luận văn thạc sĩ nghiên cứu phương pháp điều khiển thiết bị tích trữ năng lực trong hệ thống phong điện

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP PHẠM ĐỨC ĐỀ TÊN ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN THIẾT BỊ TÍCH TRỮ NĂNG LƯỢNG TRONG HỆ THỐNG PHONG ĐIỆN LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Thái Nguyên 2016 download by : skknchat@gmail.com ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP PHẠM ĐỨC ĐỀ TÊN ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN THIẾT BỊ TÍCH TRỮ NĂNG LƯỢNG TRONG HỆ THỐNG PHONG ĐIỆN Chuyên ngành: Kỹ thuật điện Mã số: LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Người hướng dẫn khoa học: PGS TS Nguyễn Như Hiển Thái Nguyên 2016 download by : skknchat@gmail.com ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP THÁI NGUYÊN Độc lập – Tự – Hạnh phúc LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Họ tên học viên: Phạm Đức Đề Ngày tháng năm sinh: Ngày 23 tháng năm 1970 Quê quán: Huyện Đông Hưng - Tỉnh Thái Bình Nơi cơng tác: Sở Cơng Thương tỉnh Quảng Ninh Cơ sở đào tạo: Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên Chuyên ngành: Kỹ thuật điện Khóa học: 2013 - 2015 TÊN ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN THIẾT BỊ TÍCH TRỮ NĂNG LƯỢNG TRONG HỆ THỐNG PHONG ĐIỆN KHOA CHUN MƠN PHỊNG ĐÀO TẠO NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC Thái Nguyên 2016 download by : skknchat@gmail.com Luận văn tốt nghiệp ngành Kỹ thuật điện LỜI CAM ĐOAN Tên là: Phạm Đức Đề Sinh ngày 23 tháng năm 1970 Học viên lớp cao học khóa 16 - Kỹ thuật điện - Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp - ĐH Thái Nguyên Hiện công tác tại: Sở Công Thương tỉnh Quảng Ninh Tác giả xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng tác giả Nội dung luận văn đề cương yêu cầu Thầy giáo hướng dẫn, tất tài liệu tham khảo có nguồn gốc, xuất xứ rõ ràng Nếu sai tơi hồn tồn chịu trách nhiệm Tác giả luận văn Phạm Đức Đề Phạm Đức Đề K16- KTĐ- ĐHKTCN Thái Nguyên download by : skknchat@gmail.com Luận văn tốt nghiệp ngành Kỹ thuật điện LỜI CẢM ƠN Sau thời gian nghiên cứu, làm việc khẩn trương, giúp đỡ hướng dẫn tận tình Thầy giáo PGS TS Nguyễn Như Hiển, luận văn với đề tài: “ Nghiên cứu phương pháp điều khiển thiết bị tích trữ lượng hệ thống phong điện” hoàn thành Với lịng kính trọng biết ơn sâu sắc, tơi xin bày tỏ lịng biết ơn sâu sắc đến: Thầy giáo hướng dẫn PGS.TS Nguyễn Như Hiển tận tình dẫn, giúp đỡ tác giả hồn thành luận văn Phịng Đào tạo, Thầy giáo, Cơ giáo Khoa điện - Trường Đại học Kỹ thuật Công Nghiệp - ĐH Thái Ngun tận tình giúp tơi trang bị tri thức mới, hữu ích, tạo điều kiện, mơi trường thuận lợi suốt q trình học tập thực luận văn Xin chân thành cám ơn bạn đồng nghiệp hợp tác chia sẻ, cung cấp thông tin, tài liệu, số liệu phục vụ cho nghiên cứu đề tài Tôi xin gửi lời tri ân sâu sắc đến gia đình người bạn động viên, hỗ trợ nhiều suốt trình học tập, làm việc thực luận văn Thái Nguyên, tháng 12 năm 2015 HỌC VIÊN Phạm Đức Đề Phạm Đức Đề K16- KTĐ- ĐHKTCN Thái Nguyên download by : skknchat@gmail.com luan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dien Luận văn tốt nghiệp ngành Kỹ thuật điện MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN LỜI CẢM ƠN……… .……… .………….…… MỤC LỤC ………………………… … DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU…………………………… …………… DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ …………… … MỞ ĐẦU……………………………………………………… ……… CHƯƠNG I: NGHIÊN CỨU KHÁI QUÁT VỀ NĂNG LƯỢNG MỚI VÀ NGUỒN ĐIỆN ĐỘC LẬP 1.1 Giới thiệu khái quát hệ thống lượng 1.1.1 Các nguồn công nghệ lượng 14 14 1.1.2 Vai trò nguồn lượng 14 1.1.3 Nguồn lượng Việt Nam 1.2 Khái niệm hệ thống điện độc lập 1.2.1 Giới thiệu chung 1.2.2 Vấn đề đảm bảo chất lượng điện 15 16 16 17 1.3 Thiết bị tích trữ lượng 19 1.3.1 Bộ tích trữ lượng chiều dùng ắc quy 19 1.3.2 Thiết bị tích trữ lượng siêu tụ 22 1.3.3 Các yêu cầu thiết bị tích trữ lượng 25 1.3.3.1 Hệ thống có khả đáp ứng dài hạn, tốc độ chậm 26 1.3.3.2 Hệ thống có khả đáp ứng ngắn hạn, tốc độ cao 1.4 Vấn đề điều khiển thiết bị kho điện 1.5 Các nhiệm vụ cần giải luận văn 1.5.1 Lựa chọn thiết bị kho điện 1.5.2 Lựa chọn hệ thống biến đổi điện 27 28 30 30 30 1.5.3 Lựa chọn điều kiện biến đổi 31 1.6: Kết luận chương 1………………………………………………….… 31 CHƯƠNG II: XÂY DỰNG MƠ HÌNH THIẾT BỊ KHO ĐIỆN SỬ DỤNG SIÊU TỤ 2.1 Giới thiệu biến đổi DC- DC 32 Phạm Đức Đề K16- KTĐ- ĐHKTCN Thái Nguyên download by : skknchat@gmail.com luan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dien luan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dien Luận văn tốt nghiệp ngành Kỹ thuật điện 2.2 Các biến đổi DC- DC giảm tăng áp không cách ly 33 2.2.1 Bộ biến đổi giảm áp ( buck) 2.2.2 Bộ biến đổi tăng áp (boost) 33 36 2.3 Mơ hình thiết bị kho điện sử dụng siêu tụ 39 2.3.1 Cấu trúc thiết bị kho điện sử dụng siêu tụ 40 2.3.2 Thiết kế kho điện 41 2.3.3 Mơ hình biến đổi DC- DC dùng thiết bị kho điện 44 2.4 Kết luận Chương II 47 CHƯƠNG III: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO BỘ BIẾN ĐỔI DC- DC 3.1 Giới thiệu chung 48 3.1.1 Bộ biến đổi PID 48 3.1.2 Phương pháp tối ưu độ lớn 51 3.2 Cấu trúc điều khiển hệ thống 52 3.3 Hàm truyền đạt DC-DC 53 3.3.1 Xây dựng hàm truyền đạt theo chiều boot 53 3.3.2 Xây dựng hàm truyền đạt theo chiều buck 55 3.4 Tổng hợp điều khiển 3.4.1 Tổng hợp điều khiển biến đổi buck 3.4.2 Tổng hợp điều khiển biến đổi boost 3.4.3 Tổng hợp điều khiển biến đổi buck – boost 56 56 57 57 3.5 Kết luận Chương III 57 CHƯƠNG IV: ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG CHO BỘ BIẾN ĐỔI DC-DC, DC-AC 4.1 Giới thiệu chung 4.2 Bộ biến đổi DC- DC 4.2.1 Bộ biến đổi DC- DC giảm 4.2.2 Mạch DC- DC tăng áp 4.3 Mạch DC- AC 4.3.1 Sơ đồ lắp ráp biến đổi DC-AC 4.3.2 Kết thực nghiệm 4.4 Kết luận KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ TÀI LIỆU THAM KHẢO Phạm Đức Đề K16- KTĐ- ĐHKTCN Thái Nguyên download by : skknchat@gmail.com luan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dien 58 58 58 61 64 64 64 65 66 68 luan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dien Luận văn tốt nghiệp ngành Kỹ thuật điện DANH MỤC BẢNG Bảng 1.1 Phân loại kho lượng theo thời gian .25 Bảng 1.2 Phân loại kho lượng theo hình thức tích lũy 26 Phạm Đức Đề K16- KTĐ- ĐHKTCN Thái Nguyên download by : skknchat@gmail.com luan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dien luan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dien Luận văn tốt nghiệp ngành Kỹ thuật điện DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1 Minh họa hệ thống điện độc lập 17 Hình 1.2 Cấu tạo ắc quy chì 20 Hình 1.3 Cấu trúc siêu tụ - hai lớp 23 Hình 1.4 Hình dáng bên ngồi siêu tụ 24 Hình 1.5 Minh họa thiết bị kho điện sử dụng siêu tụ 28 Hình 2.1 Bộ biến đổi tăng - giảm áp…………………………….