Kinh nghiem

Mở đầu Giải pháp thực ý tưởng Cơ sở nguyên tắc tổ chức nhóm Cơ sở vật chất chuẩn bị cho thi công Tổng quan Robot dự thi Robocon Chia sẻ kinh nghiệm thi công By Chu Hồng Sơn 11/2004 Giải Pháp Thực Hiện Ý Tưởng Từ có chủ đề luật, bạn nên quan sát, tìm tịi, nhớ chi tiết khí, kết cấu, loại truyền động, tìm nơi gia cơng cho chi tiết đó(nếu tự khơng thể làm được… Song song với việc tìm tịi, bạn nên đưa ý tưởng cho riêng mình, tự áp dụng chi tiết, kết cấu Ở giai đoạn này, dừng lại ý tưởng Không thiết phải có mơ hình cụ thể Ý tưởng coi chiến thuật sơ Từ mục tiêu, chiến thuật sơ đó, vào cụ thể mà có thời gian quan sát, tìm tịi kết cấu Hơn nữa, việc tìm địa điểm thi cơng cần thiết By Chu Hồng Sơn 11/2004 Cơ sở nguyên tắc tổ chức nhóm Nhóm thành lập dựa quen biết, say mê thi Chính mà tơi người lớn, muốn ý tưởng thành thực Chính vậy, nên nhóm thiết phải có xếp, nhường nhịn lẫn Nên thời điểm có người nói, tơn trọng ý tưởng Trong nhóm nên phân nhóm nhỏ (nếu nhóm đơng) Một nhóm phụ trách khí, nhóm thực ráp mạch phần điện Một nhóm xin tài trợ hậu cần Trong lúc thi công, nên đặt khoảng mốc thời gian thực mục tiêu cụ thể nghiêm chỉnh chấp hành Thống nhất, đồn kết, tơn trọng lẫn nhau, tất cơng việc tiêu chí hàng đầu By Chu Hồng Sơn 11/2004 3.Cơ sở vật chất chuẩn bị cho thi công Với kinh nghiệm chúng tôi, sở vật chất chuẩn bị cho thi công sau: Địa điểm : + Diện tích khoảng 30m2 ( cửa vào phải rộng để mang robot vào) + Điện nước đầy đủ + Hàng xóm dễ tính tốt Tài : Nói chung chuẩn bị tài nhiều tốt Nhưng quỹ nhóm hoạt động lúc >5triệu để đề phòng chi phí phát sinh lúc chế tạo Những vẽ sơ ý tưởng Dụng cụ gia công : + Cơ khí: tất dụng cụ tháo lắp có thể, dụng cụ gia công cắt gọt cưa, dũa, máy mài, đục, khoan, máy cắt… Chuẩn bị nhiều tốt + Điện: loại dụng cụ đo đạc, nguồn điện, mỏ hàn By Chu Hồng Sơn 11/2004 4.Tổng quan robot Khèi c¶m biÕn Khèi xư lý trung tâm Khối di chuyển Khối hoạt động ghi điểm By Chu Hồng Sơn 11/2004 Chia sẻ kinh nghiệm Gia cơng khí Lắp ráp chi tiết, liên kết Chọn động Làm cảm biến Thiết kế mạch Kỹ thuật làm mạch Chọn Ắc Quy Sửa chữa phát sai sót By Chu Hồng Sơn 11/2004 Vi điều khiển 4.1.So khụi Sensor Cảm biến vạch thẳng ngang Cảm biến hành trình - Encoder Cảm biến vạch thẳng dọc Bộ giải mà cảm biến Cảm biến va chạm Cảm biến độ cao Công tắc hành trình By Chu Hồng Sơn 11/2004 4.2.Nguyên lý Sensor Quang dò đường Là cảm biến cường độ ánh sáng nhận đầu thu, biến đổi thành tín hiệu điện đầu điện Cường độ tín hiệu điện phụ thuộc vào cường độ sáng nhận By Chu Hồng Sơn 11/2004 Sensor Đơn