0

Đồ án khoa cơ điện, điện tử, đại học lạc hồng (25)

63 3 0
  • Đồ án khoa cơ điện, điện tử, đại học lạc hồng (25)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

Tài liệu liên quan

Thông tin tài liệu

Ngày đăng: 15/06/2022, 16:04

ĐẠI HỌC LẠC HỒNG KHOA CƠ ĐIỆN ĐIỆN TỬ - BÁO CÁO NGHIÊN CỨU KHOA HỌC Đề tài: KHẢO SÁT VÀ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG LÁI BỐN BÁNH TRẦN CÔNG SỸ ĐANG Đồng Nai, 6/2022 ĐẠI HỌC LẠC HỒNG KHOA CƠ ĐIỆN ĐIỆN TỬ - BÁO CÁO NGHIÊN CỨU KHOA HỌC Đề tài: KHẢO SÁT VÀ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG LÁI BỐN BÁNH Chuyên Ngành: Công Nghệ Kỹ Thuật Ơ Tơ NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC TS: HỒNG NGỌC TÂN Đồng Nai, 6/2022 LỜI CẢM ƠN Em xin gửi lời cảm ơn chân thành tri ân sâu sắc thầy cô trường, đặc biệt thầy Hoàng Ngọc Tân giúp đỡ em chọn đề tài Đồ Án Tốt Nghiệp: Khảo Sát Và Mô Phỏng Hệ Thống Lái Bánh Cảm ơn thầy nhiệt tình hướng dẫn hướng dẫn em việc lựa chọn đề tài nghiên cứu, hướng tiếp cận giúp em chỉnh sửa thiếu sót q trình nghiên cứu Trong q trình nghiên cứu, khó tránh khỏi sai sót, mong thầy bỏ qua giúp đỡ Đồng thời trình độ lý luận kinh nghiệm thực tiễn hạn chế nên báo cáo khơng thể tránh khỏi thiếu sót, mong nhận ý kiến đóng góp từ phía thầy cô để học thêm nhiều kinh nghiệm hoàn thành tốt Em xin chân thành cảm ơn! Đồng Nai, ngày tháng năm 2022 Sinh Viên Thực Hiện Trần Công Sỹ Đang LỜI CAM ĐOAN Em xin cam đoan cơng trình nghiên cứu em, số liệu, kết nêu đồ án tốt nghiệp trung thực xác Em xin cam đoan giúp đỡ cho việc thực đồ án tốt nghiệp xin phép, tất thơng tin trích dẫn luận văn ghi rõ nguồn gốc Sinh Viên Thực Hiện Trần Cơng Sỹ Đang TĨM TẮT Hiện nay, theo khảo sát quan chức giao thông vận tải, phần lớn vụ tai nạn xảy xe ô tô hệ thống lái Trong đó, nguyên nhân chủ yếu tượng thừa lái (oversteering) thiếu lái (understeering) Và để giảm tương người ta thiết kế ô tô công nghệ hỗ trợ thông minh : ESP, ABS, đồng thời làm giảm tốc độ xe để đáp ứng nhu , cầu an toàn tốc độ nhà sản xuất nghiên cứu phát triển hệ thống lái bốn bánh – 4WS (Four wheels steering ) cho hãng xe, đặc biệt dòng xe thể thao Hệ thống hỗ trợ lái đồng thời bánh xe thay bánh thơng thường Để có nhìn chi tiết hệ thống tìm hiểu nghiên cứu đề tài: “Nghiên cứu hệ thống lái 4WS” MỤC LỤC CHƯƠNG TỔNG QUAN 1.1 ĐẶT VẤN ĐỀ 1.2 MỤC TIÊU ĐỀ TÀI CHƯƠNG LÝ THUYẾT CHUNG HỆ THỐNG LÁI 2.1 CÔNG DỤNG HỆ THỐNG LÁI 2.2 PHÂN LOẠI HỆ THỐNG LÁI 2.3 YÊU CẦU CỦA HỆ THỐNG LÁI CHƯƠNG HỆ THỐNG LÁI BỐN BÁNH 4WS 3.1 TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG 3.1.1 LỊCH SỬ HÌNH THÀNH 3.1.2 CẤU TẠO CHUNG 3.1.3 BỘ TRUYỀN ĐỘNG PHÍA SAU 3.2 NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG 3.2.1 ĐẶC ĐIỂM NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG 