Sáng tạo Robo

Header Page of 113 Đồ án tốt nghiệp Đề Tài: Sáng tạo Robot Footer Page of 113 Header Page of 113 LỜI NÓI ĐẦU Cùng với phát triển xã hội loài người, ngành khoa học - kỹ thuật không ngừng đến thành công Nhiều công trình khoa học, phát minh nhà khoa học vào sống, phục vụ lợi ích người Ngày Robot ứng dụng rộng rãi ngành công nghiệp, thay cho hoạt động người môi trường độc hại, nguy hiểm Với lòng hăng say va niềm khát khao khám phà tuổi trẻ đội “TĐH-K4” chúng em tìm hiểu, nghiên cứu chế tạo thành công robot để tham gia thi sang tạo ROBOT Việt Nam 2010 Được quan tâm, tạo điều kiện lãnh đạo nhà trường, Ban tổ chức Robocon 2010, toan thể thầy cô giáo môn Cơ Điện Tử Nhóm chúng em giao đề tài làm đề tài tốt nghiệp Nội dung chi tiết trình bày báo cáo với phần sau: Phần I : Giới thiệu đề tài Phần II: Ý tưởng phương án chế tạo robot Phần III: Tính toán thiết kế robot tự động vùng Phần IV: Lập trình điều khiển Phần V: Kết luận, kiến nghị Phần VI : Phụ lục Lần tham gia chế tạo robot nhóm chúng em gặp nhiều khó khăn , trở ngại nỗ lực, đồng lòng nhóm hướng dẫn tận tình đạo viên Nhóm chúng em hoàn thành tốt hai robot để tham gia thi đấu Chúng em xin chân thành cảm ơn! Nhóm sinh viên thực Footer Page of 113 Header Page of 113 NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN Hưng Yên, ngày 23 tháng 08 năm 2010 Giáo viên hướng dẫn Hoàng Quốc Tuân Footer Page of 113 Header Page of 113 NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN Hưng Yên, ngày 23 tháng 08 năm 2010 Giáo viên phản biện Hình 1.2: Robot y học Footer Page of 113 Header Page of 113 Đó chứng kiến phát triển giới, cần biết Việt Nam có robot vô thông minh Đã đưa vị Hình 1.4: Robot người nhân tạo Hình 1.5: Kích thước khối quà .10 2.1.TÍNH TOÁN VÀ LỰA CHỌN LẮP RÁP ROBOT 15 Loại nhôm sử dụng làm đế robot loại nhôm ống hình chữ nhật có kích thước 50×25mm 16 Sản xuất theo tiêu chuẩn Nhật Bản JIS: tầng bi, dày 1.2mm đáp ứng tốt tải trọng 50kg Chất liệu cao su đặc chịu mài mòn, chống ồn bảo vệ mặt sàn Thích hợp dùng cho hệ thống tủ kính trưng bày, nhu hình 2.34:Bánh tự lựa 33 2.2.BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC TAY MÁY CỦA ROBOT .36 2.2.2.Phương trình động học ngược : .38 Hình 2.40: Nhôm dùng để bắt động 40 PHẦN 3: THIẾT KẾ MẠCH ĐIỆN .49 Hình 3.1: sơ đồ khối mạch điều khiển 50 Hình 3.37: loại cảm biến quang thong dụng 71 Hình 3.46: Sơ đồ nguyên lý khối dao động, nạp, Reset 84 Hình 3.51 Sơ đồ chân TIP 2955 88 Bảng 3.8: Bảng thông số TIP 2955 89 3.6: SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ CỦA MẠCH ROBOT 92 Hình 3.54: Mạch sơ đồ nguyên lý 93 4.3 PHƯƠNG ÁN XỬ LÝ NHIỄU 110 PHẦN 5: KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 114 5.1 KẾT LUẬN .114 5.2 KIẾN NGHỊ .114 PHẦN 6: PHỤ LỤC 115 6.1 DANH MỤC BẢNG BIỂU, HÌNH VẼ 115 