(Luận văn) nghiên cứu dao động của một số hệ thống công tác chính trên xe chữa cháy rừng đa năng

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP ĐẶNG THỊ TỐ LOAN lu an n va tn to NGHIÊN CỨU DAO ĐỘNG gh CỦA MỘT SỐ HỆ THỐNG CÔNG TÁC CHÍNH p ie TRÊN XE CHỮA CHÁY RỪNG ĐA NĂNG d oa nl w ll u nf va an lu m oi LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT z at nh z m co l gm @ an Lu n va Hà Nội, 2010 ac th si BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP - ĐẶNG THỊ TỐ LOAN NGHIÊN CỨU DAO ĐỘNG lu an CỦA MỘT SỐ HỆ THỐNG CƠNG TÁC CHÍNH n va TRÊN XE CHỮA CHÁY RỪNG ĐA NĂNG p ie gh tn to Chuyên ngành: Máy thiết bị giới hố nơng lâm nghiệp d oa nl w Mã số: 60 52 14 lu ll u nf va an LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT oi m z at nh Người hướng dẫn khoa học: TS Nguyễn Văn Bỉ z m co l gm @ an Lu n va Hà Nội, 2010 ac th si MỞ ĐẦU Tính cấp thiết đề tài Rừng nguồn tài nguyên quý giá người, rừng cung cấp nguyên liệu cho sản xuất kinh tế quốc dân, rừng nguồn sinh thủy cho sông suối, hồ thủy điện, rừng cịn góp phần chống lũ qt, bão gió, đặc biệt rừng cịn có chức điều hịa khơng khí, dự trữ sinh rừng cịn góp phần hạn chế biến đổi khí hậu tồn cầu Ngồi rừng cịn có chức du lịch, văn hóa, cảnh quan địa phương quốc gia lu Với chức to lớn rừng vậy, tài nguyên rừng an n va giới ngày suy giảm, nguyên nhân làm rừng Hợp Quốc hàng năm tồn giới có hàng vạn vụ cháy rừng làm cháy gh tn to cháy rừng gây nên Theo số liệu thống kê tổ chức nông lương Liên p ie hàng triệu rừng Cháy rừng làm thiệt hại hàng tỷ đô la kinh tế, làm w chết bị thương nhiều người, đặc biệt ảnh hưởng nghiêm trọng tới môi oa nl trường sinh thái đa dạng sinh học d Ở Việt Nam theo số liệu thống kê cục kiểm lâm hàng năm có hàng lu va an trăm vụ cháy rừng làm hàng ngàn rừng, gây thiệt hại hàng trăm tỷ u nf đồng, ảnh hưởng nghiêm trọng tới môi trường sinh thái Nhận thức tác ll hại nghiêm trọng cháy rừng gây Chính phủ ngành, địa m oi phương có nhiều sách, giải pháp nhằm hạn chế đến mức thấp z at nh cháy rừng gây Nhưng biến đổi khí hậu tồn cầu gây nên, dẫn đến z nguy cháy rừng cao, tình hình cháy rừng diễn biến phức tạp @ gm Hiện số sở chữa cháy rừng trang bị số thiết bị l chữa cháy rừng máy thổi gió, máy bơm nước, xe tô chữa cháy m co hiệu chữa cháy khơng cao, khơng phù hợp với điều kiện địa hình Việt an Lu Nam Việc chữa cháy rừng địa phương chủ yếu thủ công n va ac th si dùng cành dập lửa, vỉ dập lửa nên suất dập lửa thấp, tốn nhiều nhân lực, hiệu chữa cháy không cao Đặc điểm cháy rừng diễn nơi có địa hình phức tạp, độ dốc lớn, xa nguồn nước, giao thơng khó khăn diễn phạm vi rộng lớn, với đặc điểm đám cháy rừng nêu địi hỏi phải có nghiên cứu công nghệ chữa cháy, thiết bị chữa cháy chuyên dụng cho phù hợp với điều kiện địa hình điều kiện chất chữa cháy rừng cung cấp Xuất phát từ lý trên, năm 2008 Bộ Khoa học Công nghệ giao lu nhiệm vụ cho Trường Đại học Lâm Nghiệp chủ trì thực đề tài trọng điểm an cấp nhà nước: “ Nghiên cứu công nghệ thiết kế chế tạo thiết bị va n chuyên dụng chữa cháy rừng” Kết đề tài thiết kế, chế tạo xe gh tn to chữa cháy rừng đa năng, xe tích hợp