Nghiên cứu bo mạch arduino và ứng dụng cho hệ thống chiếu sáng

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP NGUYỄN THÀNH TRUNG NGHIÊN CỨU BO MẠCH ARDUINO VÀ ỨNG DỤNG CHO HỆ THỐNG CHIẾU SÁNG LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT CHUYÊN NGÀNH KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HĨA Thái Ngun - 2015 Số hóa Trung tâm Học liệu ĐHTN tnu.edu.vn/ ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP NGUYỄN THÀNH TRUNG NGHIÊN CỨU BO MẠCH ARDUINO VÀ ỨNG DỤNG CHO HỆ THỐNG CHIẾU SÁNG CHUYÊN NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA MÃ SỐ: 6052 0216 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT KHOA CHUYÊN MÔN TRƯỞNG KHOA NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC TS Nguyễn Hoài Nam PHÕNG ĐÀO TẠO Thái Nguyên – 2015 Số hóa Trung tâm Học liệu - ĐHTN http://www.lrc-tnu.edu.vn/ LỜI CAM ĐOAN Tên là: Nguyễn Thành Trung Sinh ngày: 30 tháng 03 năm 1976 Học viên lớp cao học khoá 14 – Kỹ thuật điều khiển tự động hoá - Trường Đại học Kỹ Thuật Công Nghiệp – Đại học Thái Nguyên Tôi xin cam đoan số liệu kết nghiên cứu luận văn hồn tồn trung thực Tơi xin cam đoan thơng tin trích dẫn luận văn rõ nguồn gốc Tác giả luận văn Nguyễn Thành Trung Số hóa Trung tâm Học liệu ĐHTN tnu.edu.vn/ LỜI CẢM ƠN Tôi xin gửi lời cảm ơn đến thầy giáo phòng đào tạo, phận quản lý đào tạo sau Đại học - Trường Đại học kỹ thuật công nghiệp – Đại học Thái Nguyên, giáo sư, phó giáo sư, tiến sĩ quan tâm tổ chức đạo trực tiếp giảng dạy khóa học cao học Đặc biệt, xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến thầy giáo hướng dẫn TS Nguyễn Hoài Nam người tận tình bảo góp ý chun mơn cho tơi suốt q trình làm luận văn Tôi xin trân trọng cảm ơn bạn bè, gia đình đồng nghiệp - người ln ủng hộ động viên tơi nghiên cứu hồn thành luận văn Tuy nhiên, thân bắt đầu đường nghiên cứu đầy thách thức, chắn luận văn nhiều thiếu sót Rất mong nhận góp ý thầy giáo đồng nghiệp Tôi xin trân trọng cảm ơn! Số hóa Trung tâm Học liệu ĐHTN http://www.lrctnu.edu.vn/ Số hóa Trung tâm Học liệu - ĐHTN http://www.lrc-tnu.edu.vn/ Số hóa Trung tâm Học liệu ĐHTN tnu.edu.vn/ i MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN .i LỜI CẢM ƠN ii MỤC LỤC i DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ iv KÍ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT vi MỞ ĐẦU 1 Mục tiêu luận văn Mục tiêu nghiên cứu Nội dung luận văn .2 CHƯƠNG 1:TỔNG QUAN VỀ CHIẾU SÁNG VÀ ĐIỀU KHIỂN CHIẾU SÁNG CÔNG CỘNG Tổng quan tình hình chiếu sáng việt nam 1.1 Tính cấp thiết hệ thống chiếu sáng công cộng .4 1.1.1 Vai trò hệ thống chiếu sáng công cộng .4 1.1.2 Thực tế chiếu sáng công cộng Việt Nam 1.2.Các nguyên lý chiếu sáng 1.3 Các cấp chiếu sáng 1.4 Các phương án bố trí đèn 1.4.1 Bố trí đèn bên đường 1.4.2 Bố trí đèn hai bên so le 1.4.3 Bố trí đèn hai bên đối diện 1.4.4 Bố trí đèn theo trục đường 1.5 Các loại đèn sử dụng chiếu sáng đô thị .9 1.5.1 Đèn natri áp suất thấp .9 1.5.2 Đèn natri áp suất cao 1.5.3 Đèn thủy ngân 1.6 Nguồn cấp cho chiếu sáng công cộng .10 1.6.1.Tính tốn tiết diện dây dẫn 