MỤC LỤC HÌNH 115 Footer Page of 113 Header Page of 113 MỤC LỤC BẢNG: .116 6.2 TÀI LIỆU THAM KHẢO .117 1.1 TỔNG QUAN VỀ ROBOT 1.1.1.Lịch sử đời Robot xuất sống từ lâu ngày trở thành phần thiếu sống đại Chúng góp phần vào công lao động, robot làm nên cách mạng lao động, khoa học, phục vụ đắc lực cho ngành khoa học như: khoa học quân sự, khoa học giáo dục, ngành dịch vụ, giải trí, v.v Vậy robot xuất từ nào? Năm 1921 nhà soạn kịch Karel Capek người Tiệp Khắc đưa lên sân khấu kịch có tiêu đề “Romands Univesal Robot” Theo tiếng Séc “Robot” nghĩa “Người tạp dịch” Có thể nói gợi ý, ý tưởng ban đầu cỗ máy có khả thao tác người Đến trước chiến tranh giới lần thứ hai nhu cầu sử dụng máy móc có khả thay người môi trường làm việc độc hại trở thành nhu cầu cấp thiết Ban đầu cấu máy hoạt động giống tay máy người vận hành Cấu tạo cấu bao gồm khớp hệ thống giây chằng Người vận hành điều khiển tay máy thông qua cấu khuyếch đại khí Trong chiến tranh giới lần thứ hai (năm 1945), xuất cấu máy điều khiển từ xa để cầm nắm chất phóng xạ Cho đến năm 1950 với đời kỹ thuật điều khiển chương trình số NC (Number Control) kỹ thuật tay máy lúc kết hợp kỹ thuật điều khiển xa điều khiển chương trình số Sự kết hợp tạo hệ máy điều khiển từ xa có khả mềm dẻo, khả tự động hoá cao gọi tên robot Năm 1949, máy phay điều khiển số đời phục vụ sản xuất Mỹ Đến năm 1960 George Devol đưa mẫu Robot Năm 1961 Mỹ Robot công nghiệp (IR: Industrial Robot) đưa thị trường: Robot Unimat 1990 (Do trường đại học MIT chế tạo) Robot phản hồi lực ứng dụng vào công nghiệp sản xuất ô tô Footer Page of 113 Header Page of 113 Theo số thống kê đến năm 1990 toàn giới triển khai ứng dụng khoảng 300.000 IR Do phát triển mạnh mẽ kỹ thuật Vi xử lý Tin học mà số lượng IR tăng nhanh chóng tính có nhiều bước đột phá, giá thành đơn vị IR giảm dần Đó lịch sử, ngày nay, robot có mặt khắp nơi, gia đình chúng ta, điểm qua robot mà giới biết đến: 1.1.2.Robot đời sống sản xuất 1.1.2.1 Murataboy, vận động viên đua xe đạp đến “đo đất” Hình 1.1.Robot xe đạp Với chiều cao với 50cm, robot mang “quốc tịch” Nhật coi “vua” giữ thăng Vì dù đạp hay dừng xe , khí cụ quay giữ cho robot đứng vững Một số phận đặc biệt khác cho phép Murataboy xác định chướng ngại vật đường giảm xóc va phải chướng ngại vật Murataboy ví dụ cho loại robot có khả di chuyển chân, thách thức lớn việc nghiên cứu sản xuất robot 1.1.2.2 Armar, cô giúp việc có: Được nghiên cứu trường đại học Karlsruhe (Đức), lĩnh vực ưa thích cô vào bếp Nhờ cử động đôi cánh tay giống hệt người, Armar có khả dọn bàn ăn, cho bát đĩa vào máy rửa bát xếp thực phẩm Một camera Footer Page of 113 Header Page of 113 kỹ thuật số cho phép cô giúp việc nhận diện người lệnh tuân lệnh dò thấy cử tay người 1.1.2.3 Friend, bạn người khuyết tật: Hình 1.2: Robot y học Friend