nhiều hệ thống chữa cháy Kết ie khảo nghiệm thực tế chữa cháy cho thấy xe chữa cháy chữa p cháy rừng có hiệu tỉnh Tây Ngun, Đơng Nam Bộ, song thực nl w nghiệm xe cịn số tồn hệ thống hoạt động d oa tạo độ rung lớn, dao động hệ thống công tác làm ảnh hưởng đến an lu dao động xe chất lượng, độ bền chi tiết hệ thống u nf va Để có sở lý thuyết cho việc hạn chế dao động rung động hệ ll thống công tác xe, góp phần vào việc hồn thiện xe chữa cháy rừng đa oi m thiết phải nghiên cứu dao động hệ thống xe chữa z at nh cháy rừng đa Xuất phát từ lý trình bày trên, chúng tơi chọn thực z m co Mục tiêu nghiên cứu đề tài l chữa cháy rừng đa năng” gm @ đề tài: “Nghiên cứu dao động số hệ thống cơng tác xe mục tiêu sau: an Lu Xuất phát từ lý thực đề tài nêu trên, đặt n va ac th si Xây dựng mơ hình tính tốn dao động số hệ thống, đưa giải pháp hạn chế dao động hệ thống cơng tác xe chữa cháy rừng đa Phạm vi nghiên cứu đề tài Nghiên cứu dao động vấn đề rộng cần phải có thời gian dài, luận văn giới hạn nội dung nghiên cứu sau đây: - Thiết bị nghiên cứu: luận văn không nghiên cứu dao động tất hệ thống công tác xe, mà tập trung nghiên cứu dao động lu số hệ thống có biên độ tần số dao động lớn, ảnh hưởng lớn đến dao động an va xe dao động hệ thống cắt đất dạng búa, dao động hệ thống n làm cỏ rác dao động hệ thống chặt hạ tn to gh - Đối tượng gây dao động hệ thống: luận văn không nghiên p ie cứu tất loại đất, loại thực bì mà hệ thống cắt đất hệ thống làm w cỏ rác hoạt động đó, đề tài tập trung nghiên cứu cho loại oa nl đất, loại thực bì đặc trưng cho loại đất thực bì khu rừng có nguy d cháy cao, xe chữa cháy hoạt động lu va an - Địa điểm nghiên cứu thực nghiệm: luận văn khơng có điều kiện làm u nf thí nghiệm thực địa nơi xảy cháy rừng khu vực Tây Nguyên, mà luận ll văn chọn địa điểm khu rừng thực nghiệm trường Đại học Lâm m oi nghiệp, có địa hình, loại đất loại thực bì giống địa hình thực bì đặc z at nh trưng khu vực Tây Nguyên để làm thí nghiệm đo dao động hệ thống l gm @ Nội dung nghiên cứu đề tài z cơng tác xe m co Với phạm vi nghiên cứu trình bày phần trên, để đạt mục tiêu nghiên cứu đề tài đặt ra, luận văn tập trung giải nội an Lu dung sau: n va ac th si 4.1 Nghiên cứu lý thuyết Nội dung nghiên cứu lý thuyết cần giải vấn đề sau: - Xác định lực kích động gây dao động hệ thống chặt hạ cây, hệ thống cắt đất hệ thống làm cỏ rác - Xây dựng mơ hình tính tốn dao động hệ thống chặt hạ - Xây dựng mơ hình tính tốn dao động hệ thống cắt đất - Xây dựng mô hình tính tốn dao động hệ thống làm cỏ rác tạo băng cách ly đám cháy lu an - Thiết lập phương trình dao động hệ thống chặt hạ cây, hệ thống n va cắt đất hệ thống làm cỏ rác tn to - Khảo sát tham số ảnh hưởng đến đại lượng nghiên cứu biên ie gh độ tần số hệ thống chặt hạ cây, hệ thống cắt đất hệ thống làm p cỏ rác nl w - Đề xuất giải pháp hạn chế dao động hệ thống chặt hạ cây, hệ d oa thống cắt đất hệ thống làm cỏ rác an lu - Xác định chế độ làm việc hợp lý của hệ thống chặt hạ cây, hệ u nf va thống cắt đất hệ thống làm cỏ rác ll 4.2 Nghiên cứu thực nghiệm m oi Nghiên cứu thực nghiệm để kiểm nghiệm kết tính theo lý z at nh