Điều Khiển Quá Trình Bài Tập Mô Phỏng

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐH GIAO THÔNG VẬN TẢI TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ VIỄN THƠNG MƠ HÌNH HỆ THỐNG XỬ LÝ NƯỚC THẢI KẾT HỢP BỂ LẮNG LAMEN HỌC PHẦN: ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH Mã học phần: 033118 Giảng viên hướng dẫn: Th.S Trương Ngọc Bảo Sinh viên thực hiện: Võ Khánh Vinh - 1851050091 Phạm Văn Thắng - 1851050078 Vũ Xuân Trường - 1851050088 Lê Thịnh Vượng - 1851050093 Phạm Nguyễn Minh Thuận - 1851050081 Trang Thành Phố Hồ Chí Minh, Ngày … tháng … năm … BẢNG DANH SÁCH THÀNH VIÊN VÀ PHÂN CÔNG NHIỆM VỤ Họ tên Võ Khánh Vinh Phạm Văn Thắng Vũ Xuân Trường Lê Thịnh Vượng Phạm Nguyễn Minh Thuận MSSV 1851050091 1851050078 1851050088 1851050093 1851050081 Lớp TD18 TD18 TD18 TD18 TD18 Chức vụ Nhóm trưởng Thành viên Thành viên Thành viên Thành viên Nhiệm vụ Viết báo cáo, mô đồ án Viết báo cáo, mô đồ án Viết báo cáo, mô đồ án Viết báo cáo, mô đồ án Viết báo cáo, mô đồ án Trang Mục lục KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG .0 PHẦN I: LÝ THUYẾT CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG 1.1: Điều khiển trình gì? 1.2: Tính cần thiết điều khiển trình .4 1.3: Sự phát triển điều khiển trình CHƯƠNG 2: LÝ THUYẾT ĐIÊÙ KHIỂN QUÁ TRÌNH 2.1: Lý thuyết chung .5 2.2: Yêu cầu điều khiển trình 2.3: Các thành phần hệ thống 2.3.1: Thiết bị đo 2.3.2: Thiết bị chấp hành 2.3.3: Thiết bị điều khiển PHẦN II: THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG .9 CHƯƠNG 3: SƠ ĐỒ CÔNG NGHỆ VÀ THUYẾT MINH 3.1: Sơ đồ công nghệ .9 3.2: Thuyết minh lưu trình .9 3.3 Hình ảnh mơ 10 CHƯƠNG 4: MƠ HÌNH HỐ HỆ THỐNG 11 4.1: Mục tiêu điều khiển 11 4.2: Phân tích tốn 11 4.2.1: Biến trình .12 4.2.2: Phân tích 12 4.3 Xây dưng mơ hình tốn học 12 CHƯƠNG V: PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN .14 5.1 Tổng quan phương pháp điều khiển PID .14 5.2 Lập trình PID Tia Portal .15 5.3 Phương pháp điều khiển phản hồi 16 5.3.1 Cấu hình mợt bậc tự 16 5.3.2 Cấu hình bậc tự .16 5.3.3 Chiều tác động bộ điều khiển phản hồi 16 CHƯƠNG VI: ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ 18 6.1 Thành tựu .18 6.2 Những hạn chế .18 KẾT LUẬN 19 Hướng phát triển: 19 Tài liệu tham khảo 20 LỜI NÓI ĐẦU Cùng với phát triển đất nước, nghiệp cơng nghiệp hóa, đại hóa ngày phát triển mạnh mẽ, tiến khoa học kỹ thuật, Trang kỹ thuật điều khiển tự động - thông minh góp phần lớn tạo điều kiện để nâng cao hiệu trình sản xuất đảm bảo yêu cầu bảo vệ người, máy móc mơi trường Ngành cơng nghiệp xử lí nước thải ngành kinh tế quan trọng Ngành cơng nghiệp xử lí nước thải cho phép tái sử dụng hay trả lại môi trường loại chất thải cơng nghiệp hố học khu nghiệp thải mà qua quy trình xử lí phức tạp cho nguồn chất