Phần tiếp theo của chương 2 - Mô hình toán học hệ thống liên tục cung cấp cho người học các kiến thức về sơ đồ dòng tín hiệu, các ví dụ cụ thể về sơ đồ sơ đồ dòng tín hiệu. Mời các bạn cùng tham khảo nội dung chi tiết.
MƠN HỌC CƠ SỞ TỰ ĐỘNG Giảng viên: Nguyễn Đức Hồng Bộ mơn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại Học Bách Khoa Tp.HCM Email: ndhoang@hcmut.edu.vn CHƯƠNG 2 MƠ HÌNH TỐN HỌC HỆ THỐNG LIÊN TỤC Sơ đồ dòng tín hiệu Sơ đồ dòng tín hiệu là một mạng gồm các nút và nhánh v Nhánh là đường nối trực tiếp 2 nút, trên mỗi nhánh có ghi mũi tên chỉ chiều tín hiệu và có ghi hàm truyền cho biết mối quan hệ giữa tín hiệu ở 2 nút v Nút là một điểm biểu diễn biến hay tín hiệu Ø Nút nguồn: nút chỉ có các nhánh hướng ra Ø Nút đích: nút chỉ có các nhánh hướng vào Ø Nút hỗn hợp: nút có cả nhánh hướng vào và nhánh hướng ra v Sơ đồ dòng tín hiệu Nút nguồn Nút đích Nút hỗn hợp Sơ đồ dòng tín hiệu Đường tiến là đường gồm các nhánh liên tiếp có cùng hướng tín hiệu đi từ nút nguồn đến nút đích và chỉ qua mỗi nút một lần Độ lợi của một đường tiến là tích của các hàm truyền của các nhánh trên đường tiến đó v Vòng kín là đường khép kín gồm các nhánh liên tiếp có cùng hướng tín hiệu và chỉ qua mỗi nút một lần Độ lợi của một vòng kín là tích của các hàm truyền của các nhánh trên vòng kín đó v Sơ đồ dòng tín hiệu Đường tiến Vòng kín Sơ đồ dòng tín hiệu Hàm truyền tương đương từ một nút nguồn đến một nút đích của hệ thống biểu diễn bằng sơ đồ dòng tín hiệu G= ∆ k ∆ k Pk Pk : độ lợi của đường tiến thứ k đi từ nút nguồn đến nút đích đang xét v ∆ : định thức của graph tín hiệu v ∆ = − �Li + �Li L j − �Li L jL m + i i, j i, j,m Sơ đồ dòng tín hiệu Li ổng các độ lợi vòng của các vòng kín có trong : t i graph tín hiệu Li L j ổng các tích độ lợi vòng của 2 vòng khơng v : t i, j dính nhau v L i L jL m : tổng các tích độ lợi vòng của 3 vòng i, j,m khơng dính nhau v ∆k : định thức con của graph tín hiệu, ∆k được suy ra từ ∆ bằng cách bỏ đi các vòng kín có dính tới đường tiến Pk v Ví dụ 1 Td(s) G1(s) Ea(s) + x1 Ra + s La G3(s) G2(s) x2 Ki + + x3 Bm + s J m G4(s) x4 s H1(s) Kb Td(s) Ea(s) x1 G1 x2 G2 -H1 x3 G3 x4 G4 µ(σ) µ(σ) x5 Ví dụ 1 Tìm hàm truyền ( s) E a ( s) m Ea(s) Td(s) x1 G1 x2 G2 x3 G3 x4 G4 µ(σ) -H1 Đường tiến : P1 = G1G2G3G4 Vòng kín: L1 = G1G2G3H1 = 1 L1 = 1 = 1+G1G2G3H1 θm ( s ) G1G G 3G ∆1P1 � G ( s) = = = Ea ( s ) ∆ + G1G G 3H1 Ví dụ 2 Tìm hàm truyền tương đương của hệ thống sau Ví dụ 3 Tìm hàm truyền tương đương của hệ thống sau Ví dụ 4 Tìm hàm truyền tương đương của hệ thống sau G1G G 3G G(s) = − G 3G H1 + G G 3H + G1G 2G 3G H Ví dụ 5 Tìm hàm truyền tương đương của hệ thống sau C1 (s) = ?, R1 (s) R (s) = C (s) =? R (s) R (s) = ... G4(s) x4 s H1(s) Kb Td(s) Ea(s) x1 G1 x2 G2 -H1 x3 G3 x4 G4 µ(σ) µ(σ) x5 Ví dụ 1 Tìm hàm truyền ( s) E a ( s) m Ea(s) Td(s) x1 G1 x2 G2 x3 G3 x4 G4 µ(σ) -H1 Đường tiến : P1 = G1G2G3G4 Vòng kín: L1 = G1G2G3H1 ...CHƯƠNG 2 MƠ HÌNH TỐN HỌC HỆ THỐNG LIÊN TỤC Sơ đồ dòng tín hiệu Sơ đồ dòng tín hiệu là một