nghiên cứu nhà khoa học Đức Người máy thực chất có dạng xe lăn với đôi cánh tay giống người Thông qua phận nhận diện giọng nói, chủ nhân ghế lệnh cho người giúp việc mở cửa, rót nước Hệ thống định vị không gian chiều gắn xe cho phép người sử dụng cần đưa tay hướng, robot tự động tìm đường tốt 1.1.2.4 Bác sĩ ngoại khoa: Hãy tưởng tượng cánh tay kim loại với khớp nối chằng chịt mổ xẻ thể xương thịt Với nhiều người ác mộng Trên thực tế việc sử dụng người máy thay bác sĩ phẫu thuật lại đảm bảo độ xác tỷ lệ thành công cao cho ca mổ Sự xác với việc giảm thiểu thiết bị y khoa giúp đường mổ sắc gọn đồng thời giúp bệnh nhân đỡ nhiều máu Ca mổ bác sĩ phẫu thuật theo dõi trực tiếp thông qua camera nối với cánh tay robot cánh tay robot lại thực thao tác thành thạo bác sĩ thực thụ Người máy xứng đáng niềm tự hào nhà khoa học Mỹ Footer Page of 113 Header Page of 113 1.1.2.5 Asimo, robot giống người nhất: Asimo lần đời năm 1993 Nhật, đặt tên P1, thành nghiên cứu tập đoàn Honda Asimo P1 khiến nước phương Tây kinh ngạc ý tưởng chế tạo loại robot giống hệt người Tuy mục đích ban đầu Honda nghiên cứu người máy phục vụ nhu cầu Ngày nay, ý tưởng này, robot giống người đáp ứng nhu cầu người trở thành tiêu chí chung nghiên cứu Asimo Hình 1.3: Robot asimo 1.1.2.6 Robot viễn tưởng: Được trang bị hệ thống nhận dạng giọng nói, có khả ngôn ngữ diễn đạt, Mỹ giới thiệu người máy Philipe K.Dick, tác giả nhiều truyện viễn tưởng tiếng, năm 1982 Đó chứng kiến phát triển giới, cần biết Việt Nam có robot vô thông minh Đã đưa vị người nhân tạo Hình 1.4: Robot Việt Nam lên tầm cao Và robot robot TOPIO : Từ ngày - 10/2/2009, robot “made in Vietnam” Topio 2.0 Công ty Cổ phần Robot TOSY (TOSY Robotics JSC) nghiên cứu chế tạo tham gia triển lãm lớn giới đồ chơi lần thứ 60 Đức 1.2 NHỮNG YÊU CẦU VÀ GIẢI PHÁP THỰC HIỆN THIẾT KẾ ROBOT Footer Page of 113 Header Page 10 of 113 1.2.1.Những yêu cầu chung robot: - Kích thước robot không vượt quá: + Chiều dài rộng không vượt 1m + Chiều cao không vượt 1.5m + Trọng lượng tổng số robot không vượt 50kg - Được phép sử dụng tối đa robot vùng Khafraa - Robot phải xây theo thứ tự tầng theo quy định: + Nếu tầng chưa xây xong không phép xây tầng + Quy định xây xong tầng robot đặt khối cấu kiện vào vị trí không vượt sai số 25mm không chạm vào khối cấu kiệm(robot phải tách khỏi khối cấu kiện) + Hai robot không giao tiếp với song radio + Trọng lượng khối cấu kiện ~7.5gram + Kích thước hình dáng khối cấu kiện Hình 1.5: Kích thước khối quà Footer Page 10 of 113 Header Page 105 of 113 JMP BEGIN1 TH17: JNB P0.0,BEGIN1 MOV MOTOR2,PWM4 JMP BEGIN1 TH18: JNB P0.7,BEGIN1 MOV MOTOR1,PWM4 JMP BEGIN1 EXIT1: MOV MOTOR1,#0 MOV MOTOR2,#0 RET BAT_VACH: MOV MOTOR1,PWM_UP1 MOV MOTOR2,PWM_UP2 BEGIN: JNB CTHT_TRUOC,EXIT ;LAN VACH THUC_HIEN: JB P0.3,TH2 MOV