thuyết xác định biểu đồ dao động hệ thống chặt hạ cây, hệ thống cắt z đất hệ thống làm cỏ rác Trên sở xác định biên độ tần @ m co l gồm vấn đề sau: gm số dao động theo thời gian, nội dung nghiên cứu thực nghiệm bao - Xác định biểu đồ dao động hệ thống chặt hạ theo thời gian để an Lu kiểm nghiệm kết tính tốn theo lý thuyết n va ac th si - Xác định biểu đồ dao động hệ thống cắt đất theo thời gian để kiểm nghiệm kết tính tốn theo lý thuyết - Xác định biểu đồ dao động hệ thống làm cỏ rác tạo băng cách ly cô lập đám cháy để kiểm nghiệm kết tính tốn theo lý thuyết - Xác định thông số hợp lý hệ thống chặt hạ cây, hệ thống cắt đất hệ thống làm cỏ rác nhằm hạn chế dao động sử dụng xe chữa cháy rừng đa hoạt động chữa cháy rừng lu an n va p ie gh tn to d oa nl w ll u nf va an lu oi m z at nh z m co l gm @ an Lu n va ac th si Chương TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 1.1 Tổng quan tình hình cháy rừng Việt Nam Việt Nam có 11,8 triệu hécta rừng (độ che phủ tương ứng 35,8%), với 9,8 triệu rừng tự nhiên triệu rừng trồng Trong năm gần diện tích rừng tăng lên, chất lượng rừng suy giảm, rừng nguyên sinh khoảng 7%, rừng thứ sinh nghèo kiệt chiếm gần 70% tổng diện tích rừng nước, loại rừng dễ lu xảy cháy, Việt Nam có khoảng triệu rừng dễ cháy bao an n va gồm: rừng thông, rừng tràm, rừng tre nứa, rừng khộp, rừng non khoanh cháy rừng hàng năm tình hình diễn biến thời tiết ngày phức tạp gh tn to nuôi tái sinh tự nhiên rừng đặc sản…, với diện tích rừng dễ xảy p ie khó lường Việt Nam làm nguy tiềm ẩn cháy rừng cháy w lớn ngày nghiêm trọng oa nl Trong vài thập kỷ qua, trung bình năm Việt Nam hàng chục d ngàn rừng, cháy rừng khoảng 16.000 Theo số liệu lu va an thống kê chưa đầy đủ cháy rừng thiệt hại cháy rừng gây u nf vòng 40 năm qua (1963 - 2002) Cục Kiểm lâm; tổng số vụ cháy rừng ll 47.000 vụ, diện tích thiệt hại 633.000 rừng (chủ yếu rừng non), m oi có 262.325 rừng trồng 376.160 rừng tự nhiên Thiệt hại ước z at nh tính hàng ngàn tỷ đồng, chưa kể đến ảnh hưởng xấu môi z trường sống, thiệt hại làm tăng lũ lụt vùng hạ lưu mà chúng gm @ ta chưa xác định làm giảm tính đa dạng sinh học, phá vỡ cảnh quan, m co mạng tài sản người l tác động xấu đến an ninh quốc phịng Ngồi cịn gây thiệt hại đến tính Việt Nam năm qua sau: an Lu Một số số liệu điển hình cháy rừng thiệt hại cháy rừng gây n va ac th si Năm 1976, tỉnh Cà Mau cháy 21.000 rừng Tràm, làm 02 người chết; Quảng Ninh từ năm 1962 - 1983, diện tích rừng Thơng bị cháy 15.800 với 10.000 bát nhựa bị cháy, vỡ gây thất thu hàng ngàn nhựa thông số kho tàng bị cháy; tỉnh Lâm Đồng từ năm 1981 - 1994 cháy 43.238 rừng Thông số rừng trồng khác; tỉnh Cà Mau Kiên Giang diện tích rừng Tràm bị cháy năm (1976 1980) 43.600 gây thiệt hại triệu m gỗ, củi nhiều loại côn trùng, động vật cư trú đó, đồng thời cháy lớp than bùn từ 0,8 đến 1,2 m gây thiệt hại hàng trăm tỷ đồng, đặc biệt năm 1998 Kiên Giang bị cháy 4.262 lu an rừng, tổn thất 20 tỷ đồng; tỉnh Thừa Thiên Huế, mùa khô năm va n 1991, dùng lửa thiếu ý thức làm cháy 300 rừng Thông, tn to thời gian ngắn thiêu huỷ khu rừng gây trồng 10 năm tuổi; ie gh tỉnh Kon