Điều khiển tự động trên labview

THIẾT KẾ, CHẾ TẠO BỘ KIT THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TRÊN LabVIEW • Tìm hiểu lý thuyết điều khiển tự động. • Nghiên cứu thuật toán điều khiển tự động PID. • Thiết kế chế tạo mô hình điều khiển tự động: Dc motor, Aerospace Pendulum, Inverted Pendulum.

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA CHẤT LƯỢNG CAO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP THIẾT KẾ, CHẾ TẠO BỘ KIT THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TRÊN LabVIEW SVTH: MSSV: SVTH: MSSV: GVHD: Tp Hồ Chí Minh, tháng 08 năm 2021 i TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA CHẤT LƯỢNG CAO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Chuyên ngành: Công nghệ kỹ thuật ô tô THIẾT KẾ, CHẾ TẠO BỘ KIT THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TRÊN LabVIEW SVTH: MSSV: SVTH: MSSV: GVHD: Tp Hồ Chí Minh, tháng 08 năm 2021 ii CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc Tp Hồ Chí Minh, ngày 25 tháng 08 năm 2021 NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP TÊN ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ CHẾ TẠO BỘ KIT THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TRÊN LabVIEW Sinh viên thực hiện: Họ tên SV1: MSSV: Họ tên SV2: MSSV: I NỘI DUNG:  Tìm hiểu lý thuyết điều khiển tự động  Nghiên cứu thuật toán điều khiển tự động PID  Thiết kế chế tạo mơ hình điều khiển tự động: Dc motor, Aerospace Pendulum, Inverted Pendulum II TRÌNH BÀY:  thuyết minh đồ án  Upload ấn phẩm lên Google Drive (Hồ sơ NCKH, file word, powerpoint ĐATN) III THỜI GIAN THỰC HIỆN:  Ngày bắt đầu: 01/04/2021  Ngày hoàn thành: 25/08/2021 Tp.HCM, ngày 25 tháng 08 năm 2021 Trưởng ngành Giáo viên hướng dẫn iii CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc Tp Hồ Chí Minh, ngày 25 tháng 08 năm 2021 PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN Họ tên sinh viên: Ngành: Công nghệ kỹ thuật ô tô Tên đề tài: Thiết kế chế tạo kit thí nghiệm điều khiển tự động LabVIEW Họ tên Giáo viên hướng dẫn: NHẬN XÉT Về nội dung đề tài & khối lượng thực hiện: ……………………………………………………………………………………… Ưu điểm: ……………………………………………………………………………………… Khuyết điểm: ……………………………………………………………………………………… Đề nghị cho bảo vệ hay không? ……………………………………………………………………………………… Đánh giá loại ……………………………………………………………………………………… Điểm:…… (bằng chữ:…………………………… ………………………) Tp Hồ Chí Minh, ngày 25 tháng 08 năm 2021 Giáo viên hướng dẫn iv (Ký & ghi rõ họ tên) CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc Tp Hồ Chí Minh, ngày 25 tháng 08 năm 2021 PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN Họ tên sinh viên: Ngành: Công nghệ kỹ thuật ô tô Tên đề tài: Thiết kế chế tạo kit thí nghiệm điều khiển tự động LabVIEW Họ tên Giáo viên phản biện: NHẬN XÉT Về nội dung đề tài & khối lượng thực hiện: ……………………………………………………………………………………… Ưu điểm: ……………………………………………………………………………………… Khuyết điểm: ……………………………………………………………………………………… Đề nghị cho bảo vệ hay không? ……………………………………………………………………………………… Đánh giá loại ……………………………………………………………………………………… Điểm:…… (bằng chữ:…………………………… ………………………) Tp Hồ Chí Minh, ngày 25 tháng 08 năm 2021 Giáo viên phản biện (Ký & ghi rõ họ tên) v LỜI CẢM ƠN Được phân cơng tín nhiệm Khoa Cơ Khí Động Lực Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh động ý Giảng viên hướng dẫn hỗ trợ nhóm chúng em công tác thực đề tài “THIẾT KẾ, CHẾ TẠO BỘ KIT THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TRÊN LabVIEW” Đóng vai trị góp phần hỗ trợ mơ hình, kiến thức điều khiển tự động vào cơng tác giảng dạy chun ngành Cơng Nghệ Kỹ Thuật Ơ Tơ hệ Trường Nhóm chúng em xin chân thành cảm ơn quý Thầy Cô giảng dạy truyền đạt kiến thức bổ trợ chúng em suốt trình học tập, thực hành nghiên cứu trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TPHCM để nhóm em đạt thành tựu tốt khóa luận tốt nghiệp Bên cạnh đó, xin cảm ơn Thầy tận tình quan sát theo dõi hỗ trợ hướng dẫn tụi em suốt trình nghiên cứu thực đề tài sản phẩm tốt Song song hỗ trợ kiến thức chuyên môn, thầy dạy chúng em kỹ mềm, thiết kế Power Point, thuyết trình, Trong trình 20 tuần thực đồ án tốt nghiệp, nhóm chúng em khơng tránh khỏi thiếu sót, bất cẩn cơng việc Mong nhận nhận xét, góp ý đánh giá q Thầy Cơ để nhóm hồn thành cho sản phẩm tốt nhất, tích lũy thêm kiến thức hỗ trợ đường phát triển nghiệp sau Nhóm chung em xin chân thành cảm ơn! TP Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2021 Nhóm sinh viên thực vi TĨM TẮT Ngày nay, giai đoạn phát triển mạnh mẽ cơng nghệ 4.0 với hàng loạt cách mạng công nghệ từ thủ công đến điều khiển tự động nghành công nghệ kỹ thuật nói chung ngành cơng nghệ tơ nói riêng Để bắt kịp xu hướng nhu cầu phát triển đó, Ban Giám Hiệu nhà trường, giảng viên chun ngành Cơng Nghệ Kỹ Thuật Ơ Tơ tạo điều kiện thuận lợi để sinh viên trẻ có hội tiếp cận cơng nghệ tiên tiến đại học tập môi trường Học song song với Hành Từ môi trường học tập nghiên cứu trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TPHCM, chúng em đúc kết nhiều kiến thức lẫn kinh nghiệm đồng hành hướng dẫn thực thầy Khoa Cơ Khí Động Lực thực đề tài “THIẾT KẾ, CHẾ TẠO BỘ KIT THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TRÊN LabVIEW” Đề tài nhóm chúng em thực hỗ trợ cho cơng tác giảng dạy, giúp hệ vào trường có nhìn nhận đánh giá tích cực chân thật mô điều khiển tự động Đồng thời tiếp cận với linh kiện điện tử (Arduino, NiCard), phần mềm phổ thông LabVIEW Giúp nâng cao khả tư sáng tạo, cơng tác làm việc nhóm, nghiên cứu đánh giá xác Đây yếu tố thiết yếu chuyên ngành Điều khiển tự động hóa đồng thời mở hướng phát triển ngành Cơng Nghệ Kỹ Thuật Ơ Tơ tương lai  Vấn đề nghiên cứu: - Nghiên cứu phần mềm LabVIEW 2020 phần cứng Arduino Uno, Ni-card USB 6009 - Thiết kế mơ hình