- KÈM BẢN VẼ CAD (nếu giao dịch qua zalo 0985655837) ĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU HỆ THỐNG GIỮ LÀN ĐƯỜNGMột trong những nguyên nhân chính gây ra các vụ đâm xe đơn lẻvà va chạm trực diện là do chệch làn đường. Mục tiêu của hệ thống giữlàn (LKS) là giúp tránh những sự cố như vậy.Nếu không có các hệ thống LKS đó, việc chệch làn đường có thể khôngcố ý: xe chạy về phía và qua mép làn đường. Chiếc xe sau đó đạt đếnmột tình huống nguy hiểm tiềm ẩn. Hệ thống này không hoạt động khimép của làn đường không có vạch kẻ, vạch kẻ bị mờ hoặc bị tuyết chelấpHệ thống giữ làn đường (Lane Keeping System) tích hợp những chứcnăng của công nghệ vào ô tô mà những chức năng này trước đây chỉđược tìm thấy trong lĩnh vực nghiên cứu. Điển hình là các dự án nghiêncứu về Robot. Hệ thống nhận diện tình huống bằng hình thức quang học. Hệ thống xử lý tình huống và Hệ thống thực thi.Hệ thống giữ làn đường tự động thực chất là bản phát triển từ các hệthống đi trước như: Hệ thống phát hiện điểm mù, hệ thống cảnh báo lànđường và hệ thống cảnh báo chuyển làn đường.2. Chức năng và nhiệm vụ của hệ thống giữ làn đườngHệ thống giữ làn đường có nhiệm vụ kiểm soát làn đường và phát hiệnsự sai lệch hướng bằng camera gắn sau gương chiếu hậu. Nếu phát hiệnsắp có sự lệch hướng nào, hệ thống sử dụng vô lăng và xuất tín hiệutrên màn hình hiển thị để nhắc nhở giữ đúng làn đường
BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI KHOA CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT Ô TÔ o0o BÀI TẬP LỚN Mơn học: CƠ ĐIỆN TỬ Ơ TƠ Đề tài: Hệ Thống Giữ Làn Đường Trên Ơ Tơ Giáo viên hướng dẫn: Thầy Phạm Minh Hiếu Sinh viên thực hiện: Lê Bá Khánh Trình Nguyễn Duy Trung Nguyễn Văn Thương Nguyễn Xuân Thức Nguyễn Sỹ Trí Lớp: 20213AT6005001 Hà nội 2022 LỜI NĨI ĐẦU An tồn tiện nghi ô tô đề tài muôn thuở, hãng xe đặt lên làm nhiệm vụ hàng đầu mà người tiêu dùng ngày khắt khe việc lựa chọn xe vừa an toàn, vừa tiện nghi vấn đề an tồn ln ưu tiên hàng đầu Một xe ngày nay, với hàng loạt hệ thống hỗ trợ nhằm đảm bảo an toàn cho người lái đáp ứng nhu cầu tiện nghi cho người lái hệ thống Airbag System, Traction Control, Lane Keeping System, ABS, VSC,… Các hệ thống tiện nghi không giúp tạo thoải mái, giảm áp lực cho người lái xe đường, đặc biệt khung đường dài Hệ thống an toàn giúp giảm thiểu rủi ro tai nạn mà người lái xe tập trung lái xe mệt mỏi, sử dụng chất kích thích,… đại diện số hệ thống hệ thống hỗ trợ giữ đường: Lane Keeping System Qua báo cáo này, chúng em hy vọng giúp bạn tiếp cận với hệ thống Lane Keeping System - hệ thống thông dụng hãng xe ngày nay, hiểu cấu tạo nguyên lý hoạt động hệ thống hướng phát triển hệ thống hãng xe Qua em xin chân thành cảm ơn thầy Phạm Minh Hiếu người giúp đỡ chúng em suốt trình thực đề tài toàn thể thầy mơn giúp đỡ em q trình thực Hà Nội, ngày… tháng 01 năm 2022 Nhóm sinh viên thực Nhóm 12 Mục Lục Chương Chương 1: Tổng quan hệ thống giữ đường xe Khái quát chung Chức nhiệm vụ hệ thống giữ đường Chương Cấu tạo hệ thống giữ đường Hệ thống camera cảnh báo đường: Hệ thống điều khiển cảnh báo sai lệch