Tum, Gia Lai, Đăk Lăk Lâm Đồng tỉnh bị cháy rừng p lớn, tính riêng từ năm 1992 - 2000, bốn tỉnh xảy 1.825 vụ nl w cháy rừng, gây thiệt hại 13.290 rừng kinh tế, [33] d oa Năm 1998, nước chịu ảnh hưởng tượng ElNilo xảy an lu cháy 15.000 rừng, làm chết 13 người Năm 2002, xảy 1.198 vụ u nf va cháy rừng, thiệt hại 15.548 rừng (4.125 rừng tự nhiên 11.423 rừng trồng), thiệt hại hai vụ cháy rừng U Minh 5.415 ha, giá trị lâm ll oi m sản thiệt hại ước tính khoảng 290 tỷ đồng, chưa kể hàng chục tỷ đồng chi phí z at nh chữa cháy chi phí để phục hồi phục hồi rừng nhà nước Đầu năm 2010 đo biến đổi khí hậu, nắng nóng diễn ba miền, z gm @ dẫn đến cháy rừng xảy nhiều nơi từ Lào Cai, Lai châu, Yên Bái, Hà l Giang, Kom Tum, Đồng Nai, Vườn Quốc gia Chàm Chim Đồng tháp, Cà m co Mau Có ngày nước xảy 100 vụ cháy rừng trải dài từ miền bắc, thống kê bảng 1.1 an Lu miền trung đến cà Mau Để tổng hợp tình hình cháy Việt Nam n va ac th si Bảng 1.1: Tổng hợp tình hình cháy rừng Việt Nam năm 1993- 2003 3.200 Tổng cháy rừng kinh tế (ha) 6.365 1994 2.337 4.226,6 4.120 8.321.6 1995 850 6.084 3.600 9.648 1996 2.551 6.540 6.196 12.758 1997 309 3.7 1.054 1.361 1998 1.685 6.893 7.919 14.812 1999 185 902 236 1.139 2000 244 654 205 850 2001 256 391 1.454 1.845 2002 1.198 4.125 11.423 15.548 11 2003 330 464 938 1.402 14.193 33.751,8 40.345 74.049,6 lu Cháy rừng TN (ha) 3.165,2 Cháy rừng trồng (ha) 1993 Tổng số vụ cháy (ha) 4.248 gh TT Năm an n va tn to 10 p ie oa nl w Tổng Ghi d Từ bảng số liệu (1.1) ta thấy trung bình năm Việt Nam xảy va an lu 1290 vụ cháy rừng, gây thiệt hại 3.068 rừng tự nhiên 3.667 rừng trồng u nf Hiện nay, nạn cháy rừng trở thành vấn đề nghiêm trọng ll quốc gia giới, đặc biệt nước có diện tích rừng lớn Vì hạn m oi chế nạn cháy rừng bảo vệ môi trường sống nhân loại nhiệm vụ z at nh cấp bách quốc gia mà toàn giới z 1.2 Tổng quan tình hình nghiên cứu thiết bị chữa cháy rừng gm @ giới m co l Cháy rừng thảm hoạ thiên nhiên mà quốc gia giới phải quan tâm, trọng đầu tư nghiên cứu, ứng dụng kỹ thuật n va hạn chế đến mức thấp thiệt hại cháy rừng gây an Lu phòng chữa cháy chế tạo thiết bị chuyên dụng để chữa cháy rừng nhằm ac th si 108 an n va Gia tốc (m/s2) TT Thời gian (s) 253 7.56 0.207 285 8.52 1.4 254 7.59 2.12 286 8.55 -0.6 255 7.62 1.556 287 8.58 -0.66 256 7.65 -1.42 288 8.61 1.12 257 7.68 -0.571 289 8.64 1.23 258 7.71 -2.56 290 8.67 -0.499 259 7.74 1.885 291 8.7 -0.69 260 7.77 2.905 292 8.73 1.316 261 7.8 -1.013 293 8.76 1.55 262 7.83 -3.47 294 8.79 0.865 263 7.86 1.303 295 8.82 -1.04 264 7.89 3.388 296 8.85 -0.91 265 7.92 0.078 297 8.88 0.85 266 7.95 -3.53 298 8.91 1.09 267 7.98 0.845 299 8.94 1.897 268 8.01 3.77 300 8.97 -2.756 8.04 1.125 301 -1.621 8.07 302 9.03 3.805 303 9.06 2.76 3.539 304 9.09 -2.063 1.926 305 9.12 -3.6 -2.648 9.15 2.337 9.18 3.53 308 9.21 -1.084 309 9.24 -3.77 310 9.27 1.688 9.3 3.352 9.33 -0.088 gh tn to Thời gian (s) ie lu TT p -3.65 271 8.1 -0.576 272 8.13 273 8.16 274 8.19 ll 306 275 8.22 -0.813 307 276 8.25 3.102 277 8.28 2.571 278 8.31 -1.571 279 8.34 1.571 311 280 8.37 0.44 312 281 8.4 0.544 313 l -3.95 282 8.43 -0.85 314 9.39 