MOTOR1,PWM1 JMP TH4 JB P0.4,BAT_VACH MOV MOTOR2,PWM1 JNB P0.2,TH5 MOV MOTOR2,PWM2 JMP BEGIN TH2: TH3: Footer Page 105 of 113 Header Page 106 of 113 TH4: JNB P0.5,TH6 MOV MOTOR1,PWM2 JMP BEGIN JNB P0.1,TH7 MOV MOTOR2,PWM3 JMP BEGIN JNB P0.6,th8 MOV MOTOR1,PWM3 JMP BEGIN JNB P0.0,BEGIN MOV MOTOR2,PWM4 JMP BEGIN JNB P0.7,BEGIN MOV MOTOR1,PWM4 JMP BEGIN TH5: TH6: TH7: TH8: EXIT: MOV MOTOR1,#0 MOV MOTOR2,#0 RET ; = = = = = = = = = LAC QUA = = = = = = = = = = = = = = LAC: Footer Page 106 of 113 Header Page 107 of 113 MOV R1,#0 JB P0.0,LAC_P JB P0.1,LAC_P JB P0.2,LAC_P JB P0.5,LAC_T JB P0.6,LAC_T JB P0.7,LAC_T JNB P0.4,LAC_P JNB P0.3,LAC_T JMP lac_p LAC_T: call tre100ms CLR DAO_CHIEU1 CALL TRE100MS MOV MOTOR1,#70 MOV MOTOR2,#70 CALL delay CALL delay MOV MOTOR1,#0 MOV MOTOR2,#0 SETB DAO_CHIEU1 call tre100ms LAC_P: CLR DAO_CHIEU2 CALL TRE100MS MOV MOTOR2,#70 MOV MOTOR1,#70 CALL delay CALL delay MOV MOTOR1,#0 MOV MOTOR2,#0 Footer Page 107 of 113 Header Page 108 of 113 SETB DAO_CHIEU2 INC R1 CJNE R1,#2,LAC_T RET ; = = = = = = = = = = = = = HAM = = = = = = = = = = = = HAM: CLR DAO_CHIEU1 CLR DAO_CHIEU2 CALL TRE100MS MOV MOTOR1,#100 MOV MOTOR2,#100 CALL DELAY CALL DELAY MOV MOTOR1,#0 MOV MOTOR2,#0 SETB DAO_CHIEU1 SETB DAO_CHIEU2 RET HAM1: CLR DAO_CHIEU1 CLR DAO_CHIEU2 CALL TRE100MS MOV MOTOR1,#100 MOV MOTOR2,#100 CALL TRE500MS MOV MOTOR1,#0 MOV MOTOR2,#0 SETB DAO_CHIEU1 SETB DAO_CHIEU2 RET Footer Page 108 of 113 Header Page 109 of 113 ; = = = = = = = = = = DELAY = = = = = = = = = = = = = TRE4S: MOV R6,#16 tre4s_1: call tre100ms DJNZ R6,tre4s_1 ret DELAY: MOV R6,#8 tre800ms_1: call tre100ms DJNZ R6,tre800ms_1 ret TRE500MS: MOV R6,#4 tre500ms_1: call tre100ms DJNZ R6,tre500ms_1 RET tre100ms: MOV R5,#255 tre100ms_1: mov r4,#100 djnz r4,$ DJNZ R5,tre100ms_1 Ret Footer Page 109 of 113 Header Page 110 of 113 4.3 PHƯƠNG ÁN XỬ LÝ NHIỄU 4.3.1 Các nguyên nhân gây nhiễu 4.3.1.1 Nguyên nhân khí: Nhiễu khí gây chủ yếu thiếu xác độ cứng vững robot mà dẫn đến rung động trình chuyển động dẫn đến sai lệch cảm biến dò đường tạo nhiễu loạn robot bắt vạch, sai lệch trọng tâm robot lớn dẫn đến tải trọng đặt vào động động lực khác làm robot hoạt động khó khăn việc lại cắt góc 4.3.1.2 Nguyên nhân điện: - Lỗi bo mạch: Trong trình bo mạch thường dây không ngắn dẫn đến từ hóa mạch gây lên nhiễu loạn cho mạch vi điều khiển Ngoài cách chọn đường mạch nhỏ dẫn đến yếu dòng nguyên nhân gây nhiễu mặt khác trình bo đường mạch nóng lạnh gần tạo nhiễu rò điện gây lên sụt áp Mặt khác cách chọn linh kiện tính toán quan trọng thường phần lớn nhiễu gây sụt áp sai số lớn trình tính toán - Lỗi dùng linh kiện sai mục đích: linh kiện dùng sai mục đính gây ảnh hưởng đường đi, chẳng hạn ta dùng tụ lắp vàođộng để tăng lệch pha làm động chạy nhanh khỏe đồng thời chống nhiễu dội ngược dòng