đường J759: 2.1 Vị trí: 2.2 Chức năng: Bộ điều khiển trợ lực lái: Motor trợ lực lái điện tử: 4.1 Vị trí lắp đặt: 4.2 Chức năng: 4.3 Hư hỏng ảnh hưởng: Chương : Nguyên lý hoạt động hệ thống giữ đường 10 Trạng thái hoạt động 10 1.1 Bật/ Tắt hệ thống 10 1.2 Hoạt động hệ thống sau bật: 12 1.3 Trạng thái bị chủ động/ bị động: 12 1.4 Tín hiệu cảnh báo phản ứng hệ thống giữ đường theo điều kiện lái xe 16 Cách nhận biết đường: 18 2.1 Các tiêu chí đảm bảo điều kiện vận hành hệ thống giữu đường: 18 2.2 Tiêu chí mơi trường: 19 2.3 Trình tự nhận dạng đường: 19 2.4 Tính tốn đường ảo: 22 Giới hạn hệ thống: 24 Chương Tổng quan hệ thống giữ đường xe Khái quát chung Một nguyên nhân gây vụ đâm xe đơn lẻ va chạm trực diện chệch đường Mục tiêu hệ thống giữ (LKS) giúp tránh cố Nếu khơng có hệ thống LKS đó, việc chệch đường khơng cố ý: xe chạy phía qua mép đường Chiếc xe sau đạt đến tình nguy hiểm tiềm ẩn Hệ thống không hoạt động mép đường khơng có vạch kẻ, vạch kẻ bị mờ bị tuyết che lấp Hệ thống giữ đường (Lane Keeping System) tích hợp chức cơng nghệ vào ô tô mà chức trước tìm thấy lĩnh vực nghiên cứu Điển hình dự án nghiên cứu Robot - Hệ thống nhận diện tình hình thức quang học - Hệ thống xử lý tình Hệ thống thực thi Hệ thống giữ đường tự động thực chất phát triển từ hệ thống trước như: Hệ thống phát điểm mù, hệ thống cảnh báo đường hệ thống cảnh báo chuyển đường Chức nhiệm vụ hệ thống giữ đường Hệ thống giữ đường có nhiệm vụ kiểm sốt đường phát sai lệch hướng camera gắn sau gương chiếu hậu Nếu phát có lệch hướng nào, hệ thống sử dụng vơ lăng xuất tín hiệu hình hiển thị để nhắc nhở giữ đường Chương Cấu tạo hệ thống giữ đường Hệ thống giữ đường tự động có cấu tạo bao gồm phần tử như: Camera, hệ thống hỗ trợ đánh lái, hệ thống điều khiển đánh lái, vô lăng đa chức năng, nút nhấn thiết lập hệ thống, hình hiển thị đèn báo hệ thống Hệ thống giữ đường (Lane Keeping System) có thành phần chính: + + + + + + + Hệ thống phanh Hệ thống cảnh báo sai lệch đường Kiểm soát động Hệ thống trợ lực lái điện Bảng hiển thị cần điều khiển Kiểm sốt hành trình Các thành phần khác Cấu tạo hệ thống giữ đường Hệ thống camera cảnh báo đường Camera mô-đun cảnh báo đường khởi hành phần quan trọng hệ thống nhận dạng đường Đây Camera để hệ thống nhận biết đường từ tính tốn đường ảo cho xe Các mô-đun, bao gồm: - Các máy ảnh, đơn vị kiểm sốt cộng với hệ thống sấy kính cho cảnh báo đường đặt bên gương chiếu hậu - Máy ảnh sử dụng để ghi lại số hóa đường phạm vi từ 5,5 m đến 60 m phía trước xe Camera cảnh báo đường Hệ thống điều khiển cảnh báo sai lệch đường J759 2.1 Vị trí: Hệ thống lắp sau gương, với sưởi kính trước cảnh báo chệch đường cảm biến mưa 2.2 Chức năng: Bộ điều khiển với cụm camera sử dụng liệu quang học để tính tốn mặt đường ảo định độ dài thời gian mà cần hiệu chỉnh cấu lái giới hạn hệ thống Bộ phận cảnh báo đường Bộ điều khiển trợ lực lái Bộ điều khiển trợ lực lái gắn trực tiếp vào mô tơ điện, có nghĩa khơng cần đường dây phúc tạp đến tổ hợp servo trợ lực lái Dựa tín hiệu đầu vào là: - Tín hiệu góc đánh lái từ truyền góc đánh lái G85 Tốc độ động từ truyền tốc độ động G28 Lục đánh lái, tốc độ rơ to Tín hiệu tốc độ mặt đường tín hiệu xác nhận chìa khóa đánh lửa từ điều khiển chèn vào phần hiển thị bảng điều khiển Bộ điều khiển tính tốn mức độ lực đánh lái để hỗ trợ Cường độ dịng kích thích tính tốn dùng để vận hành mô tơ V187 - Nếu nhiệt độ tăng lên 100C tính hiệu trợ lực lái bị giảm đáng kể - Nếu thông số trợ lực lái giảm xuống 60% chng cảnh báo trợ lực lái điện tử K161 nhảy màu vàng trở thành lỗi nhớ Bộ điều khiển trợ lực lái Motor trợ lực lái điện tử 4.1 Vị trí lắp đặt: Gắn song song vào ray cấu lái, hỗ trợ lực đánh lái 4.2 Chức năng: + Nếu phận điều khiển trợ lực lái nhận lệnh trực tiếp từ người lái điều khiển mơ tơ hỗ trợ việc đánh lái người lái xe moment xoắn thích hợp + Trong chức hệ thống cảnh báo chệch đường, mơ tơ có nhiệm vụ hiệu chỉnh trình đánh lái tạo rung động để cảnh báo vô lăng Để làm điều này, phận điều khiển cảnh báo lệch đường phát tín hiệu để phận trợ lực lái điều khiển mô tơ cho phù hợp Motor trợ lực lái điện tử 4.3 Hư hỏng ảnh hưởng: - Nếu mô tơ trợ lục lái điện chết, hư hỏng phận hoạt động nhờ vào bánh lái trợ lực lái tất hệ thống khác xe ngắt - Có nghĩa hệ thống cảnh báo chệch đường không hoạt động, mở lên lại thiếu motor - Nếu motor chết, hư hỏng hệ thống cảnh báo chệch đường hoạt động hệ thống tắt Mô tơ trợ lực lái điện Chương Nguyên lý hoạt động hệ thống giữ đường Trạng thái hoạt động 1.1 Bật/ Tắt hệ thống – Hệ thống bật/tắt thông qua nút nhấn cần gạt bên trái vô lăng Công tắc hệ thống - Khi nút nhấn, hình hiển thị trước vơ lăng danh sách tùy chọn (thường xe Volkwagen nút nút bật/tắt chung cho hệ thống hỗ trợ người lái (ASSIST SYSTEM) Màn hình hiển thị chế độ lựa chọn - Hoặc sử dụng nút điều hướng phía vơ – lăng để chọn hệ thống thích hợp Nút điều khiển đa chức - Nếu giữ chết nút bật/tắt giây tất tùy chọn bật tắt (ở hình tùy chọn) 1.2 Hoạt động hệ thống sau bật: – Khi kích hoạt hệ thống nút nhấn, hệ thống thực bước sau: - Kích hoạt máy ảnh ghi nhận dấu hiệu đường mà xe chạy - Đánh dấu vị trí trung tâm xe - Đánh dấu vị trí xe xe – Khi hệ thống thực tất bước thành công đồng nghĩa với hệ thống cảnh báo sai lệch đường trạng thái chủ động (đèn báo sáng xanh), ngược lại hệ thống trạng thái bị động 1.3 Trạng thái bị chủ động/ bị động: – Ở chế độ chủ động, trình đường ghi nhớ điều chỉnh mômen xoắn thông qua tay lái trợ lực điện xe rời khỏi đường tính tốn - Chế độ hoạt động biểu thị đèn cảnh báo chệch đường màu xanh bảng điều khiển Chế độ chủ động – Ở chế độ thụ động, đường tiếp tục ghi nhớ tính tốn, để chuyển chế độ chủ động phát ranh giới đường rõ ràng đáp ứng tất điều kiện cần thiết - Hệ thống cảnh báo chệch đường tạm thời chuyển sang chế độ thụ động cách kích hoạt tín hiệu rẽ - Nó tự động bật lại tắt tín hiệu rẽ phân định đường rõ ràng, đèn thị màu vàng xuất hình điều khiển Chế độ bị động 1.3.1 Trên đường thẳng: – Hệ thống sử dụng dấu đánh đường để tính tốn đường ảo mà phương tiện phép di chuyển xác định vị trí xe đường – Nếu xe rời khỏi đường ảo, hệ thống sử dụng mô-men xoắn tối đa 3Nm, chống chuyển động lệch xe thực