1.361 283 8.46 0.341 315 9.42 3.001 284 8.49 0.307 316 9.45 270 d oa nl w 269 Gia tốc (m/s2) u nf va an lu oi m z at nh z gm @ 9.36 m co an Lu 0.794 n va ac th si 109 n va 317 9.48 -3.77 318 9.51 -0.813 319 9.54 1.9 320 9.57 2.13 321 9.6 -2.92 322 9.63 -1.429 323 9.66 2.32 324 9.69 1.66 325 9.72 -2.92 326 9.75 1.12 327 9.78 0.482 328 9.81 -1.24 329 9.84 -0.085 330 9.87 1.24 331 9.9 1.593 332 9.93 -0.27 9.96 -0.732 9.99 1.3 10 0.99 gh tn to Gia tốc (m/s2) oa an Thời gian (s) ie lu TT p nl d ll u nf va an lu 335 w 334 333 oi m z at nh z m co l gm @ an Lu n va ac th si 110 Phụ lục 05: KẾT QUẢ ĐO GIA TỐC BẰNG THỰC NGHIỆM CỦA HỆ THỐNG LÀM SẠCH CỎ RÁC Gia tốc (m/s2) TT Thời gian (s) -0.671 31 0.9 -2.63 0.03 -1.55 32 0.93 1.028 0.06 1.229 33 0.96 3.49 0.09 1.66 34 0.99 0.742 0.12 0.372 35 1.02 -2.57 0.15 -1.63 36 1.05 -0.808 0.18 0.207 37 1.08 3.87 0.21 2.12 38 1.11 2.375 0.24 1.556 39 1.14 -3.17 10 0.27 -1.42 40 1.17 -1.482 11 0.3 -0.571 41 1.2 1.87 12 gh 0.33 1.791 42 1.23 3.84 13 ie 0.36 1.71 43 1.26 0.127 14 0.39 -0.226 44 1.29 1.316 45 1.32 1.55 46 1.35 0.865 2.47 47 1.38 -1.04 0.963 48 1.41 -0.91 -1.334 49 1.44 0.85 -2.84 50 1.47 1.09 an n va tn to p Thời gian (s) lu TT 0.45 0.539 17 0.48 18 0.51 19 0.54 20 0.57 21 0.6 2.299 51 1.5 -1.4 22 0.63 -1.6 52 1.53 -1.25 23 0.66 0.227 53 1.56 1.71 24 0.69 1.31 54 1.59 1.66 25 0.72 1.58 55 1.62 -0.29 26 0.75 -1.817 56 1.65 27 0.78 -1.211 57 l -2.908 1.68 0.449 28 0.81 1.68 58 1.71 1.95 29 0.84 2.706 59 1.74 1.418 30 0.87 -0.742 60 1.77 d ll u nf va an lu oi m z at nh z gm @ m co 16 oa nl w -1.87 15 0.42 Gia tốc (m/s2) an Lu -2.794 n va ac th si 111 an n va Gia tốc (m/s2) TT Thời gian (s) 61 1.8 -0.701 93 2.76 1.6 62 1.83 2.44 94 2.79 2.62 63 1.86 2.361 95 2.82 -0.734 64 1.89 -2.151 96 2.85 -3.11 65 1.92 -1.479 97 2.88 1.093 66 1.95 -0.734 98 2.91 2.4 67 1.98 -1.571 99 2.94 0.482 68 2.01 1.093 100 2.97 -1.6 69 2.04 1.68 101 -0.421 70 2.07 0.482 102 3.03 -1.535 71 2.1 -1.6 103 3.06 -0.88 72 2.13 -0.421 104 3.09 1.571 73 2.16 1.71 105 3.12 0.44 74 2.19 1.71 106 3.15 0.544 75 2.22 -1.386 107 3.18 -0.85 76 2.25 -1.397 108 3.21 0.341 2.28 1.512 109 3.24 1.2 2.31 1.31 110 3.27 1.4 0.258 111 3.3 -0.6 -1.6 112 3.33 -0.66 0.227 113 3.36 1.12 1.31 3.39 1.23 3.42 -0.499 3.45 -0.69 117 3.48 1.316 118 3.51 1.55 3.54 0.865 3.57 -1.6 gh tn to Thời gian (s) ie lu TT p 2.34 80 2.37 81 2.4 82 2.43 114 83 2.46 1.58 m 115 84 2.49 -1.817 116 85 2.52 -1.211 86 2.55 -0.099 87 2.58 -4.13 119 88 2.61 0.316 120 89 2.64 3.71 121 90 2.67 1.358 122 91 2.7 -3.83 92 2.73 -0.903 u nf va an lu 79 ll d oa nl w 78 77 Gia tốc (m/s2) oi z at nh z 0.227 3.63 123 m co 1.31 3.66 1.58 124 3.69 an Lu l gm @ 3.6 -1.817 n va ac th si 112 an n va Gia tốc (m/s2) TT Thời gian (s) 125 3.72 -1.482 157 4.68 3.74 126 3.75 1.172 158 4.71 1.646 127 3.78 1.74 159 4.74 -3.57 128 3.81 0.729 160 4.77 -0.801 129 3.84 -1.114 161 4.8 1.848 130 3.87 -0.825 162 4.83 3.71 131 3.9 1.33 163 4.86 -0.099 132 3.93 1.934 164 4.89 -4.13 133 3.96 -0.671 165 4.92 0.794 134 3.99 -1.55 166 4.95 -3.77 135 4.02 1.229 167 4.98 -0.813 136 4.05 1.66 168 5.01 1.9 137 4.08 0.372 