điện áp, robot chuyển động +mà dừng lại cắt góc tụsẽ tích điện làm động quay ta dừng chuyển động gây lên thiếu xác hi dừng cắt góc - Lỗi môi trường: Khi robot chuyển động, mặt đường robot nhấp nhô gây nên cảm biến đưa tín hiệu khác dẫn đến sai lệch, mặt sân lớp sơn có màu sắc khác tạo điện áp đưa khác Khi ánh sáng chiếu vào robot có cường độ lớn ánh sáng có cường độ cao tạo điện áp cảm biến đưa robot thay đổi tạo nhiễu - Lỗi động cơ: Footer Page 110 of 113 Header Page 111 of 113 Tính chất động vật vừa tiêu thụ điện vừa tạo điện ta khởi động động vật tiêu thụ điện hút điện áp lớn gấp 1,5-2 lần điện áp bình thường, điều tùy thuộc vào tải Nhưng ta dừng cấp điện cho động quán tính động trì tạo điện áp ngược ngõ vào, ta dảo chiều thời gian ngẵn dẫn đến: Điện áp tiêu thụ = điện áp khởi động + điện áp tải + điện áp ngược Điều dẫn đến sụt áp thời gian t nhỏ, cần đủ để tạo nhiễu cho vdk dẫn đến tình trạng reset nguồn Khi động khởi động hút lượng điện áp lớn đặc biệt với động chiều điện áp thấp nên sử dụng dòng lớn từ 2-3A khởi động cộng với tải nạng phải dùng đến 6A điều tạo lên sụt áp lớn mạch động lực ta chọn đường mạch nhỏ điều khéo theo sụt áp mạch vdk làm gây nhiễu loạn động có hộp số tạo tỷ số truyền khác nhau, momen lớn tốc độ chậm tốc độ nhanh momen yếu, động dùng cần momen lớn mà ta dùng động nhanh với dòng áp nhỏ dẫn đến tải gây đoản mạch làm điện áp ngõ vào dẫn đến sụt áp - Lỗi dây: chế tạo robot hoàn thiện, dây không dẫn đến nhiễu loạn chẳng hạn để dây điện áp động gần dây cảm biến hặc công tắc hành trình tạo nhiễu động chạy lượng dòng tiêu thụ lớn gây từ trường xung quanh lớn, gây lên nhiễu loạn tín hiệu tín hiệu công tắc hành trình đưa - Lỗi lập trình: Người lập trình không viết chương trình cho robot chạy, mà quan trọng lập trình hoàn thiện mà khí điện chưa làm được, vấn đề xử lý nhiễu ta lập trình sử dụng đảo chiều hặc sử dụng vòng lặp không dẫn đến treo vdk reset nguồn chẳng hạn trình làm việc hay khởi động ta cần chay n động Nhưng ta khởi động thời điểm dòng khởi động n động lớn gây nên sụt áp Thông thường ta khởi động động cho lệch khoảng thời gian t (t = 50-100ms) Footer Page 111 of 113 Header Page 112 of 113 4.3.2 Các phương án xử lý nhiễu 4.3.2.1 Xử lý khí: + Để xử lý nhiễu khí cần phải tính toán chợ lực cho rotbot để dảm bảo cứng vững.mở rộng góc tác dụng lực để tăng ứng lực + Xử lý khâu chuyển động khớp cho trơn chu Tra dầu mỡ kiểm tra độ xác khâu liên kết xử lý + Lựa chọn bánh xe khích thước để giảm rung động chuển động 4.3.2.2 Xử lý điện : + Bo mạch cần mở rộng đường mạch, thong thường từ 0.016 inc-0.02inc mạch động lực thường mở rộng đường mạch lớn 0.2inc, mớ rộng đường mass chung lớn tốt + Đi dây mạch cần ngắn tối thiểu đường cho ngắn tốt + Bố trí linh kiện theo khối vị trí (vd: thạch anh cần phải để sát