59INEMATIC EQUATION .... 80 level programming language .... 101T TRÊN MÁY TÍNH ROBOT SIMULATION .... CALL FILE filename FCT fct_name tên fct_name.
B GIÁO D I H C CÔNG NGH O TP.HCM ROBOT CÔNG NGHI Biên www.hutech.edu.vn P ROBOT I .I V 1.1 QUÁ TRÌNH PHÁT 1.2 ROBOT CÔNG 1.3 CÁC KHÁI ROBOT CÔNG TRONG VÀ ROBOT CÔNG 1.3 1.4 TRÚC ROBOT CÔNG 1.4.1 C 1.5 PHÂN ROBOT CÔNG 12 12 12 12 12 TÓM 13 CÂU ÔN 13 14 2.1 14 2.2 CÁC PHÉP TÍNH VÀ MA 16 2.2.1 Phép nhân vecto 16 2.2.2 C 16 2.3 CÁC PHÉP 19 19 20 21 24 2.3.5 Phép quay Euler 28 2.3.6 Phép quay Roll 2.4 Pitch VÀ Yaw 29 QUAN CÁC 30 30 32 2.5 MƠ TĨM MƠT V 34 36 II CÂU ÔN 37 ATIC EQUATIONS) 39 3.1 3.2 39 THÔNG DENAVIT-HARTENBERG (DH): 41 3.3 CÁC MA 3.4 XÁC A: 45 TN THEO CÁC MA 3.5 TRÌNH AN: 46 T TRÌNH ROBOT: 47 47 48 n 48 48 3.6 TRÌNH ROBOT STANFORD 51 3.7 TRÌNH ROBOT ELBOW 55 TÓM 58 CÂU ÔN 59 INEMATIC EQUATION) 61 4.1 CÁC BÀI TOÁN 61 61 61 4.2 PHÉP EULER 62 4.3 PHÉP ROLL, PITCH VÀ YAW 66 4.4 BÀI TOÁN ROBOT STANFORD: 68 4.5 BÀI TỐN ROBOT ELBOW 72 TĨM 77 CÂU ÔN 78 TRÌNH ROBOT 79 5.1 CHUNG 5.2 CÁC TRÌNH TRÌNH ROBOT 79 ROBOT 80 - 80 80 level programming language) 81 5.3 TĨM 5.4 NGƠN PROCCOMM PLUS FOR WINDOWS 82 TRÌNH ASPECT TRONG PROCOMM 85 85 .87 .89 90 .91 5.5 TRÌNH ROBOT TERGAN-45 : 97 III -45) 97 - 99 -45: 99 TÓM 101 CÂU ÔN 101 T TRÊN MÁY TÍNH (ROBOT SIMULATION) 102 6.1 MƠ ROBOT 102 6.2 EASY-ROB 103 6.3 TÌM MÀN HÌNH EASY-ROB 104 6.3.1 Menu 104 106 6.4 THAO TÁC 108 6.5 108 6.6 HÌNH DÁNG ROBOT 109 6.7 TRÌNH ROBOT 110 TÓM 114 CÂU ÔN 114 ROBOT (DYNAMIC OF ROBOT) 115 7.1 7.2 7.3 VÍ VÀ NG PHÁP PHÂN TÍCH LAGRANGE ÁP CÁC ROBOT 115 ROBOT 116 116 7.4 HÀM LARGRANGE VÀ QUÁT 118 7.5 ROBOT 120 TRÌNH 120 122 124 7.5.4 Hàm Largrange 124 125 TÓM 128 CÂU ÔN 128 Y PLANING) 130 8.1 CÁC KHÁI ROBOT 130 8.2 132 8.3 TÍNH 8.4 CUNG HAI LÀ PARABOL (LSPB) 134 BANG BANG PARABOLIC BLEND (BBPB) 137 TÓM 138 CÂU ÔN 139 141 9.1 TRONG ROBOT 141 IV 142 143 9.2 KHÍ NÉN VÀ 146 146 146 9.3 CÁC PHÁP ROBOT 147 147 - tích phân - 148 148 149 152 TÓM 155 CÂU ÔN TÀI THAM 155 156 V R - Các - ot - I - Bài 1: - Bài 2: - Bài 3: - Bài 4: - Bài 5: - Bài 6: - Bài 7: - Bài 8: VI - Bài 9: p trình - - BÀI 1: BÀI 1: - ; ; - 1.1 C QUÁ TRÌNH PHÁT TRI N C A ROBOT CƠNG NGHI P tors) máy Numerically Controlled machine tool) - BÀI 1: robot Unimate -1971; Pháp- 1972; Ý obot không -