thải đảm bảo khơng cịn chất hố học độc hại hay kim loại nặng gây hại cho người, động vật môi trường, trả lại cho môi trường nguyên vẹn ban đầu Vì yêu cầu đặt sản phẩm ngành phải đạt chất lượng ngày cao Bắt buộc trình điều khiển đại lượng lưu lượng, áp suất, nhiệt độ, nồng độ, cần đáp ứng với độ xác cao để phục vụ cho trình sản xuất đạt hiệu tốt Đặc thù trình cơng nghệ xử lí nước thải khó thay đổi thiết kế cơng nghệ, mơ hình phức tạp, chịu ảnh hưởng nhiều đối tượng tác động đặc biệt tác động khó xác định nhiệt độ Nên điều khiển ta phải thiết lập hệ thống điều khiển phù hợp với đặc thù q trình cơng nghệ có tính thích ứng cao Có nhiều mơ hình xử lí sinh học ngày nay,có thể kể đến như: Công nghệ xử lý sinh học kị khí dịng chảy ngược(UASB),cơng nghệ xử lý sinh học khị khí khuấy trộn liện tục(CSTR), cơng nghệ xử lý thiếu khí hiếu khí(ANOXIC), cơng nghệ bùn hoạt tính hiếu khí truyền thống(AEROTANK),… Với tính phổ biến, cơng nghệ đại, đặc biệt khả tiết kiệm lượng lâu dài cho chủ doanh nghiệp công nghệ khác nên nhóm định chọn cơng nghệ lắng Lamen Trang PHẦN I: LÝ THUYẾT CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG 1.1: Điều khiển trình gì?  Điều khiển trình ngành liên quan đến kiến trúc, chế thuật toán để trì đầu trình xác định nằm dải mong muốn 1.2: Tính cần thiết điều khiển trình  Ngày tất nhà máy xí nghiệp cơng nghiệp trang bị hệ thống tự động hoá mức cao Các hệ thống nhằm mục đích nâng cao chất lượng sản phẩm, nâng cao xuất lao động, giảm chi phí sản xuất, giải phóng người lao động khỏi vị trí làm việc độc hại.v.v  Các hệ thống tự động hoá giúp theo dõi, giám sát quy trình cơng nghệ thơng qua số hệ thống đo lường kiểm tra Các hệ thống tự động hoá thực chức điều chỉnh thơng số cơng nghệ nói riêng điều khiển tồn q trình cơng nghệ tồn xí nghiệp nói chung Hệ thống tự động hố đảm bảo cho q trình cơng nghệ xảy điều kiện cần thiết bảo đảm nhịp độ sản xuất mong muốn cơng đoạn q trình cơng nghệ Chất lượng sản phẩm suất lao động phân xưởng, nhà máy, xí nghiệp phụ thuộc lớn vào chất lượng làm việc hệ thống tự động hoá  Để phát triển sản xuất, việc nghiên cứu hoàn thiện q trình cơng nghệ ứng dụng cơng nghệ hướng nghiên cứu khơng phần quan trọng nâng cao mức độ tự động hoá trình cơng nghệ Do phát triển mạnh mẽ công nghệ vi điện tử công nghệ chế tạo khí xác, thiết bị đo lường điều khiển q trình cơng nghệ chế tạo tinh vi, làm việc tin cậy xác  Ngày thiết bị đo lường ngày sử dụng rộng rãi nhiệm vụ kiểm tra tự động, tự động hố q trình sản xuất công nghệ công tác nghiên cứu khoa học tất lĩnh vực khoa học kỹ thuật khác Để thực nhiệm vụ cần thiết phải tiến hành đo đại lượng vật lý khác đại lượng điện, đại lượng hình học, học, nhiệt học, hoá học, đại lượng từ, đại lượng hạt nhân nguyên tử Trang 1.3: Sự phát