 2.13 Biến dạng ngang lốp 31 Hình 2.14 Lốp biến dạng ngang 32 Hình 2.15 Đặc tính ngang lốp 32 Hình 2.16 Đặc tính mơ men đàn hồi lốp 33 Hình 2.17 Lực ngang phụ thuộc tải trọng Fz 33 Hình 2.18 Đồ thị Gough 33 Hình 2.19 Lực ngang phụ thuốc vận tốc 34 Hình 1.20 Ảnh hưởng góc Camber 34 Hinh 2.21 Ảnh hưởng góc Camber γ đến lực ngang Fy 35 Hình 2.22 Ảnh hưởng góc Camber γ phản lực Fz đến lực ngang Fy 35 Hình 2.23 Đặc tính lực Fx(s) tham số α 36 Hình 2.24 Đặc tính lực bên Fy(s) tham số α 36 Hình2.25 Lực bên phụ tnuộc hệ số trươt 41 Hình2.26 Mơ men Mz phụ thuộc α 41 Hình 2.27 Lực tiếp tuyến phụ thuộc hệ sơ trượt 41 Hình 2.28 Sơ đồ lập Hàm Ammon 46 Hình 2.29 Sơ đồ xác định h s A, B, C, D 49 Hình 3.1 Mô hình phẳng động lực học ôtô 52 Hình 3.2 Sơ đồ tach cu truc mô hình phẳng động lực học «t« 53 H×nh 3.3 M« h×nh hƯ thèng treo 55 Hình 3.4 Sơ đồ đặc tính treo 56 Hình 3.5 Đặc tính lốp 57 Hinh 3.6 Động lực học bánh xe mặt phẳng 58 Hình 4.7 Định nghĩa hàm Mơ men 68 Hình 4.1.1 Phản lực bánh xe sau 69 Hình 4.1.2 Phản lực bánh xe trước 70 Hình 4.1.3 Phản lực tiếp tuyến bánh xe sau 70 Hình 4.1.4 Phản lực tiếp tuyến bánh xe trước 70 Hình 4.1.5 Mơ men bám bánh xe sau 71 Hình 4.1.6 Mơ men bam bánh xe trước 71 Hình 4.1.7 Hệ số trượt bánh xe sau 72 Hình 4.1.8 Hệ số trượt bánh xe trước 72 Hình 4.1.9 Vận tốc góc bánh xe sau 73 Hình 4.1.10 Vận tốc góc bánh xe trước 73 Hình 4.1.11 Vận tốc phanh 74 Hình 4.1.12 Gia tốc phanh 74 Hình 4.2.1 Phản lực bánh xe sau 75 Hình 4.2.2 Phản lực bánh xe trước 75 Hình 4.2.3 Gia tốc phanh 76 Hình 4.2.4 Gia tốc phanh 76 Hình 4.2.5 Hệ số trượt bánh xe sau 77 Hình 4.2.6 Hệ số trượt bánh xe trước 77 Hình 4.2.7 Gia tốc phanh 78 Hình 4.3.1 Phản lực thẳng đứng bánh sau 79 Hình 4.3.2 Phản lực thẳng đứng bánh trước 80 Hình 4.3.3 Lực phanh bánh sau 80 Hình 4.3.4 Lực phanh bánh trước 81 Hình 4.3.5 Mơ men bám bánh trước 81 Hình 4.3.6 Mơ men bám bánh trước 81 Hình 4.3.7 Hệ số trượt bánh sau 82 Hình 4.3.8 Hệ số trượt bánh trước 82 Hình 4.3.9 Vận tốc bánh sau (đỏ xe, xanh vận tốc góc) 83 Hình 4.3.10 Vận tốc bánh xe trước (đỏ xe, xanh vận tốc góc) 83 Hình 4.3.11 Gia tốc phanh 83 Danh mục bảng Bảng 2.1 Hệ số fo số đường 28 Bảng 2.2 Hệ số bám lốp 215/65R15 31 Bảng 3.1 Thông số xe khảo sát 66 bị tổn hại, tiêu thứ (ổn định) bị tổn hao lớn bánh xe khơng có khả truyền lực ngang Điều đánh giá gián tiếp qua hệ số trượt 25 thoi gian cham tac dung = 0.5s Van toc goc banh xe (m/s) 20 15 10 0 0.5 1.5 t(s) 2.5 3.5 Hình 4.1.9 Vận tốc góc bánh xe sau 25 thoi gian cham tac dung = 0.5s Van toc goc banh xe (m/s) 20 15 10 0 0.5 1.5 t(s) 2.5 3.5 Hình 4.1.10 Vận tốc góc bánh xe trước 73 25 thoi gian cham tac