……… 32 Hình 2.2 Bộ biến đổi buck 34 Hình 2.3 Mạch boost 37 Hình 2.4 Mạch boost với khóa trạng thái đóng mở 37 Hình 2.5 Điện áp dịng điện biến đổi chế độ liên tục 37 Hình 2.6 Thiết bị kho điện sử dụng siêu tụ tích hợp vào nguồn điện độc lập theo phương án bù phân tán 40 Hình 2.7 Cấu trúc mạch lực biến đổi DC-DC dùng siêu tụ 44 Hình 2.8 Phân tích cấu hình mạch điện DC-DC chế độ nạp 45 Hình 2.9 Phân tích cấu hình mạch điện DC-DC chế độ xả 46 Hình 3.1 Bộ điều khiển theo quy luật PID 49 Hình 3.2 Dải tần số mà có biên độ hàm đặt rộng tốt 51 Hình 3.3 Cấu trúc chung biến đổi DC-DC Hình 3.4 Mơ hình đơn giản biến đổi boot 54 Hình 3.5 Mơ hình đơn giản biến đổi buck 55 Hình 4.1 Bộ biến đổi DC-DC DC- AC cho siêu tụ 58 Hình 4.2 Mạch giảm áp sử dụng IC LM2569S 58 Hình 4.3 Sơ đồ nguyên lý mạch giảm áp sử dụng IC LM2569S 59 Hình 4.4 Điện áp đầu vào mạch giảm áp sử dụng IC LM2569S 59 Hình 4.5 Hình 4.6 Điện áp đầu nhỏ mạch giảm áp sử dụng IC LM2569S 53 60 Điện áp đầu nhỏ mạch giảm áp sử dụng IC 60 Phạm Đức Đề K16- KTĐ- ĐHKTCN Thái Nguyên download by : skknchat@gmail.com luan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dien luan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dien Luận văn tốt nghiệp ngành Kỹ thuật điện LM2569S Hình 4.7 Mạch tăng áp sử dụng IC XL6009 61 Hình 4.8 Sơ đồ khai triển IC XL6009 61 Hình 4.9 Sơ đồ nguyên lý mạch tăng áp sử dụng IC XL6009 62 Hình 4.10 Điện áp vào mạch tăng áp sử dụng IC XL6009 62 Hình 4.11 Điện áp lớn mạch tăng áp sử dụng IC XL6009 63 Hình 4.12 Điện áp 20V mạch tăng áp sử dụng IC XL6009 63 Hình 4.13 Sơ đồ lắp ráp biến đổi DC – AC 64 Hình 4.14 Điện áp hình sin 220V biến đổi DC – AC 64 Hình 4.15 Điện áp hình sin 220V nhìn gần 65 Phạm Đức Đề K16- KTĐ- ĐHKTCN Thái Nguyên download by : skknchat@gmail.com luan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dien luan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dien Luận văn tốt nghiệp ngành Kỹ thuật điện Hình 3.4: Mơ hình đơn giản biến đổi boost Với chế độ boost cặp khóa chéo dẫn có dịng chảy biến áp xung có dịng tới tải tương ứng với khóa T mở cịn khóa T đóng lại tương ứng với trường hợp khỏa mạch chiều dẫn lúc cuộn cảm nạp điện UIN điện áp đầu vào biến đổi (hoặc điện áp đầu siêu tụ) Uout Là điện áp đầu biến đổi điện áp yêu cầu cấu trúc DC – AC Chế độ boost mô tả phương trình vi phân tuyến tính có giá trị trung bình Biểu diễn phương trình dạng tốn từ laplace ta phương trình sau : WBS (s)  U out (s) 1   Uin (s) CLs  (CR  LR L 1 )s  RR L 1  (1   ) R L R 1 (1   )  T1T2s  (T1  T2 )s  1  R L R 1 (1   )  (3.6) Trong T1 T2 số thời gian vào biến đổi Đặt T1= CRL, T2= L/R Chia hai vế cho  R L R 1 (1   ) ta : Phạm Đức Đề K16- KTĐ- ĐHKTCN Thái Nguyên download by : skknchat@gmail.com luan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dien 54 luan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dien Luận văn tốt nghiệp ngành Kỹ thuật điện R L (1   ) R  R L (1   ) WBS (s)   CR L L (CRR L  L) s   R  R L (1   ) R  R