chân dao động vdk để tăng tần số dao động) + Dùng linh kiệm xử lý phải hợp lý Chẳng hạn dung diode công suất để chống ngược dung cho động 4.3.2.3 Xử lý môi trường: + Cần che chắn cảm biến dò đường cho thật tốt + Dung nguồn nôi cho cảm biến chuyên dụng lớn khoảng 12v để nâng cao độ nhạy, đồng thời không nên dung chung nguồn cảm biến với VĐK -Xử lý động cơ: + Dùng ferit từ để chống từ nhiễu dòng ngược + Dùng tự để tăng tốc độ độ khỏe động cớ đồng thời tụ có chức chống dòng ngược tốt tính phòng nạp tụ + Dùng diode công suất biện pháp để chống dòng ngược 4.3.2.4 Xử lý lập trình: Khi lập trình cần làm xử lý nhiễu chương trình bám vạch Xử lý nhiễu xung điện xử lý nhiễu môi trường nhiễu khí thiếu xác Footer Page 112 of 113 Header Page 113 of 113 + Để xử lý nhiễu mặt sân thi đấu ta nên lựa chọn chương trình xử lý theo bit để kiểm tra bít vòng lặp liên tục Kiểm tra từ theo bít điều chánh trường hợp cảm biến gây nhiễu chưa xét đến robot chưa lệch đến cảm biến + Tạo trễ để kiểm tra bít: thông thường nhiễu xảy thời gian ngắn cỡ vài trục micro s Chính ta tạo trế độ trễ để kiểm tra nhiễu, tín kéo dài 50us thường tín hiệu nhiễu, phân biệt nên ta loại tối đa vấn đề nhiễu môi trường rung động + Tạo trễ đảo chiều động cơ: động đảo khiểu 1us điện áp ngược quán tính động không giải phóng hết, điều dẫn đến ta đảo chiều nhanh 1us dẫn đến đoản mạch taij đầu vào gây sụt áp Vì lập trình cần tạo trễ để giải phóng phần điện áp ngược cấp điện giảm thiểu vấn đề sụt áp Đồng thời dảo chiều role sinh tia lửa điện dòng lớn, tạo trễ biện pháp để tránh nhiễu tia lửa điện + Tạo trễ xử lý cảm biến nhảy chương trình điều khiển: cảm biến dừng lại nằm vòng lặp đợi tín hiệu từ cảm biến.Nếu cảm biến có tín hiệu mà nhảy đến chương trình điều khiển gây nghẽn tín hiệu xử lý từ ram Bởi robot trế độ chờ VDK hoạt động ngủ ngọi chương trình đột ngột dẫn đế không xử lý reset VDK + Khi nhiễu xử lý mà robot có nhiễu xảy với số lần ta cần phải có biện phái để loại bỏ rủi ro nhiễu gây Đó cần tạo vòng lặp xen vào vùng khởi tạo( vùng nút chiến thuật) , trước hết ta phải xét xem tín hiệu để nhảy đến chương trình mà gây nhiễu Thường tín hiệu cảm biến encoder giá trị đếm ô nhớ ram, điều tùy thuộc vào người viết chương trình Khi ta xác định ta dung câu lệnh mục chọn chiến thuật, bị reset nguồn vdk khởi động lại lúc tín hiệu vị trí tác động vòng lặp chiến thuật câu lệnh giúp nhảy để nhãn để thực tiếp công việc Footer Page 113 of 113 Header Page 114 of 113 PHẦN 5: KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 5.1 KẾT LUẬN Robot mô suy nghĩ hành động cử người hoạt động người Một robot cấu thành gồm phần thể người: + Phần khí đóng vai trò phần khung xương + Phần điện đóng vai trò mạch máu + Phần lập trình đóng vai trò linh hồn Cả ba phần quan trọng việc chế tạo robot, thiếu phần