dung = 0.5s Van toc phanh (m/s) 20 15 10 0 0.5 1.5 t(s) 2.5 3.5 Hình 4.1.11 Vận tốc phanh thoi gian cham tac dung = 0.5s Gia toc phanh (m/s 2) -2 -4 -6 -8 -10 0.5 1.5 t(s) 2.5 Hình 4.1.12 Gia tốc phanh 4.2.Trường hợp Những kết ảnh hưởng không tốt phanh gấp Để thấy rõ hơn, ta khảo sát trường hợp hai bánh phanh tác động chậm hơn, “mền hơn” Thời gian gốc 0,5 giây Ta khảo sát hai trường hợp: bánh trước sau đêu chậm 0,75 giây Mô men cực đại bánh xe xác định theo khả truyền lực với hệ số bám cực đại ϕ x ,max = 0,9 (phanh già): 74 M B1,max = F z10ϕ x ,max r M B 2,max = F z 20ϕ x ,max r ϕ x ,max = 0,9 8500 Phanh gia Phan luc thang dung tai banh xe (m/s) 8000 7500 7000 6500 6000 5500 5000 4500 0.5 1.5 2.5 t(s) 3.5 4.5 Hình 4.2.1 Phản lực bánh xe sau 1.3 x 10 Phanh gia Phan luc thang dung tai banh xe (m/s) 1.25 1.2 1.15 1.1 1.05 0.95 0.9 0.85 0.8 0.5 1.5 2.5 t(s) 3.5 Hình 4.2.2 Phản lực bánh xe trước 75 4.5 1000 Phanh gia Phan luc tiep tuyen tai banh xe (m/s) -1000 -2000 -3000 -4000 -5000 -6000 -7000 0.5 1.5 2.5 t(s) 3.5 4.5 Hình 4.2.3 Phản lực tiếp tuyến bánh xe sau 1000 Phanh gia Phan luc tiep tuyen tai banh xe (m/s) -1000 -2000 -3000 -4000 -5000 -6000 -7000 -8000 -9000 0.5 1.5 2.5 t(s) 3.5 4.5 Hình 4.2.4 phản lực tiếp tuyến bánh xe Nhìn vào đồ thị hình (4.2.1) (4.2.2) ta thấy tải tăng cầu trước giảm cầu sau không nhiều Điều đáng ý lực phanh hai cầu giảm mô men phanh ( cấu) nguyên, xem hình (4.2.3), (4.2.4) Các đồ thị hình (4.2.5) (4.2.6) rằng, độ nhạy 0,5 giây hai bánh xe bó cứng t=1,35 giây Còn phanh” mền hơn”, tức thời gian phanh khơng gấp khơng có bánh xe bị bó cứng Điều thấy hình (4.2.7), (4.2.8): bánh xe sau có vận tốc triết tiêu t=1,35 giây; bánh trước 76 t=1,25 giây Điều đáng lưu tâm, phanh “mềm” hơn, tức độ chậm tác dụng lớn gia tốc giảm (hình 4.2.7) 0.4 Phanh gia He so truot tai banh xe 0.2 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 0.5 1.5 2.5 t(s) 3.5 4.5 Hình 4.2.5 Hệ số trượt bánh xe sâu 0.4 Phanh gia He so truot tai banh xe 0.2 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 0.5 1.5 2.5 t(s) 3.5 Hình 4.2.6 Hệ số trượt bánh xe trước 77 4.5 Phanh gia Gia toc phanh (m/s 2) -2 -4 -6 -8 -10 0.5 1.5 2.5 t(s) 3.5 4.5 Hình 4.2.7 Gia tốc phanh Kết luận độ nhạy hệ thống: Khi hệ thống có độ nhạy cao trường hợp lái xe phanh gấp, đường tốt, không ảnh hưởng nhiều quãng đường phanh tổn hao nhiều vấn đề ổn định Vơi mơ hình phẳng chưa có sở vững để kết luận rút ra, phanh mền mại, khơng phanh gấp se đạt hiệu phanh tốt nhiều 4.3.Trường hợp 3: Phanh với hệ số bám khác Những kết khảo sát hai yếu tố ảnh hưởng đến hiệu phanh (i) yếu tố kết cấu độ nhạy hệ thống (ii) yếu tố sử