169 5.04 2.13 138 4.11 -1.63 170 5.07 -2.92 139 4.14 0.207 171 5.1 -1.429 140 4.17 2.12 172 5.13 2.32 4.2 1.556 173 5.16 1.66 4.23 -1.42 174 5.19 -2.92 1.63 175 5.22 1.12 1.42 176 5.25 0.482 -0.571 177 5.28 -1.24 -0.77 5.31 -0.085 5.34 1.24 180 5.37 1.593 181 5.4 -0.27 182 5.43 -0.732 5.46 1.3 5.49 -1.6 gh tn to Thời gian (s) ie lu TT p 4.26 144 4.29 145 4.32 146 4.35 178 147 4.38 1.536 179 148 4.41 1.06 149 4.44 -1.6 150 4.47 -0.53 151 4.5 0.901 183 152 4.53 2.56 184 153 4.56 -2.26 185 l -0.421 154 4.59 2.4 186 5.55 -1.535 155 4.62 -2.44 187 5.58 -0.88 156 4.65 -0.071 188 5.61 u nf va an lu 143 ll d oa nl w 142 141 Gia tốc (m/s2) oi m z at nh z gm @ 5.52 m co an Lu 1.571 n va ac th si 113 an n va Gia tốc (m/s2) TT Thời gian (s) 189 5.64 0.44 221 6.6 0.227 190 5.67 0.544 222 6.63 1.31 191 5.7 -0.85 223 6.66 1.58 192 5.73 0.341 224 6.69 -0.801 193 5.76 1.2 225 6.72 1.848 194 5.79 1.4 226 6.75 3.71 195 5.82 -0.6 227 6.78 -0.099 196 5.85 -0.66 228 6.81 -4.13 197 5.88 1.12 229 6.84 0.316 198 5.91 1.23 230 6.87 3.71 199 5.94 -0.499 231 6.9 1.358 200 5.97 -0.69 232 6.93 -3.83 201 1.316 233 6.96 -0.903 202 6.03 1.55 234 6.99 1.6 203 6.06 0.865 235 7.02 2.62 204 6.09 -1.6 236 7.05 -0.734 6.12 1.74 237 7.08 -3.11 6.15 -0.734 238 7.11 1.093 -1.571 239 7.14 2.4 1.093 240 7.17 0.482 1.68 241 7.2 -1.6 0.482 7.23 -0.421 7.26 1.71 7.29 1.71 245 7.32 -1.386 246 7.35 -1.397 7.38 1.512 7.41 1.31 0.258 gh tn to Thời gian (s) ie lu TT p 6.18 208 6.21 209 6.24 210 6.27 242 211 6.3 -1.6 m 243 212 6.33 -0.421 244 213 6.36 1.71 214 6.39 1.71 215 6.42 -1.386 247 216 6.45 -1.397 248 217 6.48 1.512 249 l 218 6.51 1.31 250 7.47 -1.6 219 6.54 0.258 251 7.5 0.227 220 6.57 -1.6 252 7.53 u nf va an lu 207 ll d oa nl w 206 205 Gia tốc (m/s2) oi z at nh z gm @ 7.44 m co an Lu -2.648 n va ac th si 114 an n va Gia tốc (m/s2) TT Thời gian (s) 253 7.56 -0.813 285 8.52 0.44 254 7.59 3.102 286 8.55 0.544 255 7.62 2.571 287 8.58 -0.85 256 7.65 -1.571 288 8.61 0.341 257 7.68 1.571 289 8.64 1.2 258 7.71 0.44 290 8.67 1.4 259 7.74 0.544 291 8.7 -0.6 260 7.77 -0.85 292 8.73 -0.66 261 7.8 0.341 293 8.76 1.12 262 7.83 1.2 294 8.79 1.23 263 7.86 1.4 295 8.82 -1.535 264 7.89 -0.6 296 8.85 -0.88 265 7.92 -0.66 297 8.88 1.571 266 7.95 1.12 298 8.91 0.44 267 7.98 1.23 299 8.94 0.544 268 8.01 -0.499 300 8.97 -0.85 8.04 -0.69 301 0.341 8.07 302 9.03 1.2 303 9.06 1.4 0.865 304 9.09 -0.6 -1.04 305 9.12 -0.66 -0.91 9.15 1.12 9.18 1.23 308 9.21 -0.499 309 9.24 -0.69 310 9.27 1.316 9.3 1.55 9.33 0.865 gh tn to Thời gian (s) ie lu TT p 1.316 271 8.1 1.55 272 8.13 273 8.16 274 8.19 ll 306 275 8.22 1.24 307 276 8.25 1.593 277 8.28 -0.27 278 8.31 -0.732 279 8.34 1.3 311 280 8.37 -1.6 312 281 8.4 -0.421 313 l -1.04 282 8.43 -1.535 314 9.39 -0.91 283 8.46 -0.88 315 9.42 0.85 284 8.49 1.571 316 9.45 270 d oa nl w 269 Gia tốc (m/s2) u nf va an lu oi m z at nh z gm @ 9.36 m co an Lu 1.09 n va ac th si 115 n va 317 9.48 -1.4 318 9.51 -1.25 319 9.54 1.71 320 9.57 1.66 321 9.6 -0.29 322 9.63 -2.908 323 9.66 2.161 324 9.69 -0.389 325 9.72 -1.482 326 9.75 1.172 327 9.78 1.74 328 9.81 0.729 329 9.84 -1.114 330 9.87 -0.825 331 9.9 1.33 332 9.93 1.934 9.96 -0.671 9.99 -1.55 10 1.229 gh tn to Gia tốc (m/s2) oa an Thời gian (s) ie lu TT p nl d ll u nf va an lu 335 w 334 333 oi m z at nh z m co l gm @ an Lu n va ac th si 116 Phụ lục 06: KẾT QUẢ ĐO GIA TỐC BẰNG THỰC NGHIỆM CỦA HỆ THỐNG LÀM SẠCH CỎ RÁC Gia tốc (m/s2) TT Thời gian (s) -1.87 31 0.9 1.093 0.03 0.539 32 0.93 1.68 0.06 2.47 33 0.96 0.482 0.09 0.963 34 0.99 -1.6 0.12 -1.334 35 1.02 -0.421 0.15 -2.84 36 1.05 1.71 0.18 2.299 37 1.08 1.71 0.21 -1.6 38 1.11 -1.386 0.24 0.227 39 1.14 -1.397 10 0.27 1.31 40 1.17 1.512 11 0.3 1.58 41 1.2 -0.671 12 gh 0.33 -1.817 42 1.23 -1.55 13 ie 0.36 -1.211 43 1.26 1.229 14 0.39 1.68 44 1.29 1.66 45 1.32 0.372 46 1.35 -1.63 -2.63 47 1.38 0.207 1.028 48 1.41 2.12 3.49 49 1.44 1.556 0.742 50 1.47 -1.42 1.5 -0.571 1.53 1.791 53 1.56 1.71 54 1.59 -0.226 1.62 -1.87 1.65 0.539 an n va tn to p Thời gian (s) lu TT 0.45 -0.742 17 0.48 18 0.51 19 0.54 20 0.57 21 0.6 -2.57 m 51 22 0.63 -0.808 52 23 0.66 -2.794 24 0.69 -0.701 25 0.72 2.44 55 26 0.75 2.361 56 27 0.78 -2.151 57 1.68 l 2.47 28 0.81 -1.479 58 1.71 0.963 29 0.84 -0.734 59 1.74 -1.334 30 0.87 -1.571 60 1.77 d ll u nf va an lu oi z at nh z gm @ m co 16 oa nl w 2.706 15 0.42 Gia tốc (m/s2) an Lu 1.31 n va ac th si 117 an n va Gia tốc (m/s2) TT Thời gian (s) 61 1.8 1.58 93 2.76 -0.499 62 1.83 -1.817 94 2.79 -0.69 63 1.86 -1.211 95 2.82 1.316 64 1.89 -0.099 96 2.85 1.55 65 1.92 -4.13 97 2.88 -0.071 66 1.95 0.316 98 2.91 3.74 67 1.98 3.71 99 2.94 1.646 68 2.01 1.358 100 2.97 -3.57 69 2.04 -3.83 101 -0.801 70 2.07 -0.903 102 3.03 1.848 71 2.1 1.6 103 3.06 3.71 72 2.13 2.62 104 3.09 -0.099 73 2.16 -0.734 105 3.12 -4.13 74 2.19 -3.11 106 3.15 0.794 75 2.22 1.093 107 3.18 -3.77 76 2.25 2.4 108 3.21 -0.813 2.28 0.482 109 3.24 1.9 2.31 -1.6 110 3.27 2.13 -0.421 111 3.3 -2.92 -1.535 112 3.33 -1.429 -0.88 113 3.36 2.32 1.571 3.39 1.66 3.42 -0.734 116 3.45 -1.571 117 3.48 1.093 118 3.51 1.68 3.54 0.482 3.57 -1.6 gh tn to Thời gian (s) ie lu TT p 2.34 80 2.37 81 2.4 82 2.43 114 83 2.46 0.44 115 84 2.49 0.544 85 2.52 -0.85 86 2.55 0.341 87 2.58 1.2 119 88 2.61 1.4 120 89 2.64 -0.6 121 l 90 2.67 -0.66 122 3.63 1.71 91 2.7 1.12 123 3.66 1.71 92 2.73 1.23 124 3.69 u nf va an lu 79 ll d oa nl w 78 77 Gia tốc (m/s2) oi m z at nh z gm @ 3.6 -0.421 m co an Lu -1.386 n va ac th si 118 an n va Gia tốc (m/s2) TT Thời gian (s) 125 3.72 -1.397 157 4.68 1.4 126 3.75 1.512 158 4.71 -0.6 127 3.78 1.31 159 4.74 -0.66 128 3.81 0.258 160 4.77 1.12 129 3.84 -1.6 161 4.8 1.23 130 3.87 0.227 162 4.83 -0.499 131 3.9 1.31 163 4.86 -0.69 132 3.93 1.58 164 4.89 1.316 133 3.96 0.372 165 4.92 1.55 134 3.99 -1.63 166 4.95 0.865 135 4.02 0.207 167 4.98 -1.04 136 4.05 2.12 168 5.01 -0.91 137 4.08 1.556 169 5.04 1.24 138 4.11 -1.42 170 5.07 1.593 139 4.14 -0.571 171 5.1 -0.27 140 4.17 1.791 172 5.13 0.794 4.2 1.71 173 5.16 -3.77 4.23 -0.226 174 5.19 -0.813 -1.87 175 5.22 1.9 0.539 176 5.25 2.13 2.47 177 5.28 -2.92 0.963 5.31 -1.429 5.34 2.32 180 5.37 1.66 181 5.4 -0.734 182 5.43 -1.571 5.46 1.093 5.49 1.68 0.482 gh tn to Thời gian (s) ie lu TT p 4.26 144 