phần mềm INVENTOR - Tìm hiểu thuật tốn điều khiển tự động PID - Thiết kế mơ hình hỗ trợ dạy học LabVIEW điều khiển PID  Phương pháp giải vấn đề: - Tham khảo tài liệu khóa trước để lại - Sử dụng nguồn tài liệu mạng đặc biệt nhà phát hành National Instruments tìm hiểu thông số kỹ thuật sản phẩm, thiết bị hãng vii - Tìm kiếm vật liệu thi cơng mơ hình: khung, đế, hộp bảo quản sản phẩm - Sử dụng cảm biến, cấu chấp hành, board mạch Arduino, Driver thiết bị hỗ trợ cung cấp từ hãng National Instruments để thiết kế mơ hình nghiên cứu tìm hiểu thuật tốn điều khiển tự động viii MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN vi TÓM TẮT vii DANH MỤC CHỮ VIẾT TẮT, KÝ HIỆU xii MỤC LỤC HÌNH ẢNH xiii MỤC LỤC BẢNG xv CHƯƠNG TỔNG QUAN ĐỀ TÀI 1.1 Tình hình nghiên cứu nước nước: 1.2 Tính cấp thiết đề tài: 1.3 Mục tiêu đề tài: 1.4 Hướng tiếp cận: 1.5 Phương pháp phạm vi nghiên cứu: CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Lịch sử phát triển lý thuyết điều khiển: 2.1.1 Điều khiển kinh điển (classical control): 2.1.2 Điều khiển đại (modern control): 2.1.3 Điều khiển thông minh (intelligent control): 2.2 Thành phần hệ thống điều khiển: 2.3 Thiết kế điều khiển: 2.3.1 Phân loại: 2.3.2 Bộ điều khiển PID: CHƯƠNG GIỚI THIỆU PHẦN MỀM VÀ PHẦN CỨNG 11 3.1 Phần mềm LabVIEW: 11 3.1.1 Giới thiệu phần mềm LabVIEW: 11 3.1.2 Thư viện hỗ trợ NI Package Manager VI Package Manager: 14 3.2 Giới thiệu board mạch Arduino Uno: 16 3.3 Giới thiệu Ni-Card USB 6009: 18 3.4 Giới thiệu board mạch công suất SHB 500W Single H-Brigde mạch cầu H L298: 21 3.4.1 Board mạch công suất 500W Single H-Brigde: 23 ix 3.4.2 Mạch cầu H L298: 25 3.4.3 Module hạ áp LM2596: 25 CHƯƠNG MƠ HÌNH DC MOTOR 26 4.1 Giới thiệu phần cứng mơ hình DC motor: 26 4.2 Xây dựng phương trình động học: 27 4.2.1 Thông số Dc motor: 27 4.2.2 Thiết lập phương trình vi phân: 27 4.2.3 Thiết lập hàm truyền: 28 4.2.4 Thiết lập không gian trạng thái: 29 4.3 Mô hệ thống điều khiển tốc độ Dc motor Examples LabVIEW: 30 4.4 Bộ điều khiển tốc độ Dc motor sử dụng board mạch Arduino: 33 4.4.1 Sơ đồ khối mơ hình thực tế: 33 4.4.2 Thuật toán PID LabVIEW điều khiển tốc độ Dc motor: 34 4.4.3 Kết thực nghiệm: 34 4.5 Bộ điều khiển DC motor sử dụng Ni-Card USB 6009: 39 4.5.1 Mơ hình thực tế: 39 4.5.2 Giải thuật PID điều khiển LabVIEW: 39 4.5.3 Kết thực nghiệm: 41 4.6 So sánh, đánh giá kết thu từ điều khiển Arduino Uno Ni-Card USB 6009: 42 CHƯƠNG MƠ HÌNH AEROSPACE PENDULUM 44 5.1 Giới thiệu Aerospace Pendulum: 44 5.2 Phần cứng hệ thống điều khiển Aerospace Pendulum: 44 5.2.1 Dc motor: 44 5.2.2 Biến trở 10KΩ: 45 5.2.3 Xy-mos: 45 5.3 Xây dựng phương trình động học: 46 5.3.1 Thiết lập phương trình vi phân: 46 5.3.2 Thiết lập hàm truyền: 47 5.3.3 Tính ổn định hệ thống: 47 5.4.Bộ điều khiển Aerospace Pendulum sử dụng board Arduino Uno : 48 x Hình 13 Code điều khiển Aerospace Pendulum