ΤΗλΝΗ MATLAB νΑ NG DlJNG TRONG ΘΙέυ ΚΗΙέΝ ΝΗΑ χυΚτ ΒλΝ DAl ουδε ΤΡ.Ηό ΜΙΝΗ DAI HOC QU6c GIA TP HO CHi MINH TRUONG DAI HOC BÅCH KHOA NguyÖn Difc Thånh MATLAB DUNG TRONC KH1iN 13 01679 NHÅ XUÄ'TBÅN DAI HOC QU6c GIA TP HO CHi MINH - 2014 LVC LCJINÔI DÂU BÂNG NHÙNG TÜ TIÊNG ANH CHUYÊN DÙNG 11 cÂc KHÂI NIÉM cd BÀN VÉ MATLAB 1.1 Md dàu 15 1.2 dâu Chay MATLAB 17 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 Câc quy Lfdcvà phép toân Câc hàm xü IYma tran Cic câu trüc dÜliêu khâc Lâp trình hàm M Tinh da thüc 15 26 40 50 55 60 1.8 Hàm cùa hàm 63 1.9 Giâi phtrang trinh phi tuy6n 1.10 Tinh cuc ti6u hàm 1.11 NOi suy hôi quy 1.12 Tinh tich phân 1.13 Giâi phddng trinh vi phân 1.14 Tinh toân ky hiëu 1.15 Tao Idp mdi 1.16 Xudt nhâp dü lieu 64 1.17 Xuâ't nhâp qua công nô'i ti6p 1.18 Thu thâp sô' lieu vé dd thi 1.19 Sa ILfdC 1.20 Xù Ij tin hiêu 1.21 Bât Anh xü li Anh 1.22 Hoat hình 1.23 Liên kê't MATLABvà ngơn ngü C 1.24 MATLAB Compiler 1.25 Cụng cỗ Com-builder cựa MATLAB6.5 66 68 71 72 74 77 83 89 93 98 108 117 121 123 126 128 Chttong2 TAO GIAO DIÉN NGUÖI DÜNG 145 2.1 Tao giao dien ngubi ding vdi guide 145 2.2 Soan thåo cåc thuöc tinh 2.3 Cåc callbacks 2.4 Tao menu 2.5 Tao giao dién nguöi ding vdi håm M Chuang HÉ THONG DIÉU KHIÉN TUYÉN TiNH 3.1 Mư hinh tộn hoc he tun tinh 3.2 Cåc håm MATLABtrong control systenl toolbox 3.3 Chuyén döi mö hinh lién tyc - rưi rqc 3.4 Hé co tri hộn 3.5 Ghép n6i cåc mö hinh 3.6 Phån tfch he thöng diéu khi6n tv döng 3.7 Giåm bäc mö hinh 3.8 Thié't ké bé bd chinh cd diön 3.9 Thiét k6 bé bd chinh ding SISO Design Tool 3.10 Diéu khi6n düng phuong phåp dét cVc 3.11 Diéu khién düng LQR 3.12 Diéu chinh LQG Chuang SIMULINK 150 160 161 171 189 189 202 205 208 211 219 238 241 260 270 276 285 289 4.1 Khåi niém 289 4.2 Kh6i 295 4.3 4.4 4.5 4.6 317 Tin hiéu Teo m4t ne cho he Mö hinh Cåc håm lién quan dén mö hinh 4.7 Ding Callback 4.8 Mö phöng 4.9 Vi6t håm S 4.10 Vi du too mö hinh 4.11 Too GUI cho mö hinh 318 322 322 322 327 331 341 355 Chuang DIÉU KHIÉN THd1 GIAN THUC 363 5.1 Khåi niém md dåu 5.2 Real-Time Windows Target 5.3 xPC Target Chuang DIÉU KHIÉN THONG MINH 363 6.1 Khåi niQm vé logic mb 6.2 FIS Editor 6.3 Ding Simulink mö phöng he mö 6.4 Soan FIS cüa sö lénh 6.5 Tao håm phy thuöc riéng 6.6 Mang ndrön nhån tqo 6.7 Perceptron 6.8 Mong tuyé'n tinh 6.9 Mang nuöi ti6n töng quåt vå Ian truyön nguqc 6.10 Mpng ndrưn vå diéu khié'n 6.11 ANFIS• TÅI LIÉU THAM KHÅo 365 372 380 381 387 398 401 406 407 409 416 418 421 426 427 Ldl DÅU Nhüng näm gdn dåy MATLAB, Simulink vå cåc toolboxkém theo dä trd thånh cong khöng thd thidu cüa cåc cån bé nghién cüu giång dgy, Sinh vién dgi hQC,cao hoc vå nghién cttu Sinh thuöc cåc ngånh khoa hec k' thuGt nudc ta Diéu nåy cö dugc trudc hét lå MATLABcung cdp mét cưng ce tinh tổn vå Iåp trinh béc cao dé deng, hi?u quå t,'å thån thién våi ngztöidüng MATLAB- Simulink giüp cho ngttöi st? deng db dång thuc hién cåc båi tổn mư hinh hưa, mư phöng trén måy tinh, sau dö ghép måy tinh t,'dithiét bi phån Cling tht(c hién viéc mö phöng cö phån Clinghay cån gei Iå hardware in the loop vå cubi cüng Iå ché' tgo nhanh måu thtt nghiém tit quå mö phöng (rapid prototyping) Ufu diém tint hai MATLABlåtinh må, cåc håm MATLAB vå cåc toolbox khöng ngüng ditgc bö' sung theo su phåt trién cüa khoa hec ky thuåt khöng nhüng båi chinh cöng ty The Math Works Inc, nguöi Sd hüu, må båi nhüng ngttöi Sit dung trén toån thé giåi låm viec å nhüng chuyénngånh khåc nhau, dö mét sö nhå nghién cttu nuåc ta cüng cö döng göp mét phån