hệ thống lái điện Lực định hướng theo góc mà xe di chuyển phía phân định đường công nhận Xe di chuyển đường – Việc điều chình tay lái lên đến 100s – Sự xen vào người lái “ghi đè” quy trình lái chủ động – Nếu mô-men lái điều chỉnh không đủ để trì đường, rung động tay lái tạo thông qua động trợ lực điện Người lái cảm tháy điều cảnh báo vô lăng Xe bị lệch so với chuyển động thẳng 1.3.2 Trên đường cong Bắt đầu tiến vào đường cong – Trong trường hợp bán kính đường cong lớn, hệ thống cảnh báo tránh lệch với đường tính tốn Ở trường hợp này, đường ảo hệ thống vạch nhỏ hơn, sau vùng làm đường ảo mở rộng cho đường thật mà vạch kẻ đường thật xác định Điều cho phép người lái xe cắt cua nhỏ mà không cần hệ thống cảnh báo can thiệp Xe di chuyển đường cong – Nếu thời gian điều chỉnh hệ thống vượt 100s mà khơng giữ đủ xe vịng cua, báo động rung âm xuất hiển thị bảng điều khiển người lái tiếp quản trình lái 1.4 Tín hiệu cảnh báo phản ứng hệ thống giữ đường theo điều kiện lái xe – Qua thơng báo hình hiển thị, người lái tương tác với hệ thống giữ đường – Khi hệ thống cảnh báo xe lệch đường hoạt động (đưa tín hiệu) chế độ hệ thống mà xe hoạt động thể đèn thông báo bảng thông báo cách điều khiển xe lại đường hiển thị cách nhanh chóng - Các chế độ hỗ trợ âm cảnh báo rung vô lăng - Với mục đích giúp tài xế ý đến thơng điệp mà hệ thống cảnh báo Tình cụ thể Thông điệp thông báo Hệ thống tắt Không có thơng báo Cơng tắc hệ thống Đèn thơng báo Khơng có thơng báo bật chế sáng màu xanh độ chủ động Hệ thống bật Đèn thơng báo Khơng có thông báo chế độ bị động sáng màu vàng Tốc độ xe nhỏ Đèn thông báo Khơng có thơng báo 60km/h Từ tín hiệu sáng màu vàng Hệ camera thu hệ thống chế độ bị thống tính tốn động Khơng có âm độ rộng đường cảnh báo nhỏ 2.45m rộng 4.6m Tỉ lệ phần có màu phần khơng có màu đường lớn 1:2 Khơng có vạch phân đường vạch phân Biểu hiện/Phản ứng Đèn thông báo tắt làn đường bắt Tài xế thực đánh lái mà khơng bật đèn tín hiệu, điều có nghĩa hệ thống hoạt động hệ thống hiểu xe đánh lái vượt cho phép Vạch phân đường bị che (bụi bẩn, nước, cây) hệ thống phát Khi vào cua, bán kính góc cua nhỏ 250m, điều dẫn đến việc camera khơng cịn khả phát xác đường uốn cong đường Kính chắn gió bị bẩn phần mà camera hoạt động Xe có nguy bắt đầu lệch khỏi đường Sự can thiệp vào hệ thống lái thực hệ thống Tuy nhiên thời gian đánh lái tối đa 100 giây khơng đủ Đèn thơng báo Khơng có thông báo sáng màu vàng Hệ thống chế độ bị động Khơng có âm cảnh báo Đèn thơng báo sáng màu vàng Hệ thống chế độ bị động Phát âm cảnh báo Đèn thông báo sáng màu vàng Hệ thống chế độ bị động Phát âm cảnh báo Hệ thống cảnh báo xe lệch không dùng được.(Lane departure warning system not available.) Khơng có cảm biến tiệm cận(visibility) thời điểm Hệ thống cảnh báo xe lệch không dùng được.