Ni-card 5.5.3 Kết thực nghiệm Ni-Card USB 6009: Khi thiết lập thông số PID (Kp=0,001; Ki=0,010; Kd=0,000) Hình 14 Điều khiển Aerospace Pendulum vị trí cân 90 độ 54  Nhận xét: - Thời gian xác lập giảm - Không xuất vọt lố POT - Triệt tiêu sai số xác lập - Hệ thống không dao động 5.6 So sánh đánh giá kết qua thu từ điều khiển Arduino Ni-Card: Bảng Nhận xét đánh giá Arduino Uno R3 Ni Card UBS 6009 Độ vọt lố (Pot) Không xuất vọt lố Không xuất vọt lố Thời gian xác lập (ts) Khoảng 2-3 giây Dưới 1s Sai số xác lập độ 0,2 độ Mức độ dao động Thấp Thấp Arduino Uno R3 Ni Card USB 6009 Bảng So sánh Ưu điểm Thiết kế đơn giản, dễ dàng Tương thích tốt kết sử dụng, dễ tìm Cộng đồng hợp với LAbVIEW, thời Nhược điểm hổ trợ rộng rãi gian lấy mẫu nhanh Tốc độ lấy mẫu chậm Khó tìm Thời gian đáp ứng hệ thống Cộng đồng hổ trợ cịn hạng thấp chế 55 CHƯƠNG GIỚI THIỆU MƠ PHỎNG INVERTED PENDULUM 6.1 Giới thiệu lắc ngược (Inverted Pendulum): Mơ hình lắc ngược mơ hình kinh điển phức tạp có độ phi tuyến cao lĩnh vực điều khiển tự động hóa Để xây dựng điều khiển hệ lắc ngược tự cân đòi hỏi người điều khiển nắm nhiều kiến thức khí lẫn điều khiển hệ thống Với mơ hình giúp người điều khiển kiểm chứng nhiều sở lý thuyết thuật oán khác điều khiển tự động Hệ thống lắc ngược nghiên cứu gồm số loại sau: lắc ngược đơn, lắc ngược xoay, lắc ngược 2, bậc tự do, Hình Inverted Pendulum Nội dụng phần này, tụi em nghiên cứu xây dựng tìm hiểu mô hệ lắc ngược đơn với phần tử chính: xe trượt (Cart) cân đứng (Pole) 6.2 Xây dựng mơ hình tốn lắc ngược: Hình Mơ hình động lực học 56 Trong đó:  M: Khối lượng xe (kg)  m: Khối lượng lắc (kg)  b: ma sát lắc (N/m/sec)  l: Chiều dài lắc (m)  F: Lực tác động vào xe (N)  g: gia tốc trọng trường (m/s^2)  x: vị trí xe lắc (m)  θ: góc lệch lắc phương thẳng đứng (rad)  I: quán tính lắc (kg*m2) Việc mô tả chuyển động động lực học lắc ngược dựa vào định luật Newton chuyển động Các hệ thống khí có hai trục: chuyển động xe lắc trục X chuyển động quay lắc mặt phẳng XY Phân tích sơ đồ hệ thống lắc ngược ta có đƣợc sơ đồ lực tác động vào xe lắc lắc Xây dựng phương trình động học: Hình Phân tích động lực học Tính tổng lực Biểu đồ vật tự xe đẩy theo phương ngang, nhận phương trình chuyển động sau: M𝑥̈ + b𝑥̇ + N = F 57 Tổng lực biểu đồ vật tự lắc theo phương ngang, bạn nhận phương trình cho N: N = m𝑥̈ + ml𝜃̈ cos𝜃 - ml𝜃̇ 2sin𝜃 Nếu thay phương trình vào phương trình đầu tiên, bạn nhận phương trình chuyển động hệ này: (1) (M +N)𝑥̈ + b𝑥̇ + ml𝜃̈ cos𝜃 – ml𝜃̇ 2sin𝜃 = F Để có phương trình thứ hai chuyển động, tổng hợp lực vng góc với lắc Giải hệ thống dọc theo trục giúp tiết kiệm nhiều đại số Ta nhận phương trình sau: Psin𝜃 + Ncos𝜃 – mgsin𝜃 = ml𝜃̈ + m𝑥̈ cos𝜃 Để loại bỏ số hạng P N phương trình trên, tính tổng mơmen quanh tâm lắc để có phương trình sau: -Plsin𝜃 – Nlcos𝜃 = I𝜃̈ Kết hợp hai phương trình cuối này, bạn có phương trình động