THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ĐỐI TƯỢNG SISO

THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ĐỐI TƯỢNG SISO Ưu điểm nổi bật của bộ điều khiển trượt là tính ổn định bền vững ngay cả khi hệ thống có nhiễu hoặc khi thông số của đối tượng thay đổi theo thời gian. Nguyên tắc chung của việc thiết kế bộ điều khiển trượt cho đối tượng SISO: Mục đích của điều khiển trượt là tạo ra sai lệch e 0 với e(t) là sai lệch giữa tín hiệu chủ đạo w(t) với tín hiệu đầu ra y(t) của hệ thống

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI NHÓM 1: 1. Nguyễn Hữu Khánh 2. Huỳnh Văn Thủy 3. Huỳnh Đức Hòa 4. Nguyễn Thị Lan Anh 5. Lê Phước Sinh 6. Phạm Tuấn Sơn THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ĐỐI TƯỢNG SISO TRƯỢT CHO ĐỐI TƯỢNG SISO  Ưu điểm nổi bật của bộ điều khiển trượt là tính ổn định bền vững ngay cả khi hệ thống có nhiễu hoặc khi thông số của đối tượng thay đổi theo thời gian.  Nguyên tắc chung của việc thiết kế bộ điều khiển trượt cho đối tượng SISO:  Mục đích của điều khiển trượt là tạo ra sai lệch e 0 với e(t) là sai lệch giữa tín hiệu chủ đạo w(t) với tín hiệu đầu ra y(t) của hệ thống.  Để đạt được e(t) 0 người ta sử dụng hàm trượt : Trong đó n là bậc của mô hình đối tượng điều khiển và các hệ số a 0 , a 1 … phải được chọn sao cho phương trình vi phân s(e)=0 có đa thức đặc tính: A(p) = a 0 + a 1 p + ….+ a n-2 p n-2 + p n-1 là đa thức Hurwitz. Phương trình mô tả mặt phẳng s(e)=0 có tên gọi là mặt trượt trong không gian n chiều có các trục tọa độ e,  Với hàm trượt s(e) nhiệm vụ của bộ điều khiển lúc này sẽ rõ ràng hơn là phải tạo ra được s 0 để có e 0 và điều này tương đương với [...]...  Mô phỏng hệ thống:  Kết quả mô phỏng: . tính ổn định bền vững ngay cả khi hệ thống có nhiễu hoặc khi thông số của đối tượng thay đổi theo thời gian.  Nguyên tắc chung của việc thiết kế bộ điều khiển trượt cho đối tượng SISO: 