nhd cru diém thit ba lå MATLABcö cöng ce trg giüp phong phti truc tuyén, trén mgng hay cåc tåi liéu pdf, dodö ngtiöi deng cd kinh nghiém dé dång tra cüu vé "10t vdn dé nåo db tnå k/löng mdt nhiéu thöi gian Mac dü MATLABtrg giüp rdt nhiéu cho ngttöi st? deng nhttng dét bitåc chån dåu tién våo tim hiéu khu rüng bao la nåy cüng lå kliö khan hång råo ngön ngü, sv db sé cüa cåc tåi lieu (hon 400 Mbytes) vå kién thttc nén tång Cliangtt&idüng Dä co nhiéu tåi lieu nc ngổi vå nttdc dugc xudt bån hudng dån st? dung MATLAB vå cåc cong ce lién quan, dä cö nhiéu truöng dgi hec nt/öc ta dua MATLABvåo chuang trinh giång dgy, nhién vi@cxudt bdn thênt 'nôt cuôn seichthatn khdo t'é MATLAB ct)ng /dlông thùa nôi dung vô phong phti cüa MATLAB Tài lieu tha,n MATLAB vÀ (fNG DUNG TRONG DIÉU KHIÊN dtrqc biên soqn làtn tài liêu tham khdo cho môn hQC"Ly thuyat diéu khidn tV dông", gbm cô chuang: Chitang 1: Cic khtii nièm Cdbàn vé MATLABgidi thiêu cdc lenh ca bdn cüa MATLAO, cịn trinh bày phttang phcip lép trình giao tiêp mciytinh vdi ngoqi vi thông qua công mciyin cdng COM, mot sb Ienh oliênquan dén cdc toolbox tô'i uu, xü 19tin hiëu, xù Ij dnh, phltang phdp tqo Idp dû Iiêu müi Chuang dé câp dén phuung plidp chuydn ddi hàm MATLAB sang thu Ùiên dll dd ngüòi st dung cô thé két hqp khd nüng lâp trinh tinh tocin cüa MATLAB vdi câc ngôn ngü lâp trinh Windows khdc Chuang 2: Tao giao dièn nguròidùng gidi thiëu phtrang phdp tcgogiao dien dd hQathân thiën Sinh dơng làm vơ bQC cho chuang trinh ngi dùng, thn tien bdo cdo thuyét trình hay soqn cdc thi nghiëm Chuong 3: Hê thông diéu khiên tuygn tinh trình bày plutang dzgngMATLAB dé' mơ hinh hơa, thidt ké bô bd chinh phdp mô phdng thdng diéu khiÉn tt/ dëng Viêc nghiên Cliuthuc Iliên hàm truyén hay phuang trỡnh trỗzng thdi vdi ccicnguyờn15' diộu khidn di tt kinh dién dén hiên dgi, rat Inqnh mô Chuang 4: Simulink gidi thiëu cơng hình hơa mơ phdng, không chi diéu khién ntà côn càc phcgmvi nghiên cüu khdc Chuung 5: Diéu khién thdi gian thgc gidi thiëu phuong phàp ghép n6i mdy tinh vdi d6i tuqng phdn cüng dé tlugcIlien nu phdng thòi gian tlugcvà cô phdn cüng mô hinh (harduure in the 1001)) Chuang 6: Diéu khiön thöng ntinh trinh båy ngån gon hai toolboxFuzzy logic vå Neural network, åp dung dd thi/t h6 bÖ diéu khidn Tuy tén gei quydn stich nåy gidi hgn phgm vi diéu khidn nhting bgn dec d cåc ngånh kllåc vån cö thö tint thdy nhiéu diéu bd ich dö Tcicgiå chån thånh cånt on su döng vién göp y ctia tåp th6 thåy cö Bé mön Diéu khién tv déng, Khoa Dien - Dien td, Trttbng Dgi hec Båch khoa-Dei hec Quöcgia TP HCM vå sv giüp dö cüa Tö giåo trinh Trong såch khöng trånh khdi cö nhiéu sai söt, ntQi y kidn döng göp mong bgn dec gdi vé dia chi: Bé mön Diéu khién tu döng, Khoa Dien - Dien tü, Truüng Dgi hec Båch khoa - Dgi IIQCQuöc gia TP HCM, 268 Lj Thubng Kiet, Q10 Dien thogi: 8.654.357 E-mail: ndthanh@hcmut.edu.vn Tåc giå TS Nguyan Düc Thånh ... cuôn seichthatn khdo t'é MATLAB ct)ng /dlông thùa nôi dung vô phong phti cüa MATLAB Tài lieu tha,n MATLAB vÀ (fNG DUNG TRONG DIÉU KHIÊN dtrqc biên soqn làtn tài liêu tham khdo cho môn hQC"Ly thuyat... hudng dån st? dung MATLAB vå cåc cong ce lién quan, dä cö nhiéu truöng dgi hec nt/öc ta dua MATLABvåo chuang trinh giång dgy, nhién vi@cxudt bdn thênt 'nôt cuôn seichthatn khdo t'é MATLAB ct)ng /dlông... tin hiêu 1.21 Bât Anh xü li Anh 1.22 Hoat hình 1.23 Liên kê't MATLABv ngụn ngỹ C 1.24 MATLAB Compiler 1.25 Cụng cỗ Com-builder cùa MATLAB6 .5 66 68 71 72 74 77 83 89 93 98 108 117 121 123 126 128