(Lane departure warning system not available.) Khơng có cảm biến tiệm Xe có nguy lệch khỏi đường Sự can thiệp vào hệ thống lái thực hệ thống Moment xoắn đạt tới mức xác cho phép đánh lái 3Nm lại không đủ để làm xe quay lại lộ trình ban đầu Phần điều khiển hệ thống không hoạt động Camera không canh chỉnh (Không canh chỉnh sai với liệu hệ thống) Phần điều khiển hệ thống khơng nhận tín hiệu phẩn điều khiển lực vô lăng Hệ thống bị nhiệt Điện áp cung cấp vào hệ thống thấp cận(visibility) thời điểm Đèn thông báo Xin khống chế lại sáng màu vàng Hệ tay lái (Please take thống chế độ bị over steering!) động Phát âm cảnh báo Cảnh báo rung vô lăng Đèn thông báo Xin khống chế lại sáng màu vàng Hệ tay lái (Please take thống chế độ bị over steering!) động Cảnh báo rung vô lăng Đèn thông báo sáng màu vàng Phát âm cảnh báo Hệ thống cảnh báo xe lệch đường không dùng (Lane departure warning system not available at present Cách nhận biết đường – Cần phải đáp ứng điều kiện môi trường xung quang chế độ hệ thống khác để hệ thống cảnh báo đường khởi hành chuyển sang chế độ hoạt động 2.1 Các tiêu chí đảm bảo điều kiện vận hành hệ thống giữu đường: 2.1.1 Tiêu chí hệ thống bên trong: Hệ thống giữ đường bật hoạt động 2.1.2 Các điều kiện vận hành tiêu chuẩn điện áp đáp ứng (điện áp tối thiểu, nhiệt độ) Giao tiếp với hệ thống liên quan thông qua CAN bus liệu đưa (Ví dụ: ABS/ ESP hệ thống, tay lái trợ lực điện, hệ thống tiện nghi, quản lý động cơ, kiểm soát đơn vị bảng dash,…) hệ thống khác làm việc ESP (hệ thống cân diện tử) phải bật Hệ thống cảnh báo đường khởi hành sẵn sàng hoạt động Hệ thống sấy kính hoạt động 2.2 Tiêu chí mơi trường: Chiều rộng đường ghi nằm 2,45 4,60 mét Đánh dấu đường giới hạn đường xác định camera hệ thống cảnh báo Khu vực ống kính máy ảnh kính chắn gió khơng bẩn ố Khoảng cách hai vạch dấu đường liên tiếp phát dài tối đa gấp đơi chiều dài dấu Ví dụ: Nếu hệ thống nhận diện rõ ràng việc đánh dấu phạm vi mét, chấp nhận phạm vi 10 mét, khơng đánh dấu công nhận.Chỉ phạm vi dung sai bị vượt hệ thống cảnh báo đường khởi hành chuyển sang chế độ thụ động 2.3 Trình tự nhận dạng đường: – Mỗi hình ảnh kỹ thuật số máy ảnh ghi lại kiểm tra xử lý cảnh báo đường cho vùng giá trị thang màu xám, chẳng hạn dải gây dải trung tâm màu trắng lớp phủ nhựa đường tối – Để giảm thời gian xử lý, hệ thống cảnh báo hạn chế nó, đánh giá hình ảnh, đến hai khu vực hình thang bên trái nửa bên phải hình ảnh, dấu đường nhận diện Ngồi ra, 480 dịng hình ảnh, có lựa chọn dòng bên phạm vi phát Phương pháp này, với hiệu suất xử lý cao, đảm bảo đánh giá thực đủ nhanh, tốc độ cao hơn, để nhận trình đường – Nếu chương trình đánh giá tìm thấy nhiều giá trị thang màu xám mở rộng dòng chọn, hệ thống đặt điểm phát đánh dấu vị trí Một số điểm đánh dấu xảy hàng – Tuy nhiên, điểm bên sử dụng để tính tốn đường riêng xe chúng tăng cường xếp hàng để tạo thành dòng ảo liên tục tương ứng với đường đường ranh giới – Nếu đủ điểm đánh dấu, tăng cường để tạo thành đường liên tục, thiết lập, hệ thống cảnh báo đường khởi hành sử dụng điểm đánh dấu tìm thấy để tính tốn đường thực Nhận biết đường – Hệ thống cảnh báo đường khởi hành sử dụng lộ trình phát hiện, tích hợp giới hạn chức an toàn xác định xử lý, để tạo thành đường ảo – Sử dụng liệu hình ảnh thu thập, hệ thống cảnh báo đường khởi hành tính tốn hướng phương tiện sang đường ảo – Nếu phương tiện