báo cáo thực tập tốt nghiệp sử dụng xử lý ảnh cho ứng dụng bin picking cho tay máy

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ BÁO CÁO THỰC TẬP TỐT NGHIỆP SỬ DỤNG XỬ LÝ ẢNH CHO ỨNG DỤNG BIN PICKING CHO TAY MÁY Sinh viên thực hiện: Nguyễn Giang Thu GVHD: TS.Ngô Hà Quang Thịnh MSSV: 1814214 TP HCM, tháng 02 năm 2022 LỜI CẢM ƠN Lời đầu tiên, xin gửi lời cảm ơn đến tất quý Thầy/Cô giảng dạy Bộ môn Cơ Điện Tử - ĐH Bách Khoa Tp.HCM tận tâm kiến thức quý báu truyền đạt cho suốt thời gian học tập trường Đặc biệt nhất, xin gửi lời cảm ơn chân thành sâu sắc đến thầy Ngô Hà Quang Thịnh, thầy hướng dẫn tận tình, bảo suốt trình thực luận văn, thực tập lab Cảm ơn thầy ý tưởng, lời nhận xét kịp thời lời khuyên xác đáng Luận văn Tốt nghiệp Đây lời đóng góp quý báu giúp định hướng nhận sai sót, kiến thức cịn thiếu để hồn thành mục tiêu luận văn giúp học hỏi nhiều điều làm việc lab Cuối cùng, lời cảm ơn chân thành tơi gia đình Cám ơn ba mẹ tạo chỗ dựa vững chắc, hỗ trợ vật chất lẫn tinh thần, động viên q trình học tập để vượt qua khó khăn hồn thành luận văn MỤC LỤC CHƯƠNG I : TỔNG QUAN I Đặt vấn đề: .1 II Sơ lược đề tài: 1.1 Lý chọn đề tài: 1.2 Mục đích , đối tượng phạm vi nghiên cứu: .1 III Sơ lược robot công nghiệp .2 2.1 Lịch sử hình thành robot cơng nghiệp IV Phân loại dạng Robot công nghiệp phổ biến ứng dụng chúng: .3 4.1 Phân loại theo không gian làm việc 4.2 Phân loại theo hệ thống truyền động: .6 4.3 Phân loại theo ứng dụng: 4.4 Phân loại theo cách thức điều khiển: V Tổng quan xử lý ảnh 5.1 trình xử lý ảnh: VI Tổng quan PLC (point clould): 5.1 Khái niệm: 5.2 Đặc điểm: VII Nhiệm vụ: 10 CHƯƠNG II: LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN 12 I Các dạng robot sử dụng: .12 1.1 Detal robot 12 1.2 Scara robot: 13 1.3 Serial robot: 14 II Cơ cấu tác động: .14 2.1 Cơ cấu gắp/ hút vật: .14 III Camera: 16 3.1 Stereo camera: 16 3.2 Time-of-Flight camera (ToF camera): .16 3.3 Structure light camera: .17 3.4 LiDAR: 18 IV Bộ điều kiển: 18 4.1 Vi điều khiển: .18 4.2 Card điều khiển: 19 4.3 Programmable Logic Controller (PLC): 19 V Kết luận: .20 CHƯƠNG III: PHÂN TÍCH ĐỌNG HỌC TAY MÁY .21 I Sơ lược Robot Nachi MZ07: 21 II Động học thuận: 22 III Động học nghịch: 25 IV Kiểm tra động học nghịch 34 CHƯƠNG IV: GIAO TIẾP VÀ ĐIỀU KIỂN ROBOT 36 I Tổng quan giao tiếp Robot NACHI MZ07: 36 II Giới thiệu Socket Communication: 36 III Giải thuật: .38 CHƯƠNG V: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỆN VÀ CƠ CẤU CHẤP HÀNH 41 I Sơ đồ khối hệ thống điện: 41 II Các thiết bị tác động vào tín hiệu: .41 III Cơ cấu tác động: 42 3.1 Tính tốn giác hút: 42 3.2 Tính tốn đồ gá giác hút: 45 IV Bộ điều khiển trung tâm: 46 4.1 Lựa chọn PLC: 46 4.2 Đấu dây PLC: 47 4.3 Điều khiển PLC thông qua PC: 48 bao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•y bao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•y Danh mục hình ảnh Hình 1 Unimate-Robot thương mại giới Hình Cơ cấu robot dạng tọa độ Descartes Hình Cơ cấu Robot dạng tọa độ trụ Hình Robot dạng tọa độ cầu R.R.T Hình Robot dạng tọa độ cầu R.R.R Hình Robot sinh Hình Robot Scara Hình Các giai đoạn xử lý ảnh Hình Các phận tạo thành hệ thống Robot Pick and Place 12 Hình 2 OMRON Delta Robot IP67 13 Hình ADEPT Scara Robot I800 series 13 Hình Epson ProSix C4-A901C 14 Hình Tay gắp khí nén 15 Hình Giác hút khí nén .15 Hình Magnetic grippers 16 Hình ZED Stereo camera 16 Hình Microsoft Kinect v2 .17 Hình 10 