triển điều khiển q trình  Cơng nghệ thiết bị đo trình tiếp tục phát triển hai lĩnh vực ứng dụng nghiên cứu Vào năm 1774, Jame Watt lần sử dụng hệ thống điều khiển có phản hồi áp dụng vào văng để điều chỉnh tốc độ động nước Mười năm sau Oliver Evans vận dụng kĩ thuật điều khiển để tự động hoá nhà máy xay bột Philadelphia  Ban đầu, thiết bị đo q trình phát triển chậm, có q trình cơng nghệ để ứng dụng Vì vào cuối kỉ 20 công nghiệp bắt đầu phát triển thiết bị đo trình phát triển theo Tuy nhiên, có thiết bị đo trình trực tiếp thực cuối năm 30 Vào năm 40, hệ thống truyền động khí nén làm cho hệ thống phức tạp phòng điều khiển trung tâm thực Thiết bị đo điện tử trở lên phổ biến vào năm 50 tính phổ biến làm cho cơng nghệ thiết bị đo q trình phát triển nhanh chóng từ Và chủ yếu vịng 10 năm đó, xuất cơng nghệ máy tính số giải vướng mắc trình phức tạp Tuy nhiên, yêu cầu đặt lúc thiết bị trình tương lai phải kết hợp hệ thống số hệ thống tương tự CHƯƠNG 2: LÝ THUYẾT ĐIÊÙ KHIỂN QUÁ TRÌNH 2.1: Lý thuyết chung  Quá trình định nghĩa trình tự diễn biến vật lý, hóa học sinh học, vật chất, lượng thơng tin biến đổi, vận chuyển lưu trữ  Q trình cơng nghệ q trình liên quan tới biến đổi, vận chuyển lưu trữ vật chất lượng, nằm dây chuyền công nghệ nhà máy sẵn xuất lượng Một trình cơng nghệ đơn giản q trình cấp liệu, trao đổi nhiệt, pha chế hỗn hợp, phức tạp tổ hợp lò phản ứng tháp chưng luyện tổ hợp lị hơi-turbin  Q trình kỹ thuật trình với đại lượng kỹ thuật đo hoặc/và can thiệp Khi nói tới q trình kỹ thuật, ta hiểu q trình cơng nghệ với phương tiện kỹ thuật thiết bị đo thiết bị chấp hành Trang  Trạng thái hoạt động diễn biến trình thể qua biến trình Một biến vào đại lượng điều kiện phản ánh tác động từ bên ngồi vào q trình, ví dụ lưu lượng dòng nguyên liệu, nhiệt độ nước cấp nhiệt, trang thái đóng/mở rơle sợi đốt, Một biến đại lượng điều kiện thể tác động q trình bên ngồi, ví dụ nồng độ lưu lượng sản phẩm ra, nồng độ khí thải mức bình Mơ hình hệ thống  Biến vào: đại lượng hay điều kiện phản ánh tác động từ bên ngồi vào q trình  Biến ra: đại lượng hay điều kiện thể tác động q trình bên ngồi  Biến trạng thái: đại lượng mang thông tin trạng thái trình  Biến cần điều khiển (controlled variable): biến hay biến trạng thái trình điều khiển, điều chỉnh cho gần với giá trị mong muốn bám theo tín hiệu chủ đạo Biến cần điều khiển đại lượng hệ trọng với vận hành an toàn, ổn định, chất lượng sản phẩm  Biến điều khiển (control variable, manipulate variable – MV): biến vào q trình điều khiển can thiệp trực tiếp từ bên ngồi, qua tác động đến biến theo ý muốn  Nhiễu: biến vào không can thiệp cách trực tiếp gián tiếp phạm vi trình quan tâm 2.2: Yêu cầu điều khiển trình Trang  Đảm bảo vận hành hệ thống ổn định, trơn tru: Giữ cho hệ thống hoạt động ổn định điểm làm việc chuyển chế độ cách trơn tru, đảm bảo điều kiện theo yêu cầu chế độ vận hành, kéo dài tuổi tho máy móc, vận hành thuận tiện  Đảm bảo suất chất lượng sản phẩm: Đảm bảo lưu lượng sản phẩm theo kế hoạch sản xuất trì thơng số liên quan chất lượng sản phẩm phạm vi yêu cầu  Đảm bảo vận hành hệ thống an toàn: Giảm thiểu nguy xảy cố bảo vệ cho người, máy móc, thiết bị môi trường trường hợp xảy cố  Bảo vệ môi trường: Giảm ô nhiễm môi trường thơng qua giảm nồng độ khí thải độc hại, giảm lượng nước sử dụng nước thải, hạn chế lượng bụi khói, giảm tiêu thụ nhiên liệu nguyên liệu  Nâng cao hiệu kinh tế: Đảm bảo suất chất lượng theo yêu cầu giảm chi phí nhân cơng, ngun liệu nhiên liệu, thích ứng nhanh với yêu cầu thay đổi thị trường 2.3: Các thành phần hệ thống Tùy theo quy mô ứng dung mức độ tự động hóa, hệ thống điều khiển q trình cơng nghiệp đơn giản đến tương đối phức tạp, chúng dựa ba thành phần thiết bị đo, thiết bị chấp hành thiết bị diều khiển Chức thành phần hệ thống quan hệ chúng thể cách trực quan với sơ đồ khối hình 2.3.1: Thiết bị đo Trang  Chức thiết bị đo cung cấp tín hiệu ti lệ theo nghĩa với đại lượng đo Một thiết bị đo gồm hai thành phần cảm biến (sensor) chuyển đổi đo (transducer) Để truyền xa sử dụng thiết bị điều khiển dụng cụ chi báo, tín hiệu từ cảm biến cần khuếch đại, điều hịa chuyển đổi sang dạng thích hợp Một chuyển đổi đo chuẩn (transmitter) chuyển đổi đo mà cho đầu tín hiệu chuẩn (ví dụ 110V, 0- 20mA, 4-20mA, RS-485, tín hiệu bus trường, ) Trong hệ thống điều khiển trình truyền thống tín hiệu 4-20mA thơng dụng nhất, song xu hướng gần cho thấy việc ứng dụng công nghệ bus trường ngày chiếm ưu 2.3.2: Thiết bị chấp hành  Một hệ thống/thiết bị chấp hành (actuator system, final control element) nhận tín hiệu từ điều khiển thực tác động can thiệp tới biến điều khiển Các thiết bị chấp hành tiêu biểu công nghiệp van điều khiển, động cơ, máy bơm quạt gió Thơng qua thiết bị chấp hành mà hệ thống điều khiển can thiệp vào diễn biến trình kỹ thuật Ví dụ, tùy theo tín hiệu điều khiển mà van điều khiển điều chỉnh độ mở van thay đổi lưu lượng cấp, qua điều chinh mức chất lỏng bình Một máy bơm có điều chỉnh tốc đo sử dụng để thay đổi áp suất dịng chất lỏng dịng khí qua điều chỉnh lưu lượng  Một thiết bị chấp hành công nghiệp bao gồm hai thành phần cấu chấp hành hay cấu dẫn động (actuator) phần tử diều khiến (control element) Cơ cấu chấp hành có nhiệm vụ chuyển tín hiệu điều khiển thành lượng (cơ nhiệt), phần tử tác động can thiệp trực tiếp vào biến điều khiển 2.3.3: Thiết bị điều khiển  Thiết bị điều khiển (control equipment, controller) hay điều khiển (controller) thiết bị tự động thực chức điều khiển, thành phần cốt lõi hệ thống điều khiển công ng liệp Tùy theo