10 Số hóa Trung tâm Học liệu - ĐHTN http://www.lrc-tnu.edu.vn/ ii 1.6.2 Các phương pháp cung cấp 13 1.6.3 Phân phối điện 13 1.6.4 Bố trí đường dây 14 1.6.5 Trạm biến áp .14 1.7 Yêu cầu kỹ thuật 14 1.7.1 Yêu cầu thiết kế cung cấp điện 15 1.7.2 Các yêu cầu chung hệ thống chiếu sáng công cộng 16 1.7.3 Dự định nghiên cứu xu hướng nghiên cứu 16 1.7.4 Tính cấp thiết 19 1.8 Kết luận chương .20 CHƯƠNG 2: XÂY DỰNG MƠ HÌNH TRUNG TÂM ĐIỀU KHIỂN CHIẾU SÁNG SỬ DỤNG CÔNG NGHỆ MẠNG KHÔNG DÂY GSM/GPRS 21 2.1 Đặt vấn đề 21 2.2 Thực trạng hệ thống điều khiển chiếu sáng công cộng Việt Nam vả giới 21 2.3 Các mơ hình điều khiển giám sát truyền thông cho hệ thống chiếu sáng công cộng 2 2.4 So sánh ưu nhược điểm giải pháp truyền thông 24 2.5 Hệ thống điều khiển & giám sát chiếu sáng đô thị, sử dụng công nghệ GSM/GPRS HAPULICO phát triển .26 2.6 Phát triển phần mềm điều khiển giám sát Hệ thống chiếu sáng 28 2.7 Giới thiệu giải pháp trung tâm điều khiển chiếu sáng công cộng – SAVELITE ( ISRAEL) 29 2.7 Khả ứng dụng công nghệ truyền thông mạng không dây điều khiển quản lý hệ thống chiếu sáng Việt Nam 38 2.8 Kết luận chương .39 CHƯƠNG 3: TÌM HIỂU VỀ BO MẠCH ARDUNIO VÀ XÂY ĐỰNG THUẬT TOÁN CHO BO MẠCH ARDUINO ĐỂ ĐIỀU KHIỂN CHIẾU SÁNG .40 3.1 Giới thiệu Arduino 40 3.2 Hiện tượng Arduino 40 3.3 Ứng dụng arduino vào điều khiển hệ thống chiếu sáng .41 Số hóa Trung tâm Học liệu - ĐHTN http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 3.4 Khả bo mạch Arduino 41 3.4.1 Sức mạnh xử lý .42 3.4.2 Đọc tín hiệu cảm biến ngõ vào: .42 3.4.2 Xuất tín hiệu điều khiển ngõ ra: 42 3.4.3 Chuẩn Giao tiếp .43 3.5 Mơi trường lập trình bo mạch Arduino 44 3.6 Các loại bo mạch Arduino 45 3.7 Giới thiệu thư viện GSM 48 3.7.1 Cấu trúc thư viện 48 3.7.2.Khả tương thích thư viện Ethernet 49 3.7.3 Giới thiệu thư viện Arduino simulink 49 3.7.4 Khối Arduino IO Setup 49 3.7.5 Khối Real - Time Pacer 50 3.8 Kết luận chương .53 CHƯƠNG 4: XÂY DỰNG MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN CHIẾU SÁNG CƠNG CỘNG SỬ DỤNG RƠLE THỜI GIAN, ARDUINO VÀ MÁY TÍNH 54 4.1.Giới thiệu mơ hình .54 4.1.1 Tổng kê thiết bị vật tư làm mô hình .56 4.2.1 Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển mạch động lực 56 4.2 Điều khiển mô hình chiếu sáng cơng cộng sử dụng bo mạch arduino .58 4.3 Điều khiển mơ hình chiếu sáng cơng cộng qua máy tính 59 4.4 Kết luận chương .61 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ .62 Kết luận: 62 Kiến nghị: 62 TÀI LIỆU THAM KHẢO .63 Số hóa Trung tâm Học liệu - ĐHTN http://www.lrc-tnu.edu.vn/ DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Hình 1.1 Mắt người quan sát với mặt đường Hình 1.2 Bố trí đèn bên đường .7 Hình 1.4 Bố trí đèn hai bên đường song song Hình 1.5 Bố trí đèn Hình 1.3 Bố trí đèn .8 dải hai phân bên cách so le Hình 1.6 Bố trí chiếu sáng đường 10 Hình 1.7 Điện áp rơi đường trục 11 Hình 1.8 Độ sụt áp đường dây có tiết diện khác .12 Hình1.9 Sơ đồ cung cấp 14 điện cho phụ tải Hình 2.1 Sử dụng giải pháp truyền thơng qua mạng điện thoại cố định Dial-up kết hợp với truyền thông qua đường