thứ hai: (2) (I + ml2)𝜃̈ + mglsin𝜃 = -ml𝑥̈ cos𝜃 Để có hàm truyền hệ phương trình tuyến tính hóa cách phân tích, trước tiên phải thực phép biến đổi Laplace hệ phương trình Các phép biến đổi Laplace là: (I + ml2)Φ(s)s2 – mgIΦ(s) = mlX(s)s2 (M +m)X(s)s2 + bX(s)s – mlΦ(s)s2 = U(s) Phương trình trạng thái không gian: 𝑥̇ 𝑥̈ [ ̇]= Φ Φ̈ [0 −(𝐼+𝑚𝑙 )𝑏 𝑚2 𝑔𝑙 𝐼(𝑀+𝑚)+𝑀𝑚𝑙 𝐼(𝑀+𝑚)+𝑀𝑚𝑙 0 −𝑚𝑙𝑏 𝑚𝑔𝑙(𝑀+𝑚) 𝐼(𝑀+𝑚)+𝑀𝑚𝑙 𝐼(𝑀+𝑚)+𝑀𝑚𝑙 y=[ 0 0 𝑥 𝐼+𝑚𝑙 𝑥̇ [ ] + 𝐼(𝑀+𝑚)+𝑀𝑚𝑙 u Φ 𝑚𝑙 ̇ 0] Φ [𝐼(𝑀+𝑚)+𝑀𝑚𝑙 ] 𝑥 𝑥̇ ] [ ]+[ ]u Φ Φ̇ 58 Ma trận C x 4, vị trí xe đẩy vị trí lắc phần đầu Đối với toán thiết kế không gian trạng thái, điều khiển hệ thống nhiều đầu ra, chúng tơi quan sát vị trí xe đẩy từ hàng đầu lắc với hàng thứ hai 6.3 Mô Inverted Pendulum Example LabVIEW: 6.3.1 Khởi tạo LabVIEW Control Design and Simulation Module: Đây phần mềm National Instruments hỗ trợ phần mềm LabVIEW vào ứng dụng mô B1: Mở phần mềm hỡ trợ LabVIEW NI Package Manager -> chọn Add-Ons B2: Gõ LabVIEW Control Design and Simulation Module B3: Nhấn INSTALL Hình Cài đặt CDSIM-Module  Lưu ý: tải hỗ trợ NIPM tương thích với version (LabVIEW 2020 tương thích CDSIM-Module 20.0) 6.3.2 Mô Inverted Pendulum: 59 Mở mô Linear Inverted Pendulum: Mở mô LabVIEW B1: Press Help -> Find Examples Hình Mở mơ Example LabVIEW B2: Search “Inverted Pendulum” -> Click “Linear Inverted Pendulum Simulation.vi” B3: Press Enter 60 Hình 6 Mơ Linear Inverted Pendulum Hình Giao diện Linear Inverted Pendulum 61 Tổng quan Linear Inverted Pendulum: Đây mô hỗ trợ nghiên cứu lắc ngược tuyến tính Bộ mơ điều khiển vị trí cực sử dụng thuật tốn vị trí cực điều chỉnh gain trực tiếp mô Hướng dẫn thực hiện: B1: Chạy mơ hình B2: Control Design tab xác định cực mong muốn (desired poles) từ hệ thống phản hồi Bộ tính tốn cập nhật giá trị FeedBack Gain Control (tuy nhiên bạn đạt cực yêu cầu) B3: Sang Simulation Tab tiến hành thử giá trị Gain (sau thay đổi Desired Positon) cách thay đổi vị trí Setpoints Cart Nếu hệ thống ổn định bạn thấy đèn Boundary Reached sáng B4: Muốn dừng mô ta nhấn Stop Vi 62 Hình Thiết lập hàm trạng thái khơng gian Hình Code LabVIEW điều khiển Linear Inverted pendulum 63 Chạy mô quan sát: Chọn thông số với: M = 0,5kg m = 0,3kg I = 0,0016 kg*m2 b = 0,1 l = 0,4m Hình 10 Hình ảnh 3D sau thiết lập thơng số Hình 11 Điều khiển Inverted Pendulum vị trí 0.1 Khi cho inverted pendulum hoạt động Đầu tiên, ta di chuyển lắc nghịch vị trí 0.1m biên độ dao động lắc nghịch từ 0,02-0,03 rad Tốc độ lắc trở vị trí cân nhỏ tầm 0,2 giây 64 Hình 12 Điều khiển Inverted Pendulum vị trí 0.2 Khi cho hệ inverted pendulum hoạt động với vị trí dài thời gian nhanh biên độ lắc dao động với biên độ lên xuống từ -0,01-0,02 rad Nhưng tốc độ đáp ứng lắc nhanh khoảng khoảng 0,3-0,2 giây 65 CHƯƠNG KẾT LUẬN 7.1.Kết luận:  Kết thực đề tài: - Tìm hiểu nắm cách thức sử dụng phần mềm LabVIEW kết nối LabVIEW với phần mềm