ngữ cảnh, điều khiển hiểu thiết bị điều khiển đơn lẻ (ví dụ điều khiển nhiệt độ), khối phần mềm cài đặt thiết bị điều khiển chia se (ví dụ khối PID trạm PLC/DCS) thiết bị điều khiển chia sẻ (ví dụ trạm PLC/DCS)… Trang PHẦN II: THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG CHƯƠNG 3: SƠ ĐỒ CÔNG NGHỆ VÀ THUYẾT MINH 3.1: Sơ đồ cơng nghệ 3.2: Thuyết minh lưu trình - Mơ hình sử dụng tất bể chứa tương ứng với giai đoạn nước thải: + Tại bể điều hoà nước thải đưa vào với mức nước set point sau với động khuấy, sau khoảng thời gian cặn chất thải thô chìm xuống đáy bể, nước thải lọc cặn tràn qua bể hồ lỗng + Tại bể hồ lỗng nước thải bơm hố chất khử khuẩn bị động khuấy đẩy qua khe hở đáy thông với bể khuấy trộn bên cạnh + Tại bể khuấy trộn hoá chất chất thải bị khuấy trộn thêm lần tràn lên khe hở phía bể tràn qua bể lắng + Tại bể lắng di chuyển theo chiều từ lên theo lắng lamen (hoặc ống lắng) thiết kế nghiêng 60°, trình di chuyển cặn lắng (kết tủa hay lắng) va chạm vào bám vào bề mặt lắng lamen Khi Trang lắng kết dính với bề mặt lắng lamen đủ nặng thắng lực đẩy dòng nước di chuyển lên bơng kết tủa trượt xuống theo chiều ngược lại rơi xuống đáy bể lắng (hay hố thu cặn), từ theo chu kỳ xả + Các cặn bã dư thừa đáy đẩy qua ống xả ngược lại bể điều hoà, nước thải sau lamen đẩy lên xả qua bể chứa nước thải sau xử lí 3.3 Hình ảnh mơ Trang 10 CHƯƠNG 4: MƠ HÌNH HỐ HỆ THỐNG 4.1: Mục tiêu điều khiển - Ổn định hệ thống: ổn định thể tích V trì nồng độ cA - Chất lượng sản phẩm: nồng độ cA gần với giá trị mong muốn - An toàn hệ thống: hệ thống cần đặt cảm biến báo tràn, báo cạn, tốc, dòng động khuấy, động khuấy mức bình đạt giá trị - Bảo vệ mơi trường: đảm bảo nước thải, khí thải hóa học xử lý trước thải mơi trường - Hiệu kinh tế: động tiêu hao lượng thấp, tốc độ phải thay đổi, suất thích ứng với u cầu cơng nghệ phía sau, chất lượng sản phẩm đầu sai số mức cho phép 4.2: Phân tích tốn Trang 11 4.2.1: Biến trình - Biến vào: + Biến điều khiển : F + Nhiễu : CA0 F0 - Tham số trình : p - Biến ra: + Biến cần điều khiển : V CA 4.2.2: Phân tích - Thiết bị phản ứng liên tục đẳng nhiệt gồm bình chứa hình trên, sản phẩn tạo thành qua q trình khuấy trộn ngun liệu có bình chứa - Giả thuyết khối lượng riêng không thay đổi trình tốc độ phản ứng bể k phụ thuộc vào nồng độ nhiệt độ - Trong lúc hoạt động có lượng cấu tử - Nồng độ chất điểm đồng - Lưu lượng không phụ thuộc vào chiều cao mực chất lỏng vị trí quan sát 4.3 Xây dưng mơ hình tốn học d ( pV )  p0 F0  pF dt p  p0  const - Với khối lượng riêng không đổi, ta rút gọn được: Trang 12 - Khai triển đạo hàm vế trái (2) thay (1) vào, ta được: + (2) VT  + Thế (1) vào (2) d (Vc A ) d (c A ) d (V ) V  cA dt dt dt d (c A ) V  cA ( F0  F )  F0 cA0  FcA  Vk (cA ) n dt - Vì phản ứng bậc (n=1) ta : dV  F0  F dt d (c A ) F0 c A0 F0 c A    kc A dt V V - Với k tốc độ phản ứng - Số biến trình ( F0 F CA0 CA V) - Số phương trình độc lập : - Bậc tự : Nf = Nv – Ne Nf = – = - Số bậc tự : => mơ hình qn - Hệ thống có bậc tự có nghĩa ta xây dựng vịng điều khiển cho biến vào, Với F biến điều khiển ta cần xây dựng vịng điều khiển cho biến trình Trang 13 CHƯƠNG V: PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN 5.1 Tổng quan phương pháp điều khiển PID  Khái niệm - PID kết hợp điều khiển: tỉ lệ, tích phân vi phân, có khả điều chỉnh sai số thấp có thể, tăng tốc độ đáp ứng, giảm độ vọt lố, hạn chế dao động - Bộ điều khiển PID hay đơn giản PID kỹ thuật điều khiển trình tham gia vào hành động xử lý “tỉ lệ, tích phân vi phân’’ Nghĩa tín hiệu sai sốxảy làm giảm đến mức tối thiểu ảnh hưởng tác động tỉ lệ, ảnh hưởng tác động tích phân làm rõ tốc độ đạt với tác động vi phân số liệu trước - Điều khiển PID kiểu điều khiển có hồi tiếp vịng kín sử dụng rộng rải hệ thống điện, tự động hóa, điện tử,…  Các hệ số - P: phương pháp điều chỉnh tỉ lệ, giúp tạo tín hiệu điều chỉnh tỉ lệ với sai lệch đầu vào theo thời gian lấy mẫu - I: tích phân sai lệch theo thời gian lấy mẫu Điều khiển tích phân phương pháp điều chỉnh để tạo tín hiệu điều chỉnh cho độ sai lệch giảm Từ cho ta biết tổng sai số tức thời theo thời gian hay sai số tích lũy khứ Khi thời gian nhỏ thể tác động điều chỉnh tích phân mạnh, tương ứng với độ lệch nhỏ - D: vi phân sai lệch Điều khiển vi phân tạo tín hiệu điều chỉnh cho tỉ lệ với tốc độ thay đổi sai lệch đầu vào Thời gian lớn phạm vi điều chỉnh vi phân mạnh, tương ứng với điều chỉnh đáp ứng với thay đổi đầu vào nhanh  Các loại điều khiển phản hồi Trang 14 - Bộ điều khiển tỉ lệ – P (Proportional Controller) - PI (Proportinal and Integral Controller) gọi điều khiển tỉ lệ tích phân - PD (Proportional and Derivative (PD) Controller) gọi điều khiển đạo hàm - PID (Proportional, Integral, and Derivative (PID) Controller) điều khiển tỉ lệ – tích phân- đạo hàm (vi phân) 5.2 Lập trình PID Tia Portal File PDF kèm theo Trang 15 5.3 Phương pháp điều khiển phản hồi 5.3.1 Cấu hình mợt bậc tự  Đáp ứng với giá trị đặt đáp ứng với nhiễu có ràng buộc với => Khơng thể thiết kế để điều khiển độc lập hồn tồn theo ý muốn 5.3.2 Cấu hình bậc tự  Thêm khả thiết kế điều khiển Kr(s) để cải thiện đáp ứng với thay đổi giá trị đặt 5.3.3 Chiều tác động bộ điều khiển phản hồi Trang 16  Tác động thuận (direct acting, DA): Đầu điều khiển tăng biến điều khiển tăng ngược lại  Tác động nghịch (reverse acting, RA): Đầu điều khiển giảm biến điều khiển tăng ngược lại  Sự lựa chọn chiều tác động phụ thuộc: ▪ Đặt điểm trình: quan hệ biến điều khiển biến điều khiển ▪ Kiểu tác động van điều khiển (chú ý chiều mũi tên ký hiệu van điều khiển): • Đóng an tồn (fail close, air-to-open), chiều tác động thuận • Mở an tồn (fail open, air-to-close), chiều tác động nghịch Coi đối tượng điều khiển = Quá trình + Van điều khiển => Chiều tác động phụ thuộc vào dấu hệ số khuếch đại tĩnh đối tượng Trang 17 CHƯƠNG VI: ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ 6.1 Thành tựu - Đã hiểu thêm quy trình xử lí nước thải giới - Vận dụng kiến thức học để thiết kế, lập trình mơ hệ thống xử lí nước thải - Cải thiện khả sử dụng phần mêm mơ để hồn thành tập - Triển khai tốn học mơ hình hố hệ thống thực tế - Tinh thần làm việc nhóm nâng cao, hỗ trợ giúp đỡ q trình tìm tịi, nâng cao kiến thức để hoàn thiện tập lớn giao 6.2 Những hạn chế - Các thành viên nhóm khơng gặp để triển khai mơ hình thực tế, nên phải làm việc qua buổi họp meet,discord,… - Mô hệ thống cịn nhiều thiếu sót, chưa sát với mơ hình thực tế Trang 18 KẾT LUẬN Nhóm xây dựng mơ hình tốn học áp dụng xây dựng mơ hình mơ Mơ nhóm Tia Portal gần mơ hồn thiện hệ thống xử lí nước thải với phương pháp bể lắng lamen mà khu công nghiệp sử dụng Trên sở nên thành viên nhóm xây dựng hướng phát triển hệ thống xử lí nước thải hay sản xuất khác tương tự mơ hình làm môn học này, phục cho công việc tương lai hay gần đồ án tốt nghiệp tới Tuy nhiên nhiều thiếu hụt nhiều kinh nghiệp thực tế, cơng nghệ phát triển nên cịn nhiều thiếu sót, mong thầy góp ý nhiệt tình, hỗ trợ nhóm q trình học tập phát triển thân.(Bổ sung thêm) Hướng phát triển: Nhóm nhận thấy phương pháp xử lí nước thải lamen cịn nhiều hạn chế, sử dụng nhiều tài nguyên xây dựng lắp đặt nhiều bể , nhiều động máy khuấy, khơng đảm bảo đầu xảy cố yếu tố kể Đồng thời tiêu tốn điện sử dụng tổng cộng tới động hoạt động liên tục q trình xử lí nước thải Trong tương lai nhóm tìm giải pháp tối ưu cơng nghệ, chi phí lắp đặt hiệu khơng thay đổi,có thể cải thiện Trang 19 Tài liệu tham khảo Cơ sở hệ thống điều khiển q trình - Hồng Minh Sơn https://www.youtube.com/watch?v=QeZY1VohfXA https://www.youtube.com/watch?v=QznvNkmU-t8 https://xulynuocvtech.vn/dich-vu/gia-cong-be-lang-lamen? fbclid=IwAR17EEOyU4MyYx_u8oqjLT5DpLcGzkOScSKOFGev60Ei4Da8pRcpJa HrE8Y Trang 20 ... 16 5.3.1 Cấu hình mợt bậc tự 16 5.3.2 Cấu hình bậc tự . 16 5.3.3 Chiều tác động bộ điều khiển phản hồi 16 CHƯƠNG VI: ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ 18 6. 1 Thành tựu .18 6. 2... thống thực tế - Tinh thần làm việc nhóm nâng cao, hỗ trợ giúp đỡ q trình tìm tịi, nâng cao kiến thức để hoàn thiện tập lớn giao 6. 2 Những hạn chế - Các thành viên nhóm khơng gặp để triển khai mơ... cịn nhiều thiếu sót, chưa sát với mơ hình thực tế Trang 18 KẾT LUẬN Nhóm xây dựng mơ hình tốn học áp dụng xây dựng mơ hình mơ Mơ nhóm Tia Portal gần mơ hồn thiện hệ thống xử lí nước thải với phương