dụng phanh gấp, điều chỉnh khe hở má phanh (yếu tố chủ quan) Một yếu tố quan trọng môi trường Trong khuôn khổ luận văn khảo sát lý thuyết mức độ ảnh hưởng hệ số bám (cực đại ϕ x ,max ) Hệ số phụ thuộc kết cấu lốp, áp suất trạng thái bề mặt lốp điều kiện đường Tức độ “ăn khớp tế vi” lốp đường Tất nhiên phụ thuộc lớp trung gian lốp đường bụi bẩn, nước Như chương nêu, truyền lực lốp đường trải qua ba giai đoạn: Truyện khớp phụ thuộc mức độ ăn khớp tế vi lốp đường, giai đoạn mô men truyền chuyển 78 8500 phixmax = 0.9 Phan luc thang dung tai banh xe (m/s) 8000 7500 7000 6500 6000 5500 5000 4500 t(s) Hình 4.3.1 Phản lực thẳng đứng bánh sau hóa gần hết, truyền bao nhiều nhiêu, không tổn hao Khi mô men cấp (phanh tăng tôc) vượt giá trị đàn hồi, lốp bị sang phẳng khơng cịn tính ăn khớp Giai đoạn có hai thuộc tính đàn hồi ma sát Có thể gọi giai đoạn độ Khi lốp bị sang phẳng hoàn toàn, “trơn tru”, gia đoạn ma sát thực Vị bánh xe chuyển động lên xuống nến ăn khớp thay đổi Ba gia đoạn nêu để giải thích trình tương tác bánh xe-đường chúng xe khơng rõ ràng pha.Nếu nhìn vào đặc tính truyền lực (hệ số bám), đoạn đầu tăng tuyến tính, phụ thuộc phần lớn cấu trúc lốp, áp suất, độ nhám, giai đoạn hai phụ thuộc đặc tính đàn hồi gia trị mô men truyền Nếu mô men truyền lớn bánh xe trượt (lết quay) rơi vào trạng thái ma sat Sự tổn hao hệ số bám (ϕ x ,min ) phụ thuộc vào trang thái bề măt lốp đường mực độ tải mô men cấp Trong thưc tế hệ số bám cực đại ngưỡng 1,2 Còn hệ số bám cực tiểu ϕ x ,min có ϕ x ,max thể giảm từ vượt ϕ x ,max xuống ϕ x ,min thấp Khi hệ số bám ngang ϕ y ,min = , lái ổn định Nội dụng khảo sát sau ta lấy giá trị Thời giam chậm phản ứng 0,5 giây 79 ϕ x ,max [0,9; 0,8; 0,7 0,6; 0,5] M B1,max = F z10ϕ x ,max r M B 2,max = F z 20ϕ x ,max r ϕ x ,max = [0.9 0.8 0.7 0.6 0.5] 1.3 x 10 phixmax = 0.9 Phan luc thang dung tai banh xe (m/s) 1.25 1.2 1.15 1.1 1.05 0.95 0.9 0.85 0.8 t(s) Hình 4.3.2 Phản lực thẳng đứng bánh trước Nhìn vào đồ thị hình (4.3.1), (4.3.2) ta dễ dàng nhận ảnh hưởng hệ số bám; ảnh hưởng hệ số bám nằm chố sinh gia tốc phân bố lại khối lương cầu trước cầu sau Các hình (.4.3.3) (4.3.4) lực phanh bánh sau trước thay đổi tuyến tính theo hệ số bám cực đại; thay đổi cục mấp mô đường Mô men bám bánh xe có xu hướng tương tự (hình 4.3.5;4.3.6) 1000 phixmax = 0.9 Phan luc tiep tuyen tai banh xe (m/s) -1000 -2000 -3000 -4000 -5000 -6000 -7000 t(s) Hình 4.3.3 Lực phanh bánh sau 80 1000 phixmax = 0.9 Phan luc tiep tuyen tai banh xe (m/s) -1000 -2000 -3000 -4000 -5000 -6000 -7000 -8000 -9000 t(s) Hình 4.3 Lực phanh bánh trước 500 phixmax = 0.9 Mo men tren banh xe (m/s) -500 -1000 -1500 -2000 