Arduino - Nghiên cứu hệ thống điều khiển Dc motor (điều khiển tốc độ), Aero Pendulum (điều khiển cân vị trí 90 độ), Inverted Pendulum (nghiên cứu mô phỏng) - Nghiên cứu giải thuật điều khiển PID - Nghiên cứu tìm hiểu Arduino Uno, Ni-Card USB 6009 lập trình điều khiển thiết bị  Những hạn chế trình thực đề tài: - Mơ hình lớn Aero Pendulum còn chưa giải rườm rà dây điện kết nối - Thiếu thiết bị đánh giá kết xác, đa phần dựa vào nhận xét chủ quan, ý kiến cá nhân thông qua việc so sánh - Do tình hình dịch bệnh, khơng có hội để thử nghiệm đo đạc sử dụng thiết bị có độ xử lí tốt trường, thiết bị tự mua nghiên cứu ngồi thị trường (có giá thành rẻ hợp với sinh viên) để hỗ trợ thực đề tài - Trong q trình thực hiện, khó tránh khỏi việc hư hỏng thiết bị, va chạm, mức độ tiêu thụ thiết bị thời gian dài nghiên cứu ảnh hưởng đến tuổi thọ khả vận hành hệ thống suy giảm 7.2 Hướng phát triển đề tài: Tuy hoàn thành đồ án trình nghiên cứu thực điều khiển tự động còn tồn vấn đề chưa giải tối ưu cụ thể việc kiểm sốt thơng số điều khiển PID khách quan việc ứng dụng vào thực tế chưa cao hướng phát triển đồ án nhóm chúng em thực nói riêng điều khiển tự động nói chung sau: - Xác định thơng số PID dựa sở toán học, theo cấu tạo riêng 66 vi xử lý vi điều khiển song cần hỗ trợ từ thiết bị kiểm tra đo đạc để đưa thông số tối ưu hiệu phù hợp với mơ hình - Lấy cảm hứng từ mơ hình điều khiển phát triển hệ thống đại, tiên tiến ứng dụng hỗ trợ vào sống phục vụ người : robot phục vụ sinh hoạt, cánh tay robot công nghiệp sản xuất, - Phát triển ngành công nghệ kỹ thuật ô tô: điều khiển vị trí bướm ga, điều khiển tốc độ cầm chừng,hệ thống tiện nghi thân xe, 67 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Lập trình LabVIEW trường Đại học Sư phạm Kỹ Thuật TPHCM – thầy Nguyễn Bá Hải [2] Đồ án Nghiên cứu, thiết kế chế tạo mơ hình hỗ trợ giảng dạy LabVIEW sử dụng CompactRIO – Nhóm SVTH ĐATN K15 trường Đại học Sư phạm Kỹ Thuật TPHCM [3] Đồ án Điều khiển cân lắc ngang – Nhóm SVTH ĐATN K15 trường Đại học Sư phạm Kỹ Thuật TPHCM [4] User Manual SHB 500W Single H-Brige – www.circletech.vn [5].https://vi.wikipedia.org/wiki/B%E1%BB%99_%C4%91i%E1%BB%81u_khi%E1%BB %83n_PID [6] Cộng đồng hỗ trợ Arduino Việt Nam - http://arduino.vn/ 68 ... NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TRÊN LabVIEW Sinh viên thực hiện: Họ tên SV1: MSSV: Họ tên SV2: MSSV: I NỘI DUNG:  Tìm hiểu lý thuyết điều khiển tự động  Nghiên cứu thuật toán điều khiển tự động PID... định điều khiển đối tượng điều khiển chịu tác động tín hiệu điều khiển Hệ thống điều khiển thực tế đa dạng, sơ đồ khối cấu hình hệ thống điều khiển thường gặp Hình Sơ đồ khối hệ thống điều khiển. .. đồ khối điều khiển tốc độ Dc motor Hình Mơ hình thực tế điều khiển tốc độ Board Arduino Uno 33 4.4.2 Thuật toán PID LabVIEW điều khiển tốc độ Dc motor: Hình Khối điều khiển PID tự động LabVIEW