3.2.2 CẢM BIẾN VỊ TRÍ TAY LÁI 10 3.2.3 CẢM BIẾN VỊ TRÍ BÁNH SAU 12 3.2.4 CƠ CẤU LÁI PHÍA SAU 14 CHƯƠNG HỆ THỐNG LÁI BỐN BÁNH CỦA CÁC HÃNG 16 4.1 HỆ THỐNG LÁI BỐN BÁNH 4WS CỦA HONDA 16 4.1.1 TỔNG QUAN HỆ THỐNG 16 4.1.2 NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG 17 4.1.3 CƠ CẤU PHÍA TRƯỚC 18 4.1.4 BÁNH RĂNG DẨN ĐỘNG VÀ CÁC BỘ PHẬN LIÊN QUAN 18 4.1.5 TRỤC TRUNG TÂM 20 4.1.6 CƠ CẤU LÁI PHÍA SAU 20 4.1.7 CƠ CẤU HOẠT ĐỘNG CỦA THANH DẨN ĐỘNG 23 4.1.8 LIÊN KẾT TREO SAU 24 4.2 HỆ THỐNG LÁI BỐN BÁNH CỦA MAZDA 24 4.2.1 TỔNG QUAN HỆ THỐNG 24 4.2.2 NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG 25 4.2.3 CƠ CẤU LÁI PHÍA TRƯỚC 26 4.2.4 CƠ CẤU LÁI PHÍA SAU 27 4.2.6 HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHA 28 4.2.7 TRỤC CHUYỂN GỐC LÁI ( TRỤC CÁC ĐĂNG) 29 4.2.8 VAN ĐIỀU KHIỂN 30 4.2.9 BƠM DẦU ( BƠM CÁNH GẠT) 31 4.2.10 ECU VÀ CẢM BIẾN 32 4.2.11 CẢM BIẾN TỈ SỐ TRUYỀN 33 4.2.12 MOTOR BƯỚC 35 4.3 HỆ THỐNG LÁI BỐN BÁNH CỦA NISSAN 36 4.3.1 CẤU TẠO HỆ THỐNG 36 4.3.2 NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG 37 4.3.4 TAY LÁI PHÍA TRƯỚC 38 4.3.5 BƠM SỬA ĐỔI 39 4.3.6 VAN ĐIỀU KHIỂN HICAS 40 4.3.7 XYLANH ĐIỆN PHÍA SAU 41 4.3.8 LIÊN KẾT TAY LÁI PHÍA SAU 42 4.3.9 HỆ THỐNG AN TOÀN DỰ PHÒNG 43 CHƯƠNG MÔ PHỎNG HỆ THỐNG 45 5.1 KHẢO SÁT ĐẶC TÍNH QUÁ ĐỘ CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 46 5.2.KẾT QUẢ MÔ PHỎNG MỘT SỐ CHẾ ĐỘ LÀM VIỆC ĐIỂN HÌNH 48 CHƯƠNG KẾT KUẬN 52 DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT 4WS : Hệ thống lái bánh SWPS: Cảm biến tốc độ / vị trí tay lái BCM: Mơ-đun điều khiển CV: Các khớp đồng tốc 2WS: Hệ thống lái bánh DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình Sơ đồ điều khiển hệ thống 4WS điều khiển điện tử Hình Thiết bị truyền động lái phía sau Hình 3 Hộp điều khiển 4WS phân tích thơng tin cảm biến đầu vào, tính tốn góc lái phía sau cần thiết vận hành động cơ cấu lái sau để cung cấp góc lái phía sau thích hợp Hình Góc lái phía sau liên quan đến tốc độ xe vòng quay vơ lăng Hình Tốc độ tay lái/Cảm biến vị trí (SWPS) 10 Hình Đầu vào SWPS đến mô-đun điều khiển 11 Hình Cảm biến vị trí bánh sau 12 Hình Cảm biến đầu vào vị trí bánh sau đến mơ-đun điều khiển tay lái phía sau 13 Hình Khớp cầu cam lái 14 Hình 10 Cơ cấu lái phía sau 15 Hình Kết cấu học hệ thống 4WS Honda 16 Hình Biểu đồ đường đặc tuyến 17 Hình Cơ cấu lái phía trước 18 Hình 4 Bộ phận trục bánh dẫn động, khớp nối chữ U trục trung tâm 19 Hình Cấu tạo Bộ phận giữ bánh dẫn động 19 Hình Cấu tạo cấu lái phía sau 21 Hình Cơ cấu dẫn động bánh hành tinh 22 Hình Nguyên lý hoạt động dẫn động 23 Hình Cấu tạo liên kết hệ thống treo sau 24 Hình 10 Tổng quan hệ thống 4WS Mazda 25 Hình 11 Nguyên lý hoạt động hệ thống 4WS Mazda 26 Hình 12 Cơ cấu lái phía trước 27 