L (1   ) 1  Ku Ku   (1   )    1 CL (CR  LR L )s  12s  (1  2 )s  s 2 s2   s 1 2   (1   )   (1   )   (3.7) Trong ku hệ số khuyếch đại điện áp điều khiển ρ tỷ số chung R RL ,ξ hệ số dao động Từ (3.7) cho thấy thuộc tính động học phụ thuộc vào tần số dao động hệ số dao động Hàm truyền biến đổi với cấu trúc phần trước có dạng sau : Vin (R '2  sL) Vout (s) '  d(s) R '2  sL  s RLC (3.8) 3.3.2 Xây dựng hàm truyền đạt theo chiều buck Tương tự chế độ boost biến đổi hoạt động chế độ buck ta đơn giản hóa cấu trúc biến đổi mạch sau : Hình 3.5: Mơ hình đơn giản biến đổi buck Theo chương ta thành lập mơ hình tốn biến đổi buck mơ hình toán cho chiều buck cung tương tự ta Phạm Đức Đề K16- KTĐ- ĐHKTCN Thái Nguyên download by : skknchat@gmail.com luan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dien 55 luan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dien Luận văn tốt nghiệp ngành Kỹ thuật điện bỏ qua điện trở cuộn dây tụ điện nên mô hình tốn biến đơi hoạt động chế độ buck sau : Vout (s) RVin  d(s) R  sL  s RLC (3.9) 3.4 Tổng hợp điều khiển Bộ điều khiển PID thường sử dụng để điều khiển đối tượng SISO theo nguyên lý hồi tiếp Bộ điều khiển PID có nhiệm vụ đưa sai lệch tĩnh e(t) hệ thống cho trình độ thỏa mãn yêu cầu sau: - Nếu sai lệch e(t) lớn thơng qua thành phần UP(t), tín hiệu điều chỉnh U(t) lớn - Nếu sai lệch e(t) chưa thơng qua thành phần UI(t), PID cịn tạo tín hiệu điều chỉnh - Nếu thay đổi sai lệch e(t) lớn thơng qua thành phần UD(t), phản ứng thích hợp u(t) nhanh Thông qua việc điều chỉnh thông số thuật toán điều khiển PID, điều khiển kiểm sốt q trình cụ thể mà hệ thống yêu cầu Tùy đối tượng khác mà điều khiển pid có thành phần P,I , D đổi tượng có khâu tích phần điều khiển ta khơng cần phải đưa thêm khâu tích phần vào nữa, lúc ta cần sử dụng điều khiển PD, hay tín hiệu đối tượng thay đổi tương đối chậm thân điều khiển cung khơng thiết phải có thay đổi thật nhanh với thay đổi đối tuongj điều khiển khơng cần phải có khâu D, lúc ta cần sử dụng điều khiển PI 3.4.1 Tổng hợp điều khiển biến đổi buck Thông số biến đổi sau : Điện áp vào Vi = 24V, điện trở tải R = 52Ω, hệ số γ = 0,5, độ tự cảm cuộn dây L = 19.51mH, điện dung tụ điện C = 50uF; Bộ điều khiển dòng : Kp = 0.013183; Ki = 7.2915173; Phạm Đức Đề K16- KTĐ- ĐHKTCN Thái Nguyên download by : skknchat@gmail.com luan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dien 56 luan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dien Luận văn tốt nghiệp ngành Kỹ thuật điện Bộ điều khiển áp : Kp = 0.81577; Ki = 453.894428 3.4.2 Tổng hợp điều khiển biến đổi boost Thông số biến đổi sau : Điện áp vào Vi =24V, điện trở tải R = 52Ω, hệ số γ = 0,45, độ tự cảm cuộn dây L = 19.51mH, điện dung tụ điện C = 50uF Sau tổng hợp ta thu điều khiển có thơng số sau : Bộ điều khiển dòng : Kp= 4.69989e-5; Ki = 0.036153; Kd = 2.0824128e-7; Bộ điều khiển áp : Kp= 54.257; Ki = 0; Kd = 3.4.3 Tổng hợp điều khiển biến đổi buck - boost Thông số biến đổi sau : Điện áp vào Vi = 24V, điện trở tải R = 52Ω, hệ số γ = 0.6, độ tự cảm cuộn dây L = 19.51mH, điện dung tụ điện C = 50uF Sau tổng hợp ta thu điều khiển có thơng số sau : Bộ điều khiển dòng : Kp= 0.0028; Ki = 1.0189; Bộ điều khiển áp : Kp= 0.9066; Ki = 47.1173 3.5 Kết luận Chương III Trên sở