t(s) Hình 4.3.5 Mô men bám bánh sau 500 phixmax = 0.9 Mo men tren banh xe (m/s) -500 -1000 -1500 -2000 -2500 t(s) Hình 4.3.6 Mơ men bám bánh trước 81 Hình (4.3.7) (4.3.8) hệ số trượt; chúng trượt lết điểm xấp xỉ 1,5 giây Với hệ số bám cực đại 0,9 trượt (phần biết) thi hệ số nhỏ 0,9 chắcchắn trượt Điều thể ngáy đồ thị (4.3.9) (4.3.10) 0.4 phixmax = 0.9 He so truot tai banh xe 0.2 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 t(s) Hình 4.3.7 Hệ số trượt bánh sau 0.4 phixmax = 0.9 He so truot tai banh xe 0.2 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 t(s) Hình 4.3.8 Hệ số trượt bánh trước 82 25 phixmax = 0.9 Van toc goc banh xe (m/s) 20 15 10 t(s) Hình 4.3.9 Vận tốc bánh sau (đỏ xe, xanh vận tốc góc) 25 phixmax = 0.9 Van toc goc banh xe (m/s) 20 15 10 0 t(s) Hình 4.3.10 Vận tốc bánh xe trước (đỏ xe, xanh vận tốc góc) phixmax = 0.9 Gia toc phanh (m/s 2) -2 -4 -6 -8 -10 t(s) Hình 4.3.11 Gia tốc phanh 83 Kết luận trường hợp 3: Khi ϕ x ,max =0,9 khảo sát trên, bánh xe bó cứng sau lúc; đồng thới mô men phanh đạt giới hạn bám Do vậy, trường hợp khác hệ số bám thấp chắn trượt nhanh Các lực phanh, mô men phanh cuối gia tốc, có xu nằm ngang sau 1,2 giây Điều chứng tỏ rằng, kết phanh đạt hệ số bám cực tiểu Điều suy được, trường hợp hệ số bám thấp mà cấp mô men phanh vượt ngưỡng, bánh xe bị bó cứng lái phanh; trang thại mục chắn xe chuyển động theo phương qn tính cầu trước sau bó cứng Trong thực tế, rơi vào vùng cận vật lý đó, lái xe tỉnh táo phải giảm mô men phanh 84 KẾT LUẬN Luận văn giải vấn đề sau: (i) Lập mơ hình động lực học phanh ô tô dãy (ii) Tổng quan động lực học bánh xe (iii) Khảo sát ba trường hợp (a) ảnh hưởng độ chậm tác dụng hệ thống phanh cầu, (b) hệ số bám cực đại khác (c) phanh mức độ đạp phanh “mên” đến hiệu phanh Về chất trình phanh trình phức tạp Sự truyền lực lốp đường có chất “truyền khớp-đàn hồi-ma sat” Hiệu phanh theo nghĩa rộng quãng đường phanh ngắn (gia tốc lớn nhất) đồng thời ổn định phanh Hiệu phanh phụ thuộc kích động mặt đường, mơ men phanh cấu vấn đề điều khiển ABS Ta thấy mấp mô mặt đường ảnh hưởng không nhiều Ảnh hưởng nhiều mức độ đạp phanh (phanh gấp hay thông thường) giá trị phanh cấu, cặp tương tác lốp đường bề mặt đường Quãng đường phanh(thông qua lực phanh, gia tốc phanh) gần không thay đổi Như phanh gấp đường tốt tiêu thứ không bị tổn hại, tiêu thứ (ổn định) bị tổn hao lớn bánh xe khơng có khả truyền lực ngang Điều đánh giá gián tiếp qua hệ số trượt Khi hệ thống có độ nhạy cao trường hợp lái xe phanh gấp, đường tốt, không ảnh hưởng nhiều quãng đường phanh tổn hao nhiều vấn đề ổn định Vơi mơ hình phẳng chưa có sở vững để kết luận