hình thành lên robot Tuy nhiên số đo phần thực ý tưởng khí thực khí khó khăn bao gồm tư khéo léo bền bỉ Phần điện đóng vai trò mạch máu kết nối khâu khớp góp phần tạo chuyển động lượng để nuôi sống cho robot Phần lập trình phần nhẹ nhàng đòi hỏi tư cao khéo léo cách giải toán mà khí điện tử không hặc làm chưa tốt Nó sở để tạo não cho robot, robot thông minh hoạt động khéo léo hay không phụ thuộc hoàn toàn vào phần lập trình Tuy nhiên đáp ứng khí điện không tốt robot có thong minh tạo chuyển động nhịp nhàng chơn chu điều phụ thuộc vào tương thích khâu Vì lẽ chế tạo robot cần phân bổ nhóm cách hợp lý Tất nhiên để làm làm nên robot chúng em thiếu phần đóng góp thầy cô môn điện tử Chúng em xin trân thành cám ơn xin kết thúc tường trình đề tài tốt nghiệp robocon 2010 5.2 KIẾN NGHỊ Sau thi sáng tạo robocon 2010 chúng em nhận nhiều giúp đỡ nhiều lĩnh vực từ nhà trường Tuy nhiên phần mong mỏi mà chúng em mong nhà trường quan tâm thể lệ sân thi đấu, quan tâm lịch thi vòng test trường Chúng e hy vọng năm 2011 tới có nhiều quan tâm nhà trường lĩnh vực đó.chúng e xin chân thành cảm ơn! Footer Page 114 of 113 Header Page 115 of 113 PHẦN 6: PHỤ LỤC 6.1 DANH MỤC BẢNG BIỂU, HÌNH VẼ MỤC LỤC HÌNH Hình 1.2: Robot y học Đó chứng kiến phát triển giới, cần biết Việt Nam có robot vô thông minh Đã đưa vị Hình 1.4: Robot người nhân tạo Hình 1.5: Kích thước khối quà .10 2.1.TÍNH TOÁN VÀ LỰA CHỌN LẮP RÁP ROBOT 15 Loại nhôm sử dụng làm đế robot loại nhôm ống hình chữ nhật có kích thước 50×25mm 16 Sản xuất theo tiêu chuẩn Nhật Bản JIS: tầng bi, dày 1.2mm đáp ứng tốt tải trọng 50kg Chất liệu cao su đặc chịu mài mòn, chống ồn bảo vệ mặt sàn Thích hợp dùng cho hệ thống tủ kính trưng bày, nhu hình 2.34:Bánh tự lựa 33 2.2.BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC TAY MÁY CỦA ROBOT .36 2.2.2.Phương trình động học ngược : .38 Hình 2.40: Nhôm dùng để bắt động 40 PHẦN 3: THIẾT KẾ MẠCH ĐIỆN .49 Hình 3.1: sơ đồ khối mạch điều khiển 50 Hình 3.37: loại cảm biến quang thong dụng 71 Hình 3.46: Sơ đồ nguyên lý khối dao động, nạp, Reset 84 Hình 3.51 Sơ đồ chân TIP 2955 88 Bảng 3.8: Bảng thông số TIP 2955 89 3.6: SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ CỦA MẠCH ROBOT 92 Hình 3.54: Mạch sơ đồ nguyên lý 93 4.3 PHƯƠNG ÁN XỬ LÝ NHIỄU 110 PHẦN 5: KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 114 Footer Page 115 of 113 Header Page 116 of 113 5.1 KẾT LUẬN .114 5.2 KIẾN NGHỊ .114 PHẦN 6: PHỤ LỤC 115 6.1 DANH MỤC BẢNG BIỂU, HÌNH VẼ 115 MỤC LỤC HÌNH 115 MỤC LỤC BẢNG: .116 6.2 TÀI LIỆU THAM KHẢO .117 MỤC LỤC BẢNG: Bảng 1.1: Yêu câu động đối vớ robot mang cấu kiện 13 Bảng 1.2: Yêu câu động đối vớ robot mang cấu kiện 13 Hình 1.2: Robot y học Đó chứng kiến phát triển giới, cần biết Việt Nam có robot vô thông minh Đã đưa vị Hình 1.4: Robot người nhân