nghiên cứu thiết kế biến đổi DC-DC, luận văn đưa thuật toán xây dựng điều khiển đạt kết sau đây: - Đưa mơ hình tốn học cho biến đổi DC-DC; - Thiết kế điều khiển cho biến đổi DC-DC; - Đưa cấu trúc điều khiển Nhiệm vụ phải xây dựng mơ hình phần cứng thấy tính thực tiễn luận văn Phạm Đức Đề K16- KTĐ- ĐHKTCN Thái Nguyên download by : skknchat@gmail.com luan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dien 57 luan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dien Luận văn tốt nghiệp ngành Kỹ thuật điện Chương ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG CHO BỘ BIẾN ĐỔI DC – DC, DC - AC 4.1 Giới thiệu chung Để đánh giá chất lượng cho biến đổi DC – DC biến đổi DC – AC theo sơ đồ nguyên lý hình 4.1, trước hết phải sử dụng mạch DC tăng giảm áp với mạch nghịch lưu pha Hình 4.1: Bộ biến đổi DC – DC DC – AC cho siêu tụ Dựa vào điều kiện thực tế, luận văn tiến hành đánh giá chất lượng biến đổi DC – DC DC – AC 4.2 Bộ biến đổi DC – DC 4.2.1 Bộ DC – DC giảm áp: Được giới thiệu hình 4.2 Hình 4.2: Mạch giảm áp sử dụng IC LM2569S Phạm Đức Đề K16- KTĐ- ĐHKTCN Thái Nguyên download by : skknchat@gmail.com luan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dien 58 luan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dien Luận văn tốt nghiệp ngành Kỹ thuật điện Mạch giảm áp DC nhỏ gọn có khả giảm áp từ 35V xuống 1.5V hiệu suất cao (92%) Thông số kỹ thuật:  Điện áp đầu vào: Từ 3V đến 40V  Điện áp đầu ra: Điều chỉnh khoảng 1.5V đến 35V  Dòng đáp ứng tối đa 3A  Hiệu suất : 92%  Cơng suất : 15W Hình 4.3: Sơ đồ ngun lý mạch giảm áp sử dụng IC LM2569S Hình 4.4: Điện áp đầu vào mạch giảm áp sử dụng IC LM2569S Phạm Đức Đề K16- KTĐ- ĐHKTCN Thái Nguyên download by : skknchat@gmail.com luan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dien 59 luan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dien Luận văn tốt nghiệp ngành Kỹ thuật điện Hình 4.5: Điện áp đầu nhỏ mạch giảm áp sử dụng IC LM2569S Hình 4.6: Điện áp đầu nhỏ mạch giảm áp sử dụng IC LM2569S Phạm Đức Đề K16- KTĐ- ĐHKTCN Thái Nguyên download by : skknchat@gmail.com luan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dien 60 luan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dien Luận văn tốt nghiệp ngành Kỹ thuật điện 4.2.2 Mạch DC – DC tăng áp: Được giới thiệu hình 4.7 Mạch tăng áp DC XL6009 / Boost DC XL6009 module Module điều chỉnh tăng áp DC-DC Module sử dụng IC XL6009, có hiệu suất cao Thơng số kỹ thuật:  Điện áp đầu vào từ 3V đến 32V  Điện áp đầu từ V đến 35V  Dịng đáp ứng 4A, có hiệu suất làm việc 94% Hình 4.7: Mạch tăng áp sử dụng IC XL6009 Hình 4.8: Sơ đồ khai triển IC XL6009 Phạm Đức Đề K16- KTĐ- ĐHKTCN Thái Nguyên download by : skknchat@gmail.com luan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dien 61 luan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dien Luận văn tốt nghiệp ngành Kỹ thuật điện 232μH 220/35 220/35 Hình 4.9: Sơ đồ nguyên lý mạch tăng áp sử dụng IC XL6009 Hình 4.10: Điện áp vào mạch tăng áp sử dụng IC XL6009 Phạm Đức Đề K16- KTĐ- ĐHKTCN Thái Nguyên download by : skknchat@gmail.com luan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dien 62 luan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dien Luận văn tốt nghiệp ngành Kỹ thuật điện Hình 