dây tải điện (PLC) .22 Hình 2.2:Sử dụng giải pháp truyền thông qua mạng internet ADSL kết hợp với truyền thông qua đường tải điện PLC .23 Hình 2.3: Sử dụng giải pháp truyền thông qua mạng không dây GSM/GPRS 24 Hình 2.4: Điều khiển giám sát Hệ thống chiếu sáng công cộng công nghệ GSM/ GPRS .27 Hình 2.5: Giao diện phần mềm điều khiển giám sát hệ thống chiếu sáng .28 Hình 2.6: Mơ hình hệ thống savelite .30 Hình 2.7: Mơ hình hệ thống Savelite rút gọn 32 Hình 2.8: Bộ sử lý thông tin 33 Hình 2.9: Thiết bị điều khiển công suất đèn chiếu sáng 34 Hình 3.1: hình ảnh bên ngồi cạc Arduino UNO Bo mạch thiế kế chế tạo hoàn chỉnh phần cứng Do người sử dụng cần quan tâm tới lập trình cho để thực thuật tốn đó.Đây lý để tác giả lựa chọn Arduino cho đề tài Ngồi UNO, có số loại khác 40 Arduino 40 Hình 3.2: Giao diện 44 Hình 3.3: Bo mạch 46 IDE Mega Arduino arduino GSM Hình 3.4: Bo mạch arduino GSM , chân tiếp xúc điều khiển qua giọng nói 47 3.8 Kết luận chương Chương giải số vấn đề sau: - Thực tìm hiểu giới thiệu bo mạch arduino shields truyền thơng - Tìm hiểu ứng dụng bật mơi trường lập trình cho bo mạch arduino - Tìm hiểu giới thiệu thư viện truyền thơng khơng dây lập trình cho Arduino Simulink/Matlab - Tìm hiểu thư viện vào Arduino Matlab CHƯƠNG XÂY DỰNG MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN CHIẾU SÁNG CÔNG CỘNG SỬ DỤNG RƠLE THỜI GIAN, ARDUINO VÀ MÁY TÍNH 4.1.Giới thiệu mơ hình Vì lý điều khiển chiếu sáng công cộng lĩnh vực nghiên cứu rộng Nên mơ hình đề tài dừng lại trạm chiếu sáng điều khiển cho hai lộ đèn, chưa vào việc xây dựng trung tâm điều khiển chiếu sáng hay điều khiển điểm sáng Qua phần nghiên cứu từ chương trên, để điều khiển công suất hay trạng thái điểm sáng phải dùng cảm biến để nhận tín hiệu từ điểm sáng đưa trung tâm điều khiển qua hệ thống savelite Nếu dùng cảm biến điều khiển điểm sáng dẫn tới giá thành cơng trình chiếu sáng cơng cộng cao nhiệt độ mơi trường ngồi trời làm tuổi thọ cảm biến bị ảnh hưởng Nếu dùng hệ thống Savelite lại gặp phải nhược điểm điều khiển điểm sáng dùng đèn phóng điện khơng tiến hành giảm cơng suất điểm sáng Vì lý em xây dựng mơ hình luận văn điều khiển chiếu sáng cơng cộng cho hai đường giao có hai lộ đèn chiếu sáng hai bên, với giả thiết đèn chiếu sáng đèn cao áp thủy ngân Khi trời tối hai lộ đèn bật, 23h đêm lúc lưu lượng tham gia giao thông giảm nên lộ tự động tắt điều khiển qua mạng không dây để tắt nhằm tiết kiệm điện Khi trời sáng tự động tắt lặp lại chu kỳ cho ngày Trên mô hình đèn đèn led 3v mầu đỏ gắn ống hút làm cột đèn lắp nối tiếp qua điện trở để chịu điện áp 6v ( chia làm lộ mắc song song xen kẽ ) Bộ điều khiển gắn mơ hình gồm có rơ le thời gian CKC-220V dùng để điều khiển rơ le thời gian Vì đèn rơ le thời gian sử dụng điện áp 6V chiều nên mô hình em dùng biến áp hạ áp chỉnh lưu cầu pha Khi cần điều khiển qua bo mạch arduino dễ dàng cấp điện áp Ngồi thiết bị mơ hình có thiết bị đóng cắt, thiết bị bảo vệ cầu nối Hình 4.1 Mơ hình điều khiển chiếu sáng công cộng sử dụng rơle thời gian kết nối qua bo mạch arduino Đây mơ hình thiết