Hình 13 Cơ cấu lái phía sau 28 Hình 14 Hệ thống điều khiển pha 28 Hình 15 Cơ cấu trục chuyển góc lái 30 Hình 16 Cấu tạo van điều khiển 31 Hình 17 Cơ cấu bơm dầu (Bơm cánh gạt) 32 Hình 18 Cụm đồng hồ cảm biến tốc độ 33 Hình 19 Cấu tạo cảm biến tỷ số truyền 34 Hình 20 Cấu tạo động bước 35 Hình 21 Mặt cắt Y-Y động bước 36 Hình 22 Các kích thích pha 36 Hình 23 Cấu tạo hệ thống 4WS xe Nissan 37 Hình 24 Hoạt động hệ thống 38 Hình 25 Tay lái phía trước 39 Hình 26 Bơm sửa đổi xe Nissan 40 Hình 27 Van điều khiển HICAS 41 Hình 28 Xilanh điện phía sau 42 Hình 29 Liên kết tay lái phía sau 43 Hình 30 Van điều khiển HICAS dự phòng 44 Hình Tính ổn định hệ thống điều khiển v = m/s 46 Hình Tính ổn định hệ thống điều khiển v = 20 m/s 47 Hình Góc quay bánh xe dẫn hướng vận tốc v = m/s (18km/h) 48 Hình Góc quay bánh xe dẫn hướng vận tốc v = 22 m/s (≈80km/h) 49 Hình 5 Góc quay bánh xe dẫn hướng vận tốc v = m/s (18km/h) 50 Hình Góc quay bánh xe dẫn hướng vận tốc v = 22 m/s (≈80km/h) 51 Hình 25 Tay lái phía trước 4.3.5 BƠM SỬA ĐỔI - Giống hệ thống Mazda, hệ thống Nissan 4WS có bơm trợ lực hệ thống thứ hai, phía sau vỏ điều khiển trục với bơm hệ thống phía trước Cả hai máy bơm cánh gạt Chất lỏng từ bơm hệ thống phía sau chảy vào van điều khiển HICAS, điều khiển xi lanh điện phía sau 39 Hình 26 Bơm sửa đổi xe Nissan 4.3.6 VAN ĐIỀU KHIỂN HICAS - Một số tài liệu dịch vụ Nissan gọi van điều khiển HICAS "van điện từ HICAS", hai van điện từ trái phải, vận hành van Tùy thuộc vào loại điện từ mà điều khiển kích hoạt, van điều khiển HICAS định tuyến chất lỏng đặt trước từ bơm trợ lực lái sang bên phải bên trái xi lanh điện phía sau để quay bánh sau Độ mạnh tín hiệu đơn vị điều khiển xác định mức áp suất van đến xi lanh cơng suất, từ xác định khoảng cách bánh sau Một khía cạnh khác hoạt động van điều khiển HICAS là, để cung cấp điều khiển ban đầu bánh sau, điều khiển phải báo hiệu trước điện từ, sau van điều khiển, trước tiên, van điều khiển áp dụng áp lực lên bên xi lanh điện, sau khác 40 Hình 27 Van điều khiển HICAS 4.3.7 XYLANH ĐIỆN PHÍA SAU - Các xi lanh điện phía sau hoạt động dầu trợ lực lái qua hai đường thẳng từ bên phải bên trái van điều khiển HICAS vào xi lanh điện, áp lực thủy lực bên bên xi lanh đẩy xi lanh từ bên sang bên để định vị lại bánh sau - Để vận hành xi lanh điện phía sau, áp suất thủy lực phải đủ mạnh để vượt qua lực lò xo định tâm bên xi lanh Như giải thích sau, lị xo phần hệ thống dự phịng 4WS 41 Hình 28 Xilanh điện phía sau 4.3.8 LIÊN KẾT TAY LÁI PHÍA SAU - Liên kết tay lái phía sau sử dụng hai liên kết, tương tự giằng, để nối xi lanh với tay lái phía sau Đầu bên liên kết khớp cầu, giống đầu giằng bên trong, đầu trục cố định vào tay lái chốt giữ đai ốc 42 Hình 29 Liên kết tay lái phía sau 4.3.9 HỆ THỐNG AN TỒN DỰ PHỊNG - Hệ thống dự phịng đặt bánh sau phịng trường hợp hỏng hóc thủy lực điện, xe hoạt động với 2WS Các thành phần hệ thống dự phịng lị xo định tâm phía sau van khơng dự phịng vận hành điện từ - Lò xo định tâm nằm bên xi lanh điện phía sau làm thẳng bánh sau áp suất thủy lực giảm, rò rỉ, bơm bị hỏng dây đai truyền động Trong trình vận hành hệ thống 4WS bình thường, áp suất chất lỏng đẩy kéo xi lanh công suất đủ mạnh để vượt qua áp lực lò xo - Chất lỏng từ van điều khiển HICAS qua van dự phòng, đường đến xi lanh điện Thông thường, van dự phịng khơng can thiệp vào áp suất đến xi lanh trả lại chất lỏng từ - Tuy nhiên, điều khiển 4WS cảm thấy cố điện, báo hiệu cho điện từ dự phịng để cân với tâm trụ 43 Hình 30 Van điều khiển HICAS dự phòng 44 CHƯƠNG MƠ PHỎNG HỆ THỐNG Sau xây dựng xong mơ hình mơ hệ thống, tiến hành mơ hệ thống với tín hiệu điều khiển (góc quay vành lái) dạng bước nhảy để khảo sát chất lượng điều khiển hệ thống, số trường hợp làm việc điển hình với luật điều khiển vành tay lái theo quy luật hình Sin với chu kì s, tương ứng với trường hợp ô tô chuyển đường – trường hợp quay vòng thường dùng để khảo sát hệ thống lái Các trường hợp mô bao gồm: – Khảo sát đặc tính độ hệ thống với hai trường hợp: + Trường hợp 1: vận tốc tơ thấp (5 m/s), góc quay bánh xe cầu trước nhỏ; + Trường hợp 2: vận tốc ô tơ cao (20 m/s), góc quay bánh xe cầu trước nhỏ – Khảo sát quan hệ góc quay bánh xe cầu trước góc quay bánh xe cầu sau trường hợp sau: + Trường hợp 1: vận tốc tơ thấp (5 m/s), góc quay bánh xe cầu trước nhỏ; + Trường hợp 2: vận tốc ô tơ cao (22 m/s), góc quay bánh xe cầu trước nhỏ; + Trường hợp 3: vận tốc ô tô thấp (5 m/s), góc quay bánh xe cầu trước lớn; 45 + Trường hợp 4: vận tốc ô tô thấp (22 m/s), góc quay bánh xe cầu trước lớn 5.1 KHẢO SÁT ĐẶC TÍNH QUÁ ĐỘ CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Trường hợp 1: Khi ô tô chuyển động với tốc độ thấp (5 m/s) Hình Tính ổn định hệ thống điều khiển v = m/s Trường hợp vận tốc ô tô nhỏ (= m/s), tín hiệu điều khiển góc quay vành tay lái dạng bước nhảy hình vẽ Từ đồ thị quan hệ góc quay bánh xe cầu trước góc quay bánh xe cầu sau thấy hệ thống làm việc ổn định, không bị dao động trạng thái bình ổn, khơng bị q dao động Thời gian đáp ứng nhanh, sau khoảng thời gian ≈ 0,04s hệ thống làm việc ổn định giá trị mong muốn Sai lệch trạng thái bình ổn xấp xỉ không 46 Trường hợp 2: Khi ô tô chuyển động với tốc độ cao (20m/s) Hình Tính ổn định hệ thống điều khiển v = 20 m/s Trường hợp vận tốc ô tô lớn (= 20 m/s), tín hiệu điều khiển góc quay vành tay lái dạng bước nhảy hình vẽ Từ đồ thị quan hệ góc quay bánh xe cầu trước góc quay bánh xe cầu sau thấy hệ thống làm việc ổn định, không bị dao động trạng thái bình ổn, khơng bị q dao động