4.29 145 4.32 146 4.35 178 147 4.38 -1.334 179 148 4.41 -2.84 149 4.44 2.299 150 4.47 -1.6 151 4.5 0.227 183 152 4.53 0.44 184 153 4.56 0.544 185 l 154 4.59 -0.85 186 5.55 -1.6 155 4.62 0.341 187 5.58 -0.421 156 4.65 1.2 188 5.61 u nf va an lu 143 ll d oa nl w 142 141 Gia tốc (m/s2) oi m z at nh z gm @ 5.52 m co an Lu 1.71 n va ac th si 119 an n va Gia tốc (m/s2) TT Thời gian (s) 189 5.64 1.71 221 6.6 1.58 190 5.67 -1.386 222 6.63 1.5 191 5.7 -1.397 223 6.66 -0.4 192 5.73 1.512 224 6.69 -0.88 193 5.76 1.31 225 6.72 1.6 194 5.79 -1.6 226 6.75 1.44 195 5.82 -0.421 227 6.78 -0.63 196 5.85 1.71 228 6.81 -0.42 197 5.88 1.71 229 6.84 1.63 198 5.91 -1.386 230 6.87 1.42 199 5.94 -1.397 231 6.9 -0.571 200 5.97 1.512 232 6.93 -0.77 201 1.31 233 6.96 1.536 202 6.03 0.258 234 6.99 1.06 203 6.06 -1.6 235 7.02 -1.6 204 6.09 0.227 236 7.05 -0.53 6.12 -2.648 237 7.08 0.901 6.15 -0.813 238 7.11 2.56 3.102 239 7.14 -2.26 2.571 240 7.17 2.4 -1.571 241 7.2 -0.734 1.571 7.23 -1.571 7.26 1.093 244 7.29 1.68 245 7.32 0.482 246 7.35 -1.6 7.38 -0.421 7.41 1.71 1.71 gh tn to Thời gian (s) ie lu TT p 6.18 208 6.21 209 6.24 210 6.27 242 211 6.3 0.44 243 212 6.33 0.729 213 6.36 -1.114 214 6.39 -0.825 215 6.42 1.33 247 216 6.45 1.934 248 217 6.48 -0.671 249 l 218 6.51 -1.55 250 7.47 -1.386 219 6.54 -0.44 251 7.5 -1.397 220 6.57 -2.09 252 7.53 u nf va an lu 207 ll d oa nl w 206 205 Gia tốc (m/s2) oi m z at nh z gm @ 7.44 m co an Lu 1.512 n va ac th si 120 an n va Gia tốc (m/s2) TT Thời gian (s) 253 7.56 1.31 285 8.52 1.71 254 7.59 0.258 286 8.55 1.71 255 7.62 -1.6 287 8.58 -1.386 256 7.65 0.227 288 8.61 -1.397 257 7.68 1.31 289 8.64 1.512 258 7.71 1.58 290 8.67 1.31 259 7.74 -1.817 291 8.7 0.258 260 7.77 -1.211 292 8.73 -1.6 261 7.8 0.258 293 8.76 0.227 262 7.83 -1.6 294 8.79 -2.648 263 7.86 0.227 295 8.82 3.102 264 7.89 1.31 296 8.85 2.571 265 7.92 1.58 297 8.88 -1.571 266 7.95 -0.801 298 8.91 1.571 267 7.98 1.848 299 8.94 0.44 268 8.01 3.71 300 8.97 0.544 8.04 -0.099 301 -0.85 8.07 302 9.03 0.341 303 9.06 1.2 3.71 304 9.09 1.4 1.358 305 9.12 -0.6 -3.83 9.15 -0.66 9.18 1.12 308 9.21 1.23 309 9.24 -0.499 310 9.27 -0.69 9.3 1.316 9.33 1.55 gh tn to Thời gian (s) ie lu TT p -4.13 271 8.1 0.316 272 8.13 273 8.16 274 8.19 ll 306 275 8.22 -0.903 307 276 8.25 1.6 277 8.28 2.62 278 8.31 -0.734 279 8.34 -3.11 311 280 8.37 1.093 312 281 8.4 2.4 313 l 0.865 282 8.43 0.482 314 9.39 -1.04 283 8.46 -1.6 315 9.42 -0.91 284 8.49 -0.421 316 9.45 270 d oa nl w 269 Gia tốc (m/s2) u nf va an lu oi m z at nh z gm @ 9.36 m co an Lu 0.85 n va ac th si 121 n va 317 9.48 -3.77 318 9.51 -0.813 319 9.54 1.9 320 9.57 2.13 321 9.6 -2.92 322 9.63 -1.429 323 9.66 2.32 324 9.69 1.66 325 9.72 -0.734 326 9.75 -1.571 327 9.78 1.093 328 9.81 1.68 329 9.84 0.482 330 9.87 -1.6 331 9.9 -0.421 332 9.93 1.71 9.96 1.71 9.99 -1.386 10 -1.397 gh tn to Gia tốc (m/s2) oa an Thời gian (s) ie lu TT p nl d Gia tốc (m/s2) ll u nf va an lu 335 w 334 333 Thời gian (s) TT oi m z at nh z m co l gm @ an Lu n va ac th si 122 lu an n va p ie gh tn to d oa nl w ll u nf va an lu oi m z at nh z m co l gm @ an Lu n va ac th si