giản 12V LED R3 R D2 PHOTODIODE U1A D1 VCC VCC + D1 LED To_Px - R1 560 VCC R2 R VCC LM393 C1 C Khi tính tốn số liệu, LED nên để 15-20mA R4 RESISTOR VAR By Chu Hồng Sơn 11/2004 Sensor Green 12V D1 R3 R LDR U1A LED_GREEN VCC VCC + D1 LED To_Px - R1 560 VCC R2 R LM393 C1 C VCC R4 RESISTOR VAR By Chu Hồng Sơn 11/2004 Sensor Blue 12V D1 R3 R LDR U1A LED_BLUE VCC VCC + D1 LED To_Px - R1 560 VCC R2 R LM393 C1 C VCC R4 RESISTOR VAR By Chu Hồng Sơn 11/2004 Timer555 12V VCC Timer555Out R R8 100K DIS Q RB 10K R6 100K D3 LM555 U3 C1 1nF Q1 D468 GND THR TR CV By Chu Hồng Sơn 11/2004 Sensor Phat xung, chong nhieu 12V VCC R1 560 LED_RED R3 R R_PHU D2 PHOTODIODE R U1A Timer555_10KHz U1A D1 VCC VCC VCC C2 RL + - GND R2 22K C R2* 100K LM324 22K LED To_Px - OUT + D1 CL 104 LM324 C1 C R_PHD VCC R4 100K R5 R R-VAR By Chu Hồng Sơn 11/2004 4.2.Ngun lý Bộ mã hố xung vịng quay - Rotary Encoder Là thiết bị trả lượng xác định xung điện ứng với vòng quay Tuỳ vào mục đích sử dụng, Rotary Encoder làm nhiệm vụ khác - Bộ đo tốc độ động - Đếm quãng đường By Chu Hồng Sơn 11/2004 EnCoder By Chu Hồng Sơn 11/2004 Mac Encoder By Chu Hồng Sơn 11/2004 Các loại công tắc hành trình Cơng tắc hành trình dùng để báo lại cho biết đối tượng chuyển động đến hay chưa Có loại NC – Normal Closed NO – Normal Opened Hoặc ghép quang dongco By Chu Hồng Sơn 11/2004 Dongcobangtay By Chu Hồng Sơn 11/2004 DC Motor - PWM THAY ĐỔI ĐIỆN ÁP BẰNG PHƯƠNG PHÁP PWM PWM: Pulse Width Modulation V MicroController + Tần số điều chế không thay đổi Analog Filter V* + Bề rộng xung thay đổi By Lê Anh Tuấn 12/002 Cau H 24V VCC VCC /a0 R_opto R_IRF3 10K D1 R_IRF1 10K 74LS00 R D3 TLP621 VCC U2 TLP621 U1C R R_IRF4 10K U2 TLP621 3 /(/a1.a0) To Opto4 74LS00 a1 a0 Motor IRF540 Opto2 10 R_IRF2 10K R_opto D4 R1 To Opto3 D2 IRF540 R R_opto 2 /a1 74LS00 DC_Motor U1D 11 0V MosFET D1 0 Stop Off Forward On Backward 1 HOLD D2 Off D3 Opto1 MG1 Opto1 To Opto2 U2 VCC a0 R /(a1./a0) 74LS00 13 IRF9540 12 R_opto U2 TLP621 U1B a0 a1 IRF9540 R1 To Opto1 U1A a0 D4 Off Off Off Off On Off On On Off On Off On Off By Chu Hồng Sơn 11/2004 Opto1 Accu By Chu Hồng Sơn 11/2004 Vitme By Chu Hồng Sơn 11/2004 MISC ... cơng việc tiêu chí hàng đầu By Chu Hồng Sơn 11/2004 3.Cơ sở vật chất chuẩn bị cho thi công Với kinh nghiệm chúng tôi, sở vật chất chuẩn bị cho thi cơng sau: Địa điểm : + Diện tích khoảng 30m2... biÕn Khèi xư lý trung tâm Khối di chuyển Khối hoạt động ghi ®iÓm By Chu Hồng Sơn 11/2004 Chia sẻ kinh nghiệm Gia cơng khí Lắp ráp chi tiết, liên kết Chọn động Làm cảm biến Thiết kế mạch Kỹ thuật