Thời gian đáp ứng nhanh, sau khoảng thời gian ≈ 0,04s hệ thống làm việc ổn định giá trị mong muốn Sai lệch trạng thái bình ổn xấp xỉ khơng Từ hai trường hợp thử nghiệm trên, kết luận hệ thống điều khiển hệ thống lái 4ws làm việc ổn định, thời gian đáp ứng nhanh … Có thể sử dụng hệ thống để mô quan hệ góc quay bánh xe cầu trước góc quay bánh xe cầu sau hệ thống lái 4ws 47 5.2 KẾT QUẢ MÔ PHỎNG MỘT SỐ CHẾ ĐỘ LÀM VIỆC ĐIỂN HÌNH Trường hợp 1: Khi tơ chuyển động với tốc độ thấp (5 m/s), góc quay bánh xe cầu trước nhỏ; v = m/s Goc quay banh xe [do] -1 -2 -3 -4 -5 -6 0.2 0.4 0.6 0.8 1.2 Thoi gian [s] 1.4 1.6 1.8 Hình Góc quay bánh xe dẫn hướng vận tốc v = m/s (18km/h) Trong trường hợp này, vận tốc tơ thấp nên giảm bán kính quay vịng tơ cách quay bánh xe cầu sau ngược chiều quay bánh xe cầu trước Kết mô cho thấy tốc độ thấp, góc quay vành lái nhỏ, bánh xe cầu sau quay ngược chiều với bánh xe cầu trước, với giá trị góc quay bánh xe cầu sau xấp xỉ 24% giá trị góc quay bánh xe cầu trước Do giúp cho tơ có khả quay vịng với bán kính nhỏ (tức cần khơng gian hẹp để quay vịng), dẫn đến tăng tính động ô tô 48 Trường hợp 2: Khi ô tô chuyển động với tốc độ cao (80km/h), góc quay bánh xe cầu trước nhỏ: v = 22 m/s Goc quay banh xe cau truoc Goc quay banh xe cau sau Goc quay banh xe [do] -1 -2 -3 -4 -5 -6 0.2 0.4 0.6 0.8 1.2 Thoi gian [s] 1.4 1.6 1.8 Hình Góc quay bánh xe dẫn hướng vận tốc v = 22 m/s (≈80km/h) Trường hợp ô tô chuyển động với vận tốc lớn, để giúp lái xe dễ dàng điều khiển quay vịng tơ cách xác, tăng tính ổn định cho tơ, bánh xe cầu sau quay chiều quay với bánh xe cầu trước Kết mô cho thấy bánh xe cầu sau quay chiều với bánh xe cầu trước, với giá trị góc quay bánh xe cầu sau xấp xỉ 10% giá trị góc quay bánh xe cầu trước Trường hợp 3: Khi ô tô chuyển động với tốc độ thấp, góc quay bánh xe cầu trước lớn 49 v = m/s 15 Goc quay banh xe cau truoc Goc quay banh xe cau sau Goc quay banh xe [do] 10 -5 -10 -15 0.2 0.4 0.6 0.8 1.2 Thoi gian [s] 1.4 1.6 1.8 Hình 5 Góc quay bánh xe dẫn hướng vận tốc v = m/s (18km/h) Trong trường hợp này, vận tốc tơ thấp nên giảm bán kính quay vịng tơ cách quay bánh xe cầu sau ngược chiều quay bánh xe cầu trước Mặt khác, góc quay bánh xe cầu trước lớn (150), tức trường hợp ô tô thực quay vòng ngoặt, để giúp lái xe dễ dàng thực quay vịng (tức bán kính quay vịng cần thiết nhỏ hơn) bánh xe cầu sau quay ngược chiều với góc quay bánh xe cầu trước với góc tương đối lớn, xấp xỉ 30% góc quay bánh xe cầu trước Do giúp cho tơ có khả quay vịng với bán kính nhỏ, làm tăng tính động ô tô Trường hợp 4: Khi ô tô chuyển động với tốc độ lớn, góc quay cầu trước lớn 50 v = 22 m/s 15 Goc quay banh xe [do] 10 -5 -10 -15 0.2 0.4 0.6 0.8 1.2 Thoi gian [s] 1.4 1.6 1.8 Hình Góc quay bánh xe dẫn hướng