tiếp cận vượt qua đường ảo này, hệ thống cảnh báo tiến hành điều chỉnh tay lái – Nếu khác biệt giá trị thang màu xám hình ảnh kỹ thuật số q nhỏ khơng có đủ điểm đánh dấu, để hệ thống xác định đường đi, thiết lập, hệ thống cảnh báo chuyển sang chế độ thụ động, khơng có cảnh báo điều chỉnh xảy Tuy nhiên, tiếp tục đánh giá hình ảnh đến để kích hoạt lại hệ thống ranh giới đường nhận rõ ràng Xác định đường ảo So sánh trọng tâm xe với trung tâm đường 2.4 Tính tốn đường ảo: – Điều kiện giới hạn để tính tốn đường ảo linh hoạt định hướng theo chiều rộng đườn Ví dụ: Nếu hệ thống phát chiều rộng đường 2,6 mét, khu vực lề an toàn bốn mươi centimét khấu trừ từ đường ranh giới thực phát Nếu đường phát hẹp 2,6 m, khu vực lề an toàn khấu trừ liên tục giảm chiều rộng đường giảm Nếu chiều rộng đường giảm xuống 2,4 m, hệ thống cảnh báo đường khởi hành chuyển sang chế độ thụ động – Nếu tìm thấy số dấu song song đường, ví dụ khu vực xây dựng trường hợp đường có phần đường dành cho xe máy, hệ thống sử dụng điểm đánh dấu bên sử dụng để tính tốn đường ảo đủ rộng Tính tốn đường ảo – Tính tốn mơ men xoắn điều chỉnh cần thiết 3Nm tối đa, thay đổi linh hoạt hướng tới góc mà xe di chuyển phía công nhận, phân đường ảo Hệ thống cảnh báo đường khởi hành sử dụng trục dọc phương tiện tâm đường ảo để tính góc – Nếu xe di chuyển phía giới hạn đường cách từ từ góc rộng, mơ-men xoắn cực đại 3Nm áp dụng chỉnh lại hành trình xe Tuy nhiên, người lái1 xe muốn rời khỏi đường vượt qua phân giới đường, mô-men xoắn ngược đủ để vượt qua điều chỉnh trợ lực lái điện – Nếu xe di chuyển phía ranh giới đường góc nhọn, hệ thống kết thúc Ví dụ người lái xe có ý thức muốn rời khỏi đường mà khơng đặt tín hiệu rẽ Trong trường hợp này, mô-men xoắn nhẹ đủ để ghi đè lên mô men điều chỉnh Hệ thống điều chỉnh góc lái – Điều kiện giới hạn để tính tốn đường ảo linh hoạt định hướng theo chiều rộng đường Giới hạn hệ thống – Ánh sáng (kém, đường tối, ), điều kiện thời tiết (ướt, nhựa đường bị đùn, đất, tuyết, che đường kẻ đường) tầm nhìn xa đường (kính chắn gió bị bẩn, mờ ảnh hưởng đến camera,…): - Nếu xảy dẫn đến trường hợp hệ thống cảnh báo chệch đường nhận biết phần đường rõ ràng tính tốn phần đường ảo xảy nhầm lẫn đường hệ thống cảnh báo - Trong trường hợp này, hệ thống thường tự động chuyển sang chế độ bị động Kính chắn gió dính nước bẩn Bị ảnh hưởng đèn pha xe đối diện – Trạng thái hoạt động chủ động kích hoạt hệ thống nhận thơng tin rõ ràng, từ phần đường ảo tính tốn khả hệ thống ... cứu Robot - Hệ thống nhận diện tình hình thức quang học - Hệ thống xử lý tình Hệ thống thực thi Hệ thống giữ đường tự động thực chất phát triển từ hệ thống trước như: Hệ thống phát điểm mù, hệ. .. trước như: Hệ thống phát điểm mù, hệ thống cảnh báo đường hệ thống cảnh báo chuyển đường Chức nhiệm vụ hệ thống giữ đường Hệ thống giữ đường có nhiệm vụ kiểm sốt đường phát sai lệch hướng camera... hướng nào, hệ thống sử dụng vơ lăng xuất tín hiệu hình hiển thị để nhắc nhở giữ đường Chương Cấu tạo hệ thống giữ đường Hệ thống giữ đường tự động có cấu tạo bao gồm phần tử như: Camera, hệ thống