bị sử dụng rộng rãi có giá thành thấp, phù hợp với khí hậu Việt Nam Tuy nhiên sử dụng rơle Time cho trung tâm điều khiển chiếu sáng hay trạm chiếu sáng ngõ vào rơle dẫn đến cồng kềnh lắp đặt phức tạp Vì chủ yếu rơle Time dùng cho trạm tủ điều khiển chiếu sáng công cộng Trên thực tế có nhiều loại rơle Time hãng khác chủ yếu dùng cá loại rơ le Time có nguồn ni sẵn tự sạc có điện áp nguồn, qua thực tế pin tự sạc rơle tháng phải tiến hành thay Trong mơ hình luận văn em dùng rơ le Time CKC 220V khơng có nguồn ni, bỏ qua việc trì điện áp cho việc điều khiển coi điện áp nguồn số luôn đượ trì Em sử dụng mơ hình rơ le điện áp chiều 6V để lợi dụng tiếp điểm thường mở đóng cắt cho hai lộ đèn để dễ kết nối với bo mạch arduino chung điện áp nguồn 4.1.1 Tổng kê thiết bị vật tư làm mơ hình STT Tên vật tư thiết bị Thông số KT Số lượng Rơle Time CKC 220V 03 Rơle điện áp 6V chiều 02 Biến áp 220/6V 01 Áptomat 15A 01 Cầu chì 10A 01 Bộ chỉnh lưu cầu 5A 01 Đèn Led 3V 40 Điện trở 220 Ôm 40 Ống hút hộp 60 10 Dây điện đơn 0,5 mm2 5m 11 Hộp gỗ 80x80 01 Ghi 4.1.2 Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển mạch động lực Ở mơ hình này: Điều khiển hai lộ đèn cho hai đường giao nhau, 18h tối ngày cấp điện, tất đèn sáng, đến 24h đêm tắt nửa số đèn xen kẽ nhau, đến 6h sáng ngày hôm sau tắt hết, tự động lặp lại chu kỳ cho ngày Thời gian đóng cắt thay đổi từ arduino máy tính Thuyết minh sơ đồ nguyên lý: 18h ngày đóng aptomat cấp điện cho toàn mạch, rơ le Time cấp điện bắt đầu tính thời gian ( rơle RT3 đặt 24h, rơle RT2 đặt 12h, rơle RT1 đặt 6h) rơle điện áp chiều cấp điện nhờ cặp tiếp điểm thường đóng mở chậm tính thời gian theo rơle Time Hai lộ đèn hai bên đường sáng Sau 6h hết thời gian đặt rơle Time1( lúc 12h đêm ), tiếp điểm Rt1 mở rơle điện áp RA1 không cấp điện nên tiếp điểm Ra1 mở dẫn đến vị trí đèn Đ1 tắt Sau 12h hết thời gian đặt rơle Time2 ( lúc 6h sáng ngày hôm sau ), tiếp điểm Rt2 mở rơle điện áp RA2 không cấp điện nên tiếp điểm Rt2 mở dẫn đến số đèn lại Đ2 tắt Sau 24h hết thời gian đặt rơle Time3 ( lúc 18h ngày hơm sau) tiếp điểm Rt3 mở tồn mạch động lực mạch điều khiển điện rơle Time điện áp trở lại trạng thái ban đầu, tiếp điểm Rt3 đóng tiếp tục chu kỳ điều khiển đặt ( thời gian lặp lại chu kỳ cho ngày tiếp điểm Rt3 đảm nhận) Sơ đồ nguyên lý 220V ATM BA Rt3 RT1 RT2 C RT3 RA1 Rt1 RA2 Rt2 Ð1 Ra1 Ð2 Ra2 Hình 4.1.2: Sơ đồ nguyên lý Ghi chú: RT3,RT1,RT2 rơle Time RA1,RA2 rơle điện áp Rt3,Rt2,Rt1 tiếp điểm thường đóng mở chậm rơle Time Ra1,Ra2 tiếp điểm thường mở rơle điện áp BA biến áp ATM thiết bị đóng cắt aptomat 4.2 Điều khiển mơ hình chiếu sáng cơng cộng sử dụng bo mạch arduino Chương trình viết cho arduino để điều khiển mơ hình chiếu sáng #define CHA // define pin to channel A #define CHB // define pin to channel B #define CHC // define pin to channel C #define BUTTON // define pin to button int i; int j; void setup (){ pinMode (CHA, OUTPUT); pinMode (CHA, OUTPUT); pinMode (CHA, OUTPUT); pinMode (BUTTON, INPUT); } void loop(){ digitalRead (BUTTON); if (BUTTON == 0){ //read value of button //check if button is pressed or not digitalWrite (CHA,HIGH); //if button is pressed all channels are high digitalWrite (CHB,HIGH); digitalWrite (CHC,HIGH); } else{ genorator; // if button is not pressed then the square wave generator } } void genorator (){ // generate the the square wave with Period = seconds int state = 0; while(1) { if(state == 0) { digitalWrite(CHA, LOW); digitalWrite(CHB, LOW); digitalWrite(CHC, LOW); state = 1; } else { digitalWrite(CHA, HIGH); digitalWrite(CHB, HIGH); digitalWrite(CHC, HIGH); state = 0; } delay(1000*60); } } Thời gian đóng cắt thay đổi thơng qua lệnh delay 4.3 Điều khiển mơ hình chiếu sáng cơng cộng qua máy tính Đây mơ hình sử dụng rộng rãi cho trung tâm điều khiển chiếu sáng Vì Trung tâm điều khiển chiếu sáng cần có để điều khiển giám sát khu vực điểm sáng Với giải pháp sử dụng máy tính phần mềm cài đặt điều khiển chiếu sáng kết hợp với tủ chiếu sáng sử dụng rơle Time điều khiển cứng thiết bị điểm sáng qua cổng kết nối điều khiển bo mạch Arduino để làm trung tâm quản lý chiếu sáng công cộng, làm đa dạng phương pháp điều khiển Tín hiệu điều khiển nhanh hơn, mềm hơn, nhờ sức mạnh bo mạch Arduino Các công ty quản lý chiếu sáng có hệ thống điều khiển trung tâm điều khiển thiết bị chiếu sáng theo kế hoạch, tiết kiệm điện vào thấp điểm mà tắt điện theo phase Ngồi ra, hệ thống cho biết tình trạng chiếu sáng cơng cộng lúc nơi, có thông tin hệ thống nhằm thiết lập cách thức tổ chức để đối phó hữu hiệu với cố, vấn đề xảy trình vận hành hệ thống Các công ty chiếu sáng tăng lực quản lý nhờ vào thơng tin xác, kịp thời đầy đủ Hình 4.2: Điều khiển chiếu sáng cơng cộng qua máy tính Trên mơ hình khối Arduino IO Setup: Trên giao diện Parameters sử dụng hai tham số: - Biến Arduino: Có nhiều biến Arduino, sử dụng biến Arduino1 cho hệ thống - Cổng nối tiếp Serial (COM) port : Do máy tính kết nối với Arduino thơng qua cổng nối tiếp COM3, ta phải khai báo COM3 tham số Serial (COM) port Trên mơ hình khối Real - Time Pacer: giao diện Parameters sử dụng tham số Speedup (Simulation Time / Real Time), tỉ số thời gian mô thời gian thực Trên mơ hình Display1 tín hiệu điều khiển đầu qua rơle Time 1, Display tín hiệu điều khiển đầu qua rơle Time cho hai lộ đèn Trên mơ hình khối Pluse Generator Pluse Generator hai tín hiệu xung điều khiển máy tính cho hai lộ đèn Trên mơ hình khối Arduino Digital Write Arduino Digital Write1 tín hiệu điều khiển trực tiếp hai lộ đèn qua bo mạch Arduino 4.4 Kết luận chương - Xây dựng mơ hình điều khiển chiếu sáng cơng cộng gồm lộ giao nhau, lộ có đèn đường bên - Viết cài đặt thuật toán điều khiển cho bo mạch Arduino để điều khiển thực mơ hình chiếu sáng - Viết chương trình điều khiển mơ hình hệ thống chiếu sáng Matlab/Simulink điều khiển thực mơ hình chiếu sáng KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận: - Đã thiết kế, chế tạo lắp ráp hồn thiện (tự làm) mơ hình điều khiển chiếu sáng công cộng cho ngã tư đường dùng máy tính, bo mạch arduino, rơle time - Xây dựng mơ hình tốn học cho bo mạch arduino - Kết mô thực nghiệm chứng minh mơ hình