vận tốc v = 22 m/s (≈80km/h) Trường hợp ô tô chuyển động với vận tốc tương đối lớn, lái xe quay vòng ngoặt (góc quay bánh xe cầu trước 150), để giúp lái xe dễ dàng điều khiển quay vịng ô tô cách xác, không bị lệch khỏi quỹ đạo chuyển động, bánh xe cầu sau quay chiều quay với bánh xe cầu trước, góc quay bánh xe cầu sau tương đối nhỏ, xấp xỉ 15% góc quay bánh xe cầu trước Vì nên tơ có tính ổn định cao 51 CHƯƠNG KẾT KUẬN Luận văn hoàn thành mục tiêu đặt đề tài: nghiên cứu xác lập quan hệ góc quay dẫn hướng bánh xe cầu sau theo góc quay cầu trước vận tốc chuyển động ô tô; tổng hợp điều khiển hướng bánh xe cầu sau sở lơ gíc mờ cơng cụ fuzzy control toolbox Matlab; xây dựng mơ hình mơ hệ thống diều khiển bánh xe cầu sau dẫn hướng mô hệ thống số trường hợp làm việc điển hình cơng cụ Matlab-simulink Các kết mơ cho thấy hệ thống làm việc phù hợp với tài liệu xe bánh xe dẫn hướng hãng đưa ra: ô tô chuyển động với vận tốc thấp, bánh xe cầu sau quay ngược chiều với bánh xe cầu trước, ô tô chuyển động với vận tốc cao, bánh xe cầu sau quay chiều với bánh xe cầu trước Luận văn đóng góp phần cho phát triển chun ngành khí tơ Mơ hình mơ sử dụng việc mơ chuyển động ô tô bốn bánh xe dẫn hướng, khảo sát động lực học quay vịng tơ bánh xe dẫn hướng nhằm mục đích xác lập mối quan hệ tối ưu góc quay dẫn hướng bánh xe cầu sau theo góc quay dẫn hướng bánh xe dẫn hướng cầu trước tốc độ chuyển động ô tô Tiếp theo xây dựng điều khiển vật lý mơ hình thực nghiệm hệ thống lái phục vụ nghiên cứu hệ thống lái ô tô 52 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] https://123docz.net/document/4326047-mo-phong-he-thong-lai-bon-banh-xedan-huong-dung-cho-o-to-con.htm [2] https://xedoisong.vn/cong-nghe/he-thong-lai-4-banh-4ws-aws-ngay-cang-duoccac-hang-xe-ua-chuong-23355.html [3] https://tailieuoto.vn/tong-quan-ve-he-thong-lai-tren-o-to/ [4] https://fae.hcmute.edu.vn/?ArticleId=65ca484d-00f4-457e-a604-4f368d7e423b [5] https://vinfastauto.com/vn_vi/phan-loai-va-uu-nhuoc-diem-cac-he-dan-dong-4banh 53 ...ĐẠI HỌC LẠC HỒNG KHOA CƠ ĐIỆN ĐIỆN TỬ - BÁO CÁO NGHIÊN CỨU KHOA HỌC Đề tài: KHẢO SÁT VÀ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG LÁI BỐN BÁNH Chuyên Ngành: Cơng Nghệ Kỹ Thuật Ơ Tơ NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC TS:... hiệu điện áp thơng qua cảm biến Tấm điện trở nằm nguồn điện dẫn điện, dây tín hiệu đầu gắn vào dẫn điện Trục vận hành chổi than bảng đính kèm chổi than, điều ảnh hưởng đến mức điện trở điện trở Điện. .. góc bánh trước phụ, cảm biến góc bánh sau chính, cảm biến góc bánh sau phụ cảm biến tốc độ bánh sau Hộp điều khiển 4WS tính tốn góc lái phía sau bánh xe thích hợp sau gửi điện áp pin đến động điện
- Xem thêm -

Xem thêm: Đồ án khoa cơ điện, điện tử, đại học lạc hồng (25) ,