Microsoft Kinect v1 17 Hình 11 Asus Xtion Pro Live .18 Hình 12 Velodyne LiDAR Puck Hi-Res sensor 18 Hình 13 Tiva C Series TM4C123G 19 Hình 14 ADAPTEC 2940W AHA-2940UW PCI SCSI CARD 19 Hình 15 PLC Mitsubishi dòng FX .20 Hình Robot Serial NACHI MZ07 Hình Khơng gian làm việc NACHI MZ07 Hình 3 Hệ tọa độ tay máy NACHI MZ07 Hình TCP UDP Hình Lưu đồ giải thuật giao tiếp CFD Controller Hình Sơ đồ khối thiết bị điện Hình Nút nhấn Hình Nút dừng khẩn cấp Hình Relay kính điện từ Hình 5 Ký hiệu valve chân khơng Hình Các lực tác động lên vật hút Hình Đồ gá giác hút ESH-HD Hình Bảng tra khối lượng ứng với chiều dài tool an tồn Hình Board PLC Mitsubishi FX3U LE3U 24MT bao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•y bao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•y bao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•y bao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•y Hình 10 Sơ đồ tổng quan điều khiển PLC qua máy tính… bao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•y bao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•y bao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•y bao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•y Danh mục bảng biểu Bảng 1 Các phương án lựa chọn để thiết kế hệ thống Robot Bin Picking 20 Bảng Các thông số Robot NACHI MZ07 Bảng Thông số Denavit–Hartenberg Bảng 3 Kích thước Robot NACHI MZ07 (mm) Bảng Kết kiểm nghiệm động học ngược Robot NACHI MZ07 Bảng Các thiết bị đầu vào tương ứng với cổng Input PLC Bảng Các thiết bị đầu vào tương ứng với cổng Input PLC bao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•y bao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•y bao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•y bao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•y CHƯƠNG I : TỔNG QUAN I Đặt vấn đề: Với mục tiêu nâng cao suất dây chuyền công nghệ để giảm giá thành, nâng cao chất lượng khả cạnh tranh sản phẩm Việc ứng dụng cơng nghệ tự động hóa có tính linh hoạt cao thay cho dây chuyền tự động cứng ngày rộng rãi Cho nên xu sử dụng Robot thay người dây chuyền sản xuất lắp ráp trở nên tất yếu Trong luận văn này, sử dụng thư viện xử lý ảnh cho ứng dụng bin picking cho tay máy II Sơ lược đề tài: 1.1 Lý chọn đề tài: Trong dây chuyền sản xuất ngày nay, hoạt động gắp - đặt đóng gói sản phẩm địi hỏi nhiều từ người vận hành, bao gồm tốc độ, xác, kiểm tra, phân loại khéo léo Robot bin picking với khả lặp lại tối đa, giúp cho q trình chọn đặt tự động hóa tốt hết, hồn thành nhiệm vụ cách quán tốc độ cao mà khơng cần nghỉ Từ giúp bạn tiết kiệm nhiều chi phí nhân cơng, giảm tối đa sai sót, Vì việc ứng dụng sử lí ảnh cho bin picking tay máy ngày sử dụng phổ biến công nghiệp Ngày xử lí ảnh ngày ứng dụy nhiều lĩnh vực y tế, quốc phòng, giáo dục,… Xử lý ảnh gồm lĩnh vực chính: xử lý nâng cao chất lượng ảnh, nhận dạng ảnh, nén ảnh truy vấn ảnh Lĩnh vực em chọn làm dùng thư viện xử lý ảnh PCL nhận dạng vị trí vật từ dùng cánh tay robot gắp vật, camera gắn end-effector robot cách vật gắp khoảng cách định 1.2 Mục đích , đối tượng phạm vi nghiên cứu: Mục đích: Phân tích xử lí ảnh sử dụng thư viện PLC để tìm vị trí vật có tư tốt Sau xác định vị trí dùng tay máy để gắp vật xác định Lập trình ngơn ngữ C++ Đối Tượng Nghiên cứu: Các chi tiết có hình dạng giống xếp ngẫu nhiên theo nhiều hướng khác Phạm vi giới hạn việc nghiên cứu xây dựng sở lí thuyết thiết bị thực nghiệm sử dụng hệ camera tay máy để xác đinh tọa độ chi tiết Phạm vi nghiên cứu: Các loại chi tiết khí bulong, đai ốc,… bao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•y bao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•y bao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•y bao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•y III Sơ lược robot cơng nghiệp 2.1 Lịch sử hình thành robot cơng nghiệp Khái niệm robot công nghiệp khai sinh vào năm 1954 robot có khả nhấc lên đặt xuống vật thể cấp sáng chế Hoa Kỳ Năm 1975 công ty Unimation bắt đầu có lợi nhuận từ sản phẩm robot Chiếc robot công nghiệp đưa vào ứng dụng đầu tiên, năm 1961, nhà máy ô tô General Motors Trenton, New Jersey Hoa Kỳ Năm 1967, Nhật Bản nhập robot công nghiệp từ cơng ty AMF Đến năm 1990 có 40 cơng ty Nhật Bản, có cơng ty khổng lồ công ty Hatachi công ty Mitsubisi, đưa thị trường quốc tế nhiều loại robot tiếng Từ năm 80, vào năm 90, áp dụng rộng rãi tiến kỹ thuật vi xử lý công nghệ thông tin, số lượng robot công nghiệp gia tăng, giá thành giảm rõ rêt, tính có nhiều bước tiến vượt bậc Nhờ robot cơng nghiệp có vị trí quan trọng dây chuyền sản xuất đại Đối với robot công nghiệp, liên kết nhiều robot tạo khả làm việc với người đưa vào sử dụng thực tế Ví dụ, CR-35iA, robot hợp tác sản xuất FANUC Corp vào năm 2015 Coro Co-robot Life Robotics Inc sản xuất vào năm 2015, làm việc với người mà khơng cần hàng rào an tồn Ngồi ra, NEXTAGE, sản xuất Kawada Robotics Corp vào năm 2011, có cấu trúc bắt chước phần người robot thực nhiệm vụ mà trước cần thực công nhân Robot công nghiệp hiểu thiết bị tự động linh hoạt,bắt chước chức lao động công nghiệp người Nói đến thiết bị tự động linh hoạt nói đến khả thao tác với nhiều bậc tự do, điều khiển trợ động lập trình thay đổi Cịn nói đến bắt chước chức lao động công nghiệp người có ý nói đến khơng hạn chế từ chức lao động chân tay đơn giản đến trí khơn nhân tạo, tùy theo loại hình cơng việc lao động cần đến chức hay ko Đồng thời nói đến mức độ cần thiết bắt chước người hay khơng bao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•y bao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•y bao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•y bao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•y Hình 1 Unimate-Robot thương mại giới Năm 1973, Robot công nghiệp với bậc tự mang tên Famulus tập đoàn Kuka Robotics giới thiệu Năm 1974, Robot IRB6, Robot công nghiệp điều khiển máy vi tính cơng ty ASEA sản xuất (một cơng ty khí nhỏ miền Nam Thụy Điển, sau sáp nhập với tập đồn BBC - Thụy Sỹ để hình thành tập đồn ABB) Năm 1979, chế tạo thành cơng Robot dạng Scara phịng thí nghiệm giáo sư người Nhật Bản Hiroshi Makino, Đại Học Yamanashi Thập kỉ 1980s, hình thành phát triển Delta Robot nhóm phát triển giáo sư Reymond Clavel Viện công nghệ Liên bang Thụy Sỹ Lausanne IV Phân loại dạng Robot công nghiệp phổ biến ứng dụng chúng: 4.1 Phân loại theo không gian làm việc Không gian làm việc dạng tọa độ Descartes: dạng Robot có chuyển động tịnh tiến theo phương trục tọa độ gốc Khơng gian làm việc có dạng hình hộp chữ nhật Kết cấu đơn giản, độ tuyến tính điều khiển cao, độ cứng vững cao, thường dùng ứng dụng nâng hạ vật, cấp phôi, lắp ghép, máy CNC, … bao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•y bao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•ybao.cao.thuc.tap.tot.nghiep.s‰.d£ng.x‰.l•.‰nh.cho.•ng.d£ng.bin.picking.cho.tay.m•y