rút ra, phanh mền mại, không phanh gấp se đạt hiệu phanh tốt nhiều Hệ số bám cực đại có ảnh hưởng tuyến tính với gia tốc phanh Nếu hệ số bám thấp gây ổn định lái Trong sư dụng hệ số bám thấp phải phanh nhẹ nhàng cường độ thấp Gián tiếp thấy vai trị ABS Điều hòa lực phanh Với xe vận tốc lớn đường có hệ số bám thấp, ABS có vai trị số bảo đảm tính dẫn hướng ổn định 85 Với mơ hình ½ phẳng chưa có đủ xác để khẳng định vấn đề ổn định phanh từ lý luận bánh xe đàn hồi biết bánh xe bó cứng lực bám ngang triệt tiêu Khi xe ổn định Do với mơ hình ½ gián tiếp đánh giá hiệu phanh khơng đầy đủ Luận án góp phần làm sáng tỏ chất trình phanh, làm sở cho nghiên cứu tổng quát tích hợp 86 TI LIU THAM KHO Tiếng Việt [1] Võ Văn Hường (2004), Nghiên cứu hoàn thiện mô hình khảo sát dao động ôtô tải nhiều cầu, Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật, Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội, Hà Nội [2] Võ Văn Hường (2012), Bi ging ng lc hc ụ tụ , Trường Đại học Bách Khoa H Ni [3] Tạ Tuấn Hưng (2009): Nghiên cứu, khảo sát động lực học phanh đoàn xe, LV Thac sỹ Khoa học, ĐHBK Hà Nội, hướng dẫn: Võ Văn Hường [4] NguyÔn Văn Khang (2001), Dao động kỹ thuật, NXB khoa học vµ Kü thuËt, Hµ Néi [5] Vũ Thành Niêm (2012): Lập mơ hình khảo sát động lực học xe bán mooc, LV Thac sỹ Kỹ thuật, ĐHBK Hà Nội, hướng dẫn: Võ Văn Hường [6] Nguyễn Tiến Thành (2010): Nghiên cứu ổn định phanh đoàn xe, LV Thac sỹ khoa học, ĐHBK Hà Nội, hướng dẫn: Võ Văn Hường TiÕng Anh [7] Paceijka H.B (2002), Tire and Vehicle Dynamics, SAE [8] Nielsen, L (2005): Automotive Control Systeme, nxb Springer, Heildelberg, Berlin TiÕng §øc [9] Ammon, D (1997), Modellbilung und Systementwicklung in der Fahrzeugdynamik, nxb B.G Teubner Stuttgart [10] Mitschke M., Wallentowitz H (2004), Dynamik der Kraftfahrzeuge, Berlin, Springer [11] Reimpell, J.; Buchhardt, M (1993), Fahrwerktechmik: Radschlussregelsysteme, Wolburg, nxb Volgel [12] Willumeit H (1998), Modelle und Fahrzengdynamik, Stuttgart, B.G Tenbner 87 Modellierungsverfahren in der ... thức vận hành sửa chữa hệ thống phanh Để góp phần giảm thiểu tai nạn giao thông, tác giả lựa chọn đề tài:? ?Nghiên cứu ảnh hưởng độ chậm tác dụng đến hiệu phanh? ?? Hiệu phanh vấn đề rộng phức tạp, phạm... hợp khâu định ảnh hưởng đến động lực học phanh ôtô Xây dựng mô hình phẳng 1/2 khảo sát ảnh hưởng ca chm tỏc dng đến hiệu phanh ảnh hưởng hệ s bỏm 1.2 Hiệu phanh ôtô Quá trình phanh ôtô trình... mơ hình động lực học phanh tơ dãy - Thiết lập phương trình tốn học mô tả động lực học phanh - Giải hệ phương trình thành lập máy tính - Khảo sát ảnh hưởng độ chậm tác dụng đến hiệu phanh Tác giả