tạo Hình 1.5: Kích thước khối quà .10 2.1.TÍNH TOÁN VÀ LỰA CHỌN LẮP RÁP ROBOT 15 Loại nhôm sử dụng làm đế robot loại nhôm ống hình chữ nhật có kích thước 50×25mm 16 Sản xuất theo tiêu chuẩn Nhật Bản JIS: tầng bi, dày 1.2mm đáp ứng tốt tải trọng 50kg Chất liệu cao su đặc chịu mài mòn, chống ồn bảo vệ mặt sàn Thích hợp dùng cho hệ thống tủ kính trưng bày, nhu hình 2.34:Bánh tự lựa 33 2.2.BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC TAY MÁY CỦA ROBOT .36 2.2.2.Phương trình động học ngược : .38 Hình 2.40: Nhôm dùng để bắt động 40 PHẦN 3: THIẾT KẾ MẠCH ĐIỆN .49 Hình 3.1: sơ đồ khối mạch điều khiển 50 Footer Page 116 of 113 Header Page 117 of 113 Hình 3.37: loại cảm biến quang thong dụng 71 Hình 3.46: Sơ đồ nguyên lý khối dao động, nạp, Reset 84 Hình 3.51 Sơ đồ chân TIP 2955 88 Bảng 3.8: Bảng thông số TIP 2955 89 3.6: SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ CỦA MẠCH ROBOT 92 Hình 3.54: Mạch sơ đồ nguyên lý 93 4.3 PHƯƠNG ÁN XỬ LÝ NHIỄU 110 PHẦN 5: KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 114 5.1 KẾT LUẬN .114 5.2 KIẾN NGHỊ .114 PHẦN 6: PHỤ LỤC 115 6.1 DANH MỤC BẢNG BIỂU, HÌNH VẼ 115 MỤC LỤC HÌNH 115 MỤC LỤC BẢNG: .116 6.2 TÀI LIỆU THAM KHẢO .117 6.2 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Tống Văn Ôn & Hoàng Đức Hải (2001) Họ Vi điều khiển 80C51 Nhà xuất Lao động xã hội [2] Phạm Minh Hà (2002) Kỹ thuật mạch điện tử Nhà xuất Khoa học kỹ thuật Footer Page 117 of 113 Header Page 118 of 113 [3] PGS TS Trịnh Chất & TS Lê Văn Uyển (2007) Tính toán thiết kế hệ thống dẫn động khí Nhà xuất giáo dục [4] GV Bạch Hưng Trường Giáo trình kỹ thuật Vi Điều Khiển Trường ĐHSPKT Hưng Yên [5] Nguyễn Bính (1995) Điện tử công suất Nhà xuất khoa học kĩ thuật [6] TS Phạm đăng phước Robot công nghiệp [7] Các viết http://diendandientu.com, http://picvietnam.com số forum trường kỹ thuật [8] http://dientuvietnam.net [9] http://www.datasheet.catalog.com [10] http://robocon.skynet.vn [11] http://roboconshop.com [12] http://www.vagam.dieukhien.net [13] http://tailieu.vn/ky-thuat-cong-nghe/tat-ca-tai-lieu-ky-thuat-cong- nghe.7.0.html [14 ] Datasheet P89V51RD2 Footer Page 118 of 113 Header Page 119 of 113 Footer Page 119 of 113 ... Nam có robot vô thông minh Đã đưa vị người nhân tạo Hình 1.4: Robot Việt Nam lên tầm cao Và robot robot TOPIO : Từ ngày - 10/2/2009, robot “made in Vietnam” Topio 2.0 Công ty Cổ phần Robot TOSY... chúng em tìm hiểu, nghiên cứu chế tạo thành công robot để tham gia thi sang tạo ROBOT Việt Nam 2010 Được quan tâm, tạo điều kiện lãnh đạo nhà trường, Ban tổ chức Robocon 2010, toan thể thầy cô giáo... CHỌN LẮP RÁP ROBOT Cũng giống tất thi Robocon năm giải pháp cho phần đế robot phần phải tiến hành quan trọng Robot có hoạt động tốt hay không phụ thuộc nhiều vào thiết kế đế robot Đế robot phận