4.11: Điện áp lớn mạch tăng áp sử dụng IC XL6009 Hình 4.12: Điện áp 20V mạch tăng áp sử dụng IC XL6009 Phạm Đức Đề K16- KTĐ- ĐHKTCN Thái Nguyên download by : skknchat@gmail.com luan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dien 63 luan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dien Luận văn tốt nghiệp ngành Kỹ thuật điện 4.3 Mạch DC – AC 4.3.1 Sơ đồ lắp rạp biến đổi DC – AC: Được minh họa hình 4.13 Hình 4.13: Sơ đồ lắp ráp biến đổi DC – AC theo tài liệu [6] 4.3.2 Kết thực nghiệm Hình 4.14: Điện áp hình sin 220V biến đổi DC – AC Phạm Đức Đề K16- KTĐ- ĐHKTCN Thái Nguyên download by : skknchat@gmail.com luan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dien 64 luan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dien Luận văn tốt nghiệp ngành Kỹ thuật điện Hình 4.15: Điện áp hình sin 220V nhìn gần 4.4 Kết luận Mạch DC – DC tăng áp giảm áp hoạt động tốt, cung cấp đầu vào cho mạch DC – AC để nhận điện áp xoay chiều pha đầu có dạng hình sin chuẩn Như vậy, thiết bị tích trữ lượng siêu tụ nhận nguồn chiều tưg lưới (chế độ nạp) đưa nguồn chiều lưới chế độ xả, phối hợp với mạch DC – DC tăng giảm áp mạch DC – AC Phạm Đức Đề K16- KTĐ- ĐHKTCN Thái Nguyên download by : skknchat@gmail.com luan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dien 65 luan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dien Luận văn tốt nghiệp ngành Kỹ thuật điện KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận: Nội dung luận văn tập trung vào nghiên cứu thiết bị kho điện sử dụng siêu tụ với ba thành phần: Siêu tụ, biến đổi DC - DC hai chiều thừa hướng thành mạch DC – AC tài liệu [6] thành hệ thống hoàn chỉnh Với mục tiêu đặt ra, nội dung luận văn hoàn thành chương sau: Chương NGHIÊN CỨU KHÁI QUÁT VỀ NĂNG LƯỢNG MỚI VÀ NGUỒN ĐIỆN ĐỘC LẬP Chương XÂY DỰNG MƠ HÌNH THIẾT BỊ KHO ĐIỆN SỬ DỤNG SIÊU TỤ Chương THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO BỘ BIẾN ĐỔI DC-DC Chương ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG BỘ BIẾN ĐỔI DC – DC VÀ DC – AC Kết luận văn đạt là: Xây dựng hệ thống hoàn chỉnh đánh giá chất lượng làm việc khối riêng lẻ (DC – DC tăng áp giảm áp, kết nối với DC - AC) Tuy vậy, việc kết nối hồn chỉnh hệ thống cịn chưa hồn thiện, lý siêu tụ đặt mua chuyển muộn, thông số lại không rõ ràng, mặt khác thời gian bị hạn chế nên số dự định chưa hoàn thiện Kiến nghị: Với thời gian nghiên cứu cịn ít, kiến thức kinh nghiệm thực tiễn có hạn, nội dung luận văn cịn số hạn chế Tác giả tiếp tục nghiên cứu hồn thiện để áp dụng tốt kết nghiên cứu vào công tác chuyên môn Phạm Đức Đề K16- KTĐ- ĐHKTCN Thái Nguyên download by : skknchat@gmail.com luan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dien 66 luan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dien Luận văn tốt nghiệp ngành Kỹ thuật điện sau này, áp dụng thiết bị tích trữ lượng siêu tụ vào hệ thống lượng tái tạo Phạm Đức Đề K16- KTĐ- ĐHKTCN Thái Nguyên download by : skknchat@gmail.com luan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dien 67 luan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dien luan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dienluan.van.thac.si.nghien.cuu.phuong.phap.dieu.khien.thiet.bi.tich.tru.nang.luc.trong.he.thong.phong.dien