Hướng dẫn sử dụng Simulink Simmechanics trong Robot Công Nghiệp SIMULINK SIMMECHANICS VỚI ROBOT KUKA KR 16 2 Đề bài Mô phỏng robot KUKA KR 16 2 ( cần 3 bậc tự do) viết chữ Xây dựng giải thuật Bước 1 N[.]
Hướng dẫn sử dụng Simulink Simmechanics Robot Công Nghiệp SIMULINK SIMMECHANICS VỚI ROBOT KUKA KR 16-2 1.1 Đề Mô robot KUKA KR 16-2 ( cần bậc tự do) viết chữ 1.2 Xây dựng giải thuật Bước 1: Nhập mặt phẳng cần viết chữ ( tọa độ home + tọa độ Hx, Hy – điểm lập thành mặt phẳng) Bước 2: Nhập chữ muốn viết Bước 3: Chuyển tọa độ chữ mặt phẳng muốn viết, nhập tọa độ home Bước 4: Bài tốn ngược tìm góc quay với dịng chữ tương ứng Bước 5: Xuất figure mô lý thuyết Bước 6: Xuất file out workspace cho mô simulink 1.3 Thêm khối 3D Scope Trong simulink, có khối 2D XY Graph, nhiên theo yêu cầu tốn, cần có thêm trục Z, cần khối có khả thể 3D, 3D Scope lựa chọn Để cài đặt khối 3D Scope Giải nén file 3Dscope.zip Chạy file install_3dscope Copy khối 3d từ m3dscope_new.mdl vào file mdl chứa sơ đồ robot Hình Khối 3D Scope m3dscope_new Trang Hướng dẫn sử dụng Simulink Simmechanics Robot Công Nghiệp Hình Copy khối 3D Scope vào file KUKA_main_simmechanics 1.4 Kết Chạy file KUKA_main.m Thao tác thực hiện, kết video đính kèm Giới thiệu file: Tên file Circle_draw.m Line_draw.m KUKA_anphabet.m KUKA_inverse.m KUKA_main.m Công dụng Hỗ trợ vẽ đường tròn viết bảng chữ Hỗ trợ vẽ đường thẳng viết bảng chữ Tập hợp bảng chữ Chương trình giải tốn ngược Chương trình Chương trình vẽ khơng gian làm việc lý thuyết KUKA_workspace.m robot KUKA_main_simmechanic.slx Khối simulink Thiết lập tọa độ home cho Robot ( mãng chứa giá trị di Set_home.m chuyển từ vị trí ban đầu đến vị trí home) Transform.m Chương trình chuyển đổi lên hệ tọa độ làm việc Setup_dimension.m Chương trình chứa thông số chiều dài khớp Trang