thiết kế đáp ứng u cầu cơng nghệ điều khiển cho trung tâm điều khiển chiếu sáng công cộng, đưa kết so sánh hệ thống điều khiển chiếu sáng thực tế sử dụng - Với mơ hình luận văn trình bầy ta dùng để thiết kế tủ điều khiển chiếu sáng, trạm điều khiển chiếu sáng khu vực từ kết nối với trung tâm điều khiển chiếu sáng để điều khiển giám sát đến điểm sáng - Việc xây dựng mô hình điều khiển chiếu sáng cơng cộng sử dụng bo mạch arduino cho kết mong muốn Mơ hình dùng phòng thí nghiệm hướng dẫn thực hành trung tâm thực nghiệm Kiến nghị: - Để điều khiển điểm sáng cần nghiên cứu thêm, chưa đưa giải pháp tối ưu giảm công suất cho điểm sáng thiết bị tự nghiên cứu giảm giá thành sản phẩm - Chưa thiết kế đầy đủ trung tâm điều khiển chiếu sáng công cộng thực - Thiết kế điều khiển chiếu sáng công cộng sử dụng thiết bị khác, phản hồi so sánh trạng thái cho mơ hình luận văn này TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt [ 1] Đặng Văn Đào – Lê Văn Doanh Kỹ thuật chiếu sáng Nhà xuất Khoa học Kĩ thuật - 2002 [2] Ngô Hồng Quang – Vũ Văn Tâm Thiết kế cấp điện Nhà xuất Khoa học Kĩ thuật Hà Nội - 2006 [3] Nguyễn Văn Sum Sổ tay thiết kế điện chiếu sáng Nhà xuất Thanh Niên – 2000 [4] Nguyễn Phùng Quang (2006), “Matlab  Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động”, NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội Tiếng Anh [1] Mehmet Turan Soylemez, Metin Gokasan, Seta Bogosyan (2003), “Position Control of a Single-Link Robot- Arm Using a Multi-Loop PI Controller”, Control Applications, 2003 CCA 2003 Proceedings of 2003 IEEE Conference on [2] Erik Wernholt, Svante Gunnarsson (2006), “Nonlinear Identification of a Physically Parameterized Robot model”, Report no: LiTH-ISY-R-2739, Accepted for publication in SYSID 2006, Newcastle, Australia [3] E.Wernholt and S.Gunnarsson (2006), “Modeling an Industrial Robot Arm”, pages 143 – 148, Newcartle, Australia [4] Phillip John McKerrow (1993), “Introduction to Robotics”, British Library, England Một số trang Web: [4] htttp://hiendaihoa.com [5] htttp://ebook.com.vn [6] http://letsmakerobots.com/node/2057 [7].www.arduino.cc [8].http://spectrum.ieee.org/geek-life/hands-on/the-making-of-arduino/0 [9].http://en.wikibooks.org/wiki/Embedded_Systems/Atmel_AVR [10].http://automation.net.vn/Cong-nghe-Ung-dung/Su-dung-cong-nghe-truyen-thongqua-mang-khong-day-gsm-gprs-quan-ly-van-hanh-trung-tam-dieu-khien-chieu-sangdo-thi.html ... dựng hệ thống chiếu sáng công cộng nhằm nâng cao chất lượng ánh sáng, tơi chọn đề tài " NGHIÊN CỨU BO MẠCH ARDUINO VÀ ỨNG DỤNG CHO HỆ THỐNG CHIẾU SÁNG " Mục tiêu nghiên cứu - Tìm hiểu chiếu sáng. .. kiểm chứng thực nghiệm - Nghiên cứu bo mạch arduino cho hệ thống điều khiển chiếu sáng - Thiết kế tủ điều khiển hệ thống chiếu sáng công cộng - Xây dựng tủ điều khiển cho hệ thống chiếu sáng công... ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP NGUYỄN THÀNH TRUNG NGHIÊN CỨU BO MẠCH ARDUINO VÀ ỨNG DỤNG CHO HỆ THỐNG CHIẾU SÁNG